普通なら、値段を見てあきらめるのですが・・・
これは、本当に「欲しい！」と思いました。
LEGO 10261 CREATOR EXPERT ROLLER COASTER KIT
ヤフオクで新品を4万円弱だから・・・まあまあかと自己満足してます。
今年のロボカップの世界大会は、（新型コロナウィルスの感染で）残念ながらいオンライン大会でした。
https://2021.robocup.org/home
まあ、なんだか、せっかくの世界大会なのにオンラインていうのは・・・なんだか心がおどりませんねぇ。（笑）
まあ、それは置いておいて・・・
大会自体は６月の末に終わったと思います。
あまり興味は無かったのですが・・・どんなチームが参加して、どんなチームが良い成績だったのか確認しようと思ったのですが・・・どこに成績が掲載されているのか分かりません。
普通は、トップページに 「Result」というのが追加されて、各リーグの表彰チームが掲載されると思うのですが・・・
それとも、まだ集計中!? ってことは無いよねぇ。
（そもそも、この今年の世界大会（オンラインのやつ）のHPは誰が運営しているのでしょうか？）
結局、まだ結果（成績）は見つけられていません。（苦笑）
そのかわり、面白い記述を見つけました。
https://2021.robocup.org/about-the-trophy
トロフィーについてです。
オンライン大会なので、トロフィーは渡されませんが・・・トロフィーに付けるプレートは送られるようです。
で・・・ドロフィー自体は、3Dプリンターで印刷して、「そのトロフィーにプレートを付けて！」ということらしいです。
（ジュニアも同じなのか分かりませんが・・・）
またまた AliExpress で怪しいものを購入しました。
Car Stainless steel door handle cover for Toyota Prius V/ Prius 40 2012-2017 ZVW40 / Prius+ /Prius a/Grand Prius+ /Prius Wagon
クルマのドアハンドルに貼るシールのようなものです。
屋根にあるプレードアンテナが赤色なので、赤色にしてみたのですが・・・あまり赤く見えなくて黒色に見えます。
で・・・実際に貼ってみると・・・上品には見えないので・・・そのうちに剥がすかもしれません。（笑）
大好きな高専ロボコン
今年のテーマが発表されていました。
https://official-robocon.com/kosen/
今回のテーマは「超絶機巧(すごロボ)」だそうです。
で、気になる大会ですが・・・
２０２１年４⽉現在、今年の⾼専ロボコンは地区⼤会・全国⼤会ともに会場に集まって⾏う「リアル⼤会」を予定しています。全国⼤会の会場は「⾼専ロボコンの聖地・国技館」です。しかし、新型コロナウイルス感染の状況次第ではそれぞれの学校からパフォーマンスを⾏う「オンライン⼤会」への変更も想定しています。
いまのところは、リアル大会（会場での競技）を想定していますが、新型コロナウイルスの終息状況によっては、またオンライン競技会になってしまうかもしれません・・・ということですね。
で、競技の方ですが・・・
⾃分たちがこだわってきた技術、挑戦してみたい新しい技（ワザ）を徹底的に追求し、「すごい！技のロボット」を製作してください。そして「このロボット、いいね！」「このロボット、欲しい！」「このロボット、すごい！」と思ってもらえるパフォーマンスを⾒せてください。
ということで、またまた、何でもいいから凄いロボットを見せて・・・という自由課題です。
前回の「ハッピーにする」も、今回の「凄い」も、その尺度（つまり得点）が明確で無いように思うのですが・・・参加者としては納得なのでしょうか？
（まあ、結局、ロボコン大賞も、どういう基準でどのように審査されているか分からないので、一緒ですかねぇ・・・笑）
さて、どんなロボットが登場するか、今年も楽しみにしてます。
本日は、年に１回の健康診断
久々に電車に乗って事務所（にある病院）へ・・・
いつもは、いろいろなところで渋滞ができるのですが・・・
今回は、なるべく（時間的に）分散しているようで、各検査場所で待たなくて済みました。
（いつもなら、血液検査、問診、内科検診、最後の胃のレントゲン撮影などで、大渋滞です・・・）
さすがに、コロナ禍の中での健康診断なので、みんなが使う機械は毎回消毒してくれています。
胸部のレントゲンも、一人撮影が終わると、前の人が触れる部分を消毒・・・
視力検査の機械も、一人の検査が終わると、前の人が触れる部分を消毒・・・
いや～本当に、お気遣いありがとうございます・・・という感じでした。
パパッとやるので、検査の結果が出る前に問診になって、今回の検査の結果がでていないので、「最近の体調はどうですか？」とか、一般的な質問になっていました。（それでいいの？）
まあ、とりあえず、「バリウムを飲んで胃のレントゲン」が、一年で一番憂鬱なイベントなので・・・無事に済んでほっとしています。
前回、めちゃくちゃ燃費が良かったのですが・・・今回も引き続き良いです。
いったいどうしちゃったの？ というくらい燃費が良いです。
やっぱり、ガナドールのマフラーのおかげなのでしょうか？
今回は・・・
558kmを走破して、給油量が 20.02L だったので、燃費は 27.9km/L です。
いやぁ、素晴らしい！
今回のお題は日比谷公園
仕事で霞が関に行ったときに空いた時間をつぶすのに良く行ってました。
しかし、今回は、早朝なので、ほとんど人が居ません。
私も、公園自体をまじまじと見たのは初めてです。
で・・・なんかいろいろと面白いものは沢山あります。
水飲み
公園の開設が明治36年で、その時のモノらしいです。
「馬も水を飲めるようになっていた」と書かれているのですが、人も馬も一緒に水を飲んだのでしょうか!?
旧日比谷公園事務所
明治期の数少ない近代洋風建築の建物
伊達政宗終焉の地
日比谷見附跡
まあ、いわゆる城門の一つで、日比谷御門の一つなんだそうです。
で・・・その濠（ほり）の部分が心字池（じんじいけ）
上から見ると「心」の文字（を崩した形）になっている。
南極の石
昭和基地から4kmの地点で採取した重さ150kgの片麻岩（へんまがん）だそうです。
古代スカンジナビア碑銘譯（ひめいやく）
1957年にヨーローッパと日本を結ぶ北極経由の空路を開拓した記念なのだそうです。スカンジナビアのバイキングの古代北欧文字碑を模したもの・・・だそうです。
石貨（せっか） いわゆるヤップ島の石のお金
ここにあるのは、大した大きさではありませんが・・・この大きさ（1.35m×1.00m）で大正13年頃に1000円位の価値があったそうです。（大正13年の1000円は、今だといくらなのでしょうか？）
自由の鐘
新形コロナウィルスのワクチン接種をしてきました。（会社でやってくれる、いわゆる職域接種です）
予約が10:30だったので、そのちょっと前に会場に着くと・・・そのまま受付に・・・
まず、最初に社員証を確認して・・・
受付で、接種券と問診票を確認して・・・
問診で問診票を確認して・・・
接種の列に並びます。
列は12名位の列でしたが・・・接種ブースが4つあり、どんどん進みます。
すぐに接種の順番が来て、椅子に座ると・・・「チクッとしますよぉ」・・・はい、接種も終了
接種後の経過観察場所は大きな会議場に椅子が間隔を空けて並べられています。
ここで、15分を自分で計測して、何もなければ部屋を出て、最後にシールを貼ってもらって終了です。
普通にやっても30分でした。
どこで、滞ったり、詰まったりするわけでもなく、気持ちよく流れて・・・案内するほうも、案内されるほうも、静かに、順番に、整然と・・・あ～なんて日本人！
という感じでした。
接種する日は、休日扱いになるので、家でゆっくりしてますが・・・なんとなく倦怠感があるような気がします。（う～ん、なにもしたくない・・・あ、これはいつものことか・・・笑）
前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見 つづき
自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。
で・・・実際に自分でやってみての感想です。（まあ、あくまで個人の感想）
・全体的には、良くできたシュミレーションだと思います。プログラムを修正して、すぐに動作確認ができるし、フィールドレイアウト（コース）も自由に作ることができます。
ただ・・・このプラットフォームがちゃんと維持管理できるのかが心配です。
CoSpaceのように、開発チームが常に居る（有る）組織的なプロジェクトなら良いのですが・・・NewSIMは、個人の力量に頼っているように思います。その人がいなくなったら、どうなるの？
それから、レスキューのスタッフ（特にOC/TC）は、NewSIMを実際に触ったことがあるのかなぁ!?
こういうプラットフォームが、みんなで維持管理していかなければダメだけど・・・「みんな」でやっている感が無いんだよなぁ・・・
ということで、運営面から見て、続くのかが心配です。
（メジャーの競技になれば、「みんな」でやる、になっていくと思うのですが・・・）
あとは、ルールや仕様について・・・
・GPS
ロボットにGPSがあるのは、簡単すぎるように思います。 Rescue Maze では、迷路を進みながらマップを作っていきます。その時に、自分がどこに居るかが大変重要です。この自分がどこに居るのかを、（競技終了まで）ずっと管理するのが大変なのに・・・NewSIMではGPSがあるので、何も考えずに自分の位置が分かります。（しかも素晴らしい高精度で・・・）だから、脱出ボーナスも当たり前のように得られちゃいます。 これは、ちょっとやりすぎ（簡単すぎる）ように思います。
・ロボットのセンサーのカトマイズ
ロボットのセンサーをある程度自由にカストマイズできるのは、チーム毎にロボット自体を差別化出来て良いのかもしれませんが・・・ちょっと盛りすぎのような気がします。 CoSpace のようにロボットは皆同じものを使う「スタンダードプラットフォーム」の方がチームとしての差が明確になるんじゃないかなぁ。また、センサーの種類も数も（てんこ盛りではなく）必要最小限にして、その少ないセンサーを駆使して迷路探索をして欲しいなぁ・・・と思います。（例えば、距離センサー×４、床の色を見るカラーセンサー×１、被災者発見のカメラ×２、あとはジャイロ位ですかねぇ）
・競技進行停止は意味あるのか？
シミュレーションで競技進行停止は意味あるのかなぁ・・・競技進行停止で最後に入ったチェックポイントから（自動的に）再開するけど、そのあとリカバーできているロボットを見たことがないので・・・私は、もともと「レスキュー競技の競技進行停止を廃止する派（長い！）」ですので・・・実際のレスキュー現場で、ロボットが詰まったら、やり直しなんてできないですよね！
・被災者発見（ハザードマップ発見）
以前にも書いたように、私は文字認識をしていない（できない）ので、色で判断していました。そうするとハザードマップのFとOは簡単に判断できました。で・・・この簡単に判断できるのが点数が高い・・・のは、ちょっとおかしいと思います。（笑）
それから、ルールで、被災者発見のアピールは被災者から6cm（半タイルの長さ）以内の距離に「ロボットの中心が」あると得点になるのですが・・・現状のシュミレータでは、ルールよりかなり甘く得点が入っていると思います。Rescue Maze と同じように「被災者から6cm（半タイルの長さ）以内の距離にロボットの一部が入っていれば得点」にするのが正しいように思います。
被災者発見の時に、発見アピールの命令（関数）にロボットの座標を入れるのですが・・・これ、何で入れる必要があるのか不思議です。プラットフォーム側はロボットの位置を知っているのだから、座標を入れさせる必要ないですよね。（ロボットの位置と違う座標を入れたらどうなるの・・・確か発見にはならなかったと思いますが・・・）
・マップジェネレータ
良くできたマップジェネレーターで、私も何度もお世話になりました。ただ、障害物だけはルール通りに配置されず、なにか特殊な操作が必要だったようです。これはどうにかなりませんかねぇ。
とりあえず、こんなところです。
まあ、いろいろ書きましたが・・・暇つぶしに Python の勉強をするのに、ちょうど良いです。
ふと、我が家のリビングに綺麗な袋が置かれていました・・・
中を見ると、なんだかきれいな箱が・・・
これは・・・私の誕生日に誰かがケーキ（またはクッキー）でも買ってきてくれたのかと思って、箱を開けてみると・・・
シャワーヘッドでした。
そういえば、そんなこと言っていたような・・・（笑）
そこにあったのは、リファインバブルのしゃわーヘッドでした。
さて、これを自力で交換できるのか!?
M&Y母が風呂場に設置してあるシャワーヘッドを何度も確認しましたが、交換不可という結論でした。
で・・・シャワーヘッドだけの交換ができないので、ホースごと交換しようと思うので、今度一緒にホームセンターに行って・・・と依頼されていました。
で、まあ、ものは試しと、私自身で風呂場のシャワーヘッドを確認してみると・・・
なんか交換できそうな感じ（構造的には）なのですが・・・シャワーヘッドの根元をひねってもピクリとも動きません。 あんまり力を入れると、樹脂の部分が「ピキッ！」となるかも・・・と心配たのですが・・・
まあ、壊れたら、真面目に業者に頼もう！ ・・・と、力を入れたら・・・ちゃんと外れました。
ということで、普通に交換できました。
今までのシャワーヘッドに比べて大きいので、頭でっかちのイメージになりました。
さて、使ってみての感想は・・・後日
アフレルのページにこんな広告（!?）が掲載されていました。
1998年に初代のRCXが発売されてから23年。
世界70カ国以上で、多くの方に愛され続けてきました。
2021年7月、教育版レゴ® マインドストーム® は引退します。
「創造的で喜びあふれた学びの体験」をより多くの人に。
レゴ® エデュケーションは新しいステージへ、これからも進化を続けます。
https://afrel.co.jp/thanks-mindstorms-ev3
えっ！ もう LEGO MINDSTORMS EV3 が終了!?
我が家なんか、NXTで止まっていて、ちょっと前にやっとEV3を動かしてみたところなのに・・・
いつもの100円ショップに見慣れないものが並べられていました。
なんかトランプ位の四角い箱です。
良く見ると・・・Smoked Oysters（燻製牡蠣のオイル漬け）
箱の色が渋い・・・
これ、100円なのかと確認すると・・・100円です。
早速買ってみました。（笑）
箱の中には、平べったい缶詰
蓋を開けると・・・小さいけど、牡蠣がぎっしり！
食べてみると・・・意外（失礼！）とおいしい！
いやっ、100円なら、十分かと・・・
続きの記事はこちら アンチョビ（Anchovy）の缶詰
前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見
自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。
ハザードマップの発見ですが・・・
左の F と右の O は意外と簡単に見分けることができるようになりました。
なぜなら・・・単純に色で判断すれば良いからです。
壁に黄色が有ったら・・・それはハザードマップ（O）しかありません。
で、それ以外に壁に赤があったら・・・それはハザードマップ（F）ですね。
ということで、ハザードマップ（O）とハザードマップ（F）は、発見と種別の判定ができるようになりました。
ロボットのカメラ画像から黄色の部分や赤色の部分を閾値を指定してフィルタリングするのですが、その閾値を設定するために、黄色の値や赤の値を調べる必要があります。
そのためには・・・
①ロボットのカメラで撮影した画像情報をファイルに出力する。
②出力した画像ファイルをペイントで表示する。
③ペイントのスポイトを使って調べたい色（例えばハザードマップの黄色部分）を指定する。
④ペイントの「色の編集」で見ると・・・色合い、鮮やかさ、明るさの数値が表示される
こんなやり方で調べました。
で・・・ハザードマップの（Ｏ）とハザードマップ（F）は認識も判別ができるようになったのですが・・・その他のハザードマップ（P、C）と文字の被災者（Ｈ，Ｓ，Ｕ）は、相変わらず判別ができません。
仕方が無いので、壁に白いものがあったら、有無を言わさず「被災者Ｈ発見（のアピール）」にしています。
ちょっと不思議なのは・・・
被災者Ｓに「被災者Ｈ発見のアピール」をすると、Successful Victim identification なのは当たり前ですが・・・（得点5点）
ハザードマップ（P）に「被災者Ｈ発見のアピール」をしても Successful Victim identification となります。（得点：10点）
勿論、被災者Hに「被災者Ｈ発見のアピール」をすると、Successful Victim identification と Successful Victim type correct bounus が得られます。
つまり、被災者だろうと、ハザードマップだろうと、発見の得点になるようです。
じゃあ、「なんでも被災者Ｈ発見のアピール」の代わりに「なんでもハザードマップ（P）発見のアピール」に変更してみます。（その方が、結果的に高得点が得られると思ったのですが・・・）
被災者Ｓに「ハザードマップ（P）発見のアピール」をすると、Misidentification of hazard となり減点されてしまいます。（5点減点） （えぇっ・・・！）
ハザードマップ（C）に「ハザードマップ（P）発見のアピール」をすると、Successful Hazard identification で得点になります。
ハザードマップ（P）に「ハザードマップ（P）発見のアピール」をすると、（当たり前ですが）Successful hazard identification と Successful hazard type correct bounus が得られます。（10+10点）
なんか、ちょっと、「被災者発見」と「ハザードマップ発見」の動きが違うように思うのですが・・・
そうすると、作戦としては・・・被災者やハザードマップで種類も特定できた場合は、勿論それを指定して「発見アピール」をするけど、自信がない時には、「とりあえず被災者発見のアピールをするのが吉」ということでしょう！（笑）
続きの記事はこちら RoboCupJunior Rescue New Simulation の感想
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のレスキュー委員会のブログに、タイトルにあるように2022年の日本リーグのルールが掲載されていました。
ところで・・・この「タイトル」おかしくないですか？
日本語版って・・・日本リーグだから日本語しかないですよね!? （笑）
こう書かれると、英語版が別に存在するみたい・・・
さて、変更点は・・・
主な変更点は
・被災者の色の変更
・被災者発見パフォーマンスの変更
等
と書かれていて、この最後の「等」というのが結構重要です！
内容を見てみると・・・
まず、赤文字が（ルールの）変更部分、青文字が文言の修正と書かれています。
そして、青文字がめっちゃ多い！
（これ、私が、これでもか！ っていうくらい文言の修正を提案したからです。だって、これまでは機械翻訳のような意味不明の日本語が多かったので・・・てへっ）
いやっ、昨年のルール（日本リーグルール2021）に沢山のいちゃもんを付けたので・・・
その責任をとって（!?）修正案を提示しました。
大きな変更点その１が、被災者の色ですね。（2.7 被災者）
これまでは、銀と緑のシールだったのですが、黒と緑に変更されました。（これは、避難ゾーンの入口の銀のテープと被災者を明確に区別するためでしょう。）
この変更によって・・・「この銀テープを被災者発見と間違っても誤発見にならない」が削除されました。
大きな変更点その２は、被災者発見のアピールです。（4.6.5）
緑の被災者は「5秒間停止」「その5秒の間、0.5秒間隔でランプを点滅」というパフォーマンスができれば30点の得点になります。同様に、黒の被災者は「5秒間停止」「その5秒の間、1秒間隔でランプを点滅」というパフォーマンスで15点の得点になります。
つまり黒の被災者には「黒の被災者専用の発見アピール」、緑の被災者にも「緑の被災者専用の発見アピール」が採用されたことは良いのですが・・・審判になったときに、とっさに（5秒間で）正しいアピールができているかちゃんと判断できるか、（ちょっと）心配です。
ところで「1秒間隔で点滅」というのは１Hz（ヘルツ）で点滅ということですよね。つまり、1秒の半分が点灯、１秒の半分が消灯するということですよね。（それとも、１秒点灯して、その後の１秒消灯の繰り返しのことでしょうか？ それなら「１秒間隔で点灯と消灯を繰り返す」の表現かなぁ）
で、重要なのがここ
※ランプは何色であってもよい。但し審判が認識し易い位置、明るさであること。また、被災者発見及び以下 4.6.7 の脱出のパフォーマンス時以外は消灯しておくこと。
被災者発見（や、後に書く脱出のパフォマンス）のアピールをするランプは、これらのアピール以外の時には点灯したらダメだよ。ということです。
これ、審判側としては大変ありがたいルールです。
さらに・・・
4.6.6に追加された
また、被災者の探索動作であると審判が判断できない時(例えば、ランダムに停止して発見のパフォーマンス
を繰り返し、偶然に発見出来ること目的とした動作など)は被災者の発見と判断されない。
も、正しいルール追加だと思います。（ただ、こう判断するのは審判にとって負担です。）
このルールは良いのですが・・・私が問題だと思うのは・・・「誤発見のペナルティが削除されました」ですので、何回誤発見しても減点されません。いや、これでは、レスキューの競技ではないでしょう！（あくまで、私の個人的な意見です！） なぜ、誤発見のペナルティを削除してしまったのでしょうか？？？
さらにさらに・・・
4.6.7で、脱出ボーナスも「脱出ボーナス専用のアピール」が定義されて、そのアピールに成功したら脱出ボーナスが得られるようになりました。
（これまでは、偶然の脱出が多かったように思います）
これも、正しいルール追加だと思います。
ただ・・・
脱出得点 30 点が与えられる。
になりました。これまでは脱出得点は「60 – 5×（競技進行停止数）」で計算され、競技進行停止が多いと脱出得点が低くなりました。逆に今回は脱出得点は競技進行停止に関係なく30点が得られます。
これ・・・（今でも競技進行停止が多いのに）さらに競技進行停止回数が増える要因になりませんか？
（１回の競技で何度も競技進行停止するのはレスキュー競技ではない、です！）
あと、赤い文字が以下の部分
3.3.6 チーム及びメンバーの年齢、及び過去のジャパンオープン大会の参加経験に関する出場条件は、そ
の大会の競技運営指針(ロボカップジュニア・ジャパンの Web ページを参照)に従う。
これですが・・・これまではルールに書かれている参加条件と、大会（ジャパンオープン）規約に書かれている参加条件が微妙に異なっていました。そうすると・・・混乱しますよね。ということで、大会側の条件に従う、ということで統一されました。
さて、赤文字のところは以上ですが・・・
あと、私が気が付いた変更点は・・・以下のとおり
競技フィールドの近くにいる他のチームメンバー（観衆も含まれる）は，審判が特に指示しない限り，
ロボットが動いている間はフィールドから少なくとも150cm以上離れていなければならない．
が消えました。日本リーグはメンバーが１～２名なので「他のチームメンバー」は居ません。だからこの部分は削除するのは分かるのですが、「観客は150cm離れる」は削除しちゃダメなんじゃないですかねぇ・・・
それから、上にも書いた
誤発見．被災者の配置されていない場所で前項に挙げた被災者発見のパフォーマンスを行った場合，誤
発見のペナルティとして5点が減点される．
誤発見のペナルティが削除されました。なぜ、誤発見を無くしてしまうのでしょうか？
実際の被災現場で、被災者がいない場所でロボットが「ここに被災者がいます」とアピールしたら混乱しますよね。そうゆう、間違った判断をしないロボットを作ってもらうためにも、誤発見は必要だと思います。
（私としてはルールの改悪だと思っています。）
全体を読んでみての、私としてのコメントですが・・・
被災者発見で、緑の被災者と黒の被災者を個別に判断させるところは良いと思うのですが・・・
緑の被災者に「黒発見のアピール」をしても得点になりません。（誤発見のペナルティがなくなったので減点にもなりません） 同様に黒の被災者に「緑発見のアピール」をしても得点になりません。どうせなら、被災者発見のアピールで10点、色の特定も正しければさらに追加得点、というようにした方がより分かりやすかったと思います。（Rescue New SIMのように）
避難ゾーンから出て、脱出のパフォーマンスをすれば競技終了ですが・・・そのパフォーマンスをせずにフィールドから出たら・・・どうなるのか書かれていません。 4.5.1のa.b.c.のどれにも該当しません。 （まあ、普通は競技進行停止にするのでしょうね。）
とりあえず、こんなところです。
何も買うわけではなくても・・・暇なときに AliExpress のページを眺めています。
たまに、面白いものを見つけたりします。
今回も、そんなネタ的なものです。
今回見つけたのは・・・チューブ絞りです。
で・・・どこがネタかというと・・・
商品説明としては、
New Plastic Toothpaste Tube Squeezer Easy Dispenser Rolling Holder Bathroom Supply Tooth Cleaning Accessories
と書かれていて、歯磨き粉のチューブのスクイーザ（絞り機）なのです。
でも、写真がねりわさびのチューブ！
これ、中国人は、ねりわさびで歯を磨くの!?
（そんな訳ないでしょうけど・・・）想像したら、笑ってしまいました。
仕組みとしては、上の写真のように、ちゃんとしていて、チューブの先（元？）から巻いて絞り出すことができるようです。
いろいろご意見はあると思いますが、
まあ、あくまでブログネタということで・・・
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