もうすぐ開催される リオデジャネイロ オリンピック の会場をLEGOで再現したもの・・・だそうです。
Rio de Janeiro Summer Games - LEGO - City Model Part 1
これも、CoSpace 関係の動画です。
CoSpace GrandPrix = RoboMaking+RoboCoding
日本では開催されていない CoSpace GrandPrix です。
（シンガポール以外ではやってないか・・・）
ライントレースをするロボットを制作して、競技をするお決まりのイベントですね。
見る限りでは、このロボットには6つの光センサーが搭載されており、それを使ってライントレースをしているようです。
さらに、同じ仕組みのプログラムでバーチャルロボットのライントレースもやっちゃいます。
ロボカップには、大きく4つのカテゴリがあります。
・サッカー
・レスキュ－
・＠ホーム
・ジュニア
ですね。
サッカーやレスキューにシミュレーションがあるように、＠ホームにもシミュレーションがあります。
じゃあ、これはその＠ホームシミュレーションのジュニア版になるのでしょうか・・・
CoSpace @Home
動画の中では、＠ホームのオープンプラットフォームの競技を意識して、それぞれに対応していることが示されています。
・特定の人の後をついていく Follow Me Challenge
・人間が指定した飲み物を持って来る Cocktail Challenge
・部屋の掃除をする Cleaning Up Challenge
実際の＠ホームのロボットは、とても個人ではできるような代物ではありません。（金額的にも）
でも、こんな動きを、PCの中だけでできるのですから、ちょっとやってみるには良いですよね。
ただ、RoboCupとしては認知されていないんですよね・・・これ・・・
補足です。
2014年のロボカップ世界大会の会場で見せてもらったデモ？画面。
日本語を含む４ヶ国語に対応している・・・と伺いました。
ネットをさまよっていて、こんな動画を見つけました。
RoboCup の 2013年の世界大会はオランダの Enidhoven でしたね。
ジュニアパーティの会場に HONDA の ASIMO が来て場を盛り上げてくれました。
Honda Asimo Dancing at RoboCup 2013 in Eindhoven Netherlands
まあ、M&Y家族にとっては、未来館でも見ているし、近年の高専ロボコンの会場にも来るので、あんまり珍しくないのですが・・・海外のチームメンバーにとっては、とっても素晴らしいプレゼントだったでしょう。
私自身も・・・わざわざジュニアパーティに ASIMO を招待するとは、今年の LO は、結構やるな・・・などと、考えていたのですが・・・
どうも、この動画を見ると・・・ロボカップの世界大会のメジャーの会場にHONDAのブースがあって、決まった時間になると ASIMO が躍るミニショーがあったようです。
道理で・・・
今になって、ちょっと納得してスッキリです。
ASIMO の動きを見ると・・・やっぱり小さな人間が中に入っているのでは・・・というカワイイ動きですね。
CoSpace 関係の動画です。
Exciting Students on Robotics: Make, Code and Challenge
イベントでライントレースをするロボットを制作して、プログラムを書いて、最後に競技・・・
まあ、どこにでもありそうな、ロボット入門講座ですね。
でも、この競技はちょっと違います。
まずは、制作したロボットでライントレースを行います。
線を辿って・・・ゴールと思ったら・・・Teleport from Real to Virtual !
ということで、画面に映っているロボットに競技が引き継がれます。
まさに、Bridging Virtual and Reality です。
"Teamohnename.de"の2014年世界大会の 6/6 の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2014: Lauf 6/6 Teamohnename.de
1/6 から 5/6 まで見てきて・・・改めて凄いと思いました。
では、 6/6 （最後の競技）を見てみます。
これは・・・M&Y母が Crazy なコースと表現した、まさに凶悪な障害物競争のコースです。
スタートタイルを出たロボットは、隣の黒タイルに入るのですが・・・なぜかバックせずに通り過ぎていまいます。 黒タイルにある黒バンプの影響でしょうか・・・
後から考えると、バンプは白くなくちゃダメなんじゃなかったっけ!?
誰も文句言わなかったの!?
と、ちょっと疑問ではあります。
競技進行停止の後は、隣の黒タイルを認識して、やっと通常のコースに出ました。
すると、今度の障害は大きな障害物と黒タイルの合体技です。
ロボットが斜めになったまま、動かなくなりました。
キャプテンはロボットの動向を見守るのですが・・・結局1分半ほどで、競技進行停止に・・・
今度は、2つの黒タイルをきちんと認識して、経路を進み、傾斜路に入りました。
傾斜路を下り、1階の部屋に入りました。さて、これから探索をするぞっ～！ というところで、黒タイルで戻らずに競技進行停止です。
再スタートして、3つの黒タイルを認識して、またまた1階に向かいます。
1階の最初の黒タイルをやっぱり認識せずに競技進行停止になります。
その黒タイルまでの間に銀タイル（チェックポイント）が無いので、スタートタイルに戻るしかありません。
その後も、何回か競技進行停止を繰り返し、そのたびにスタートタイルに戻ります。
・・・ということで・・・残念ながらタイムアップでした。
「花鳥風月」としては、この Crazy なコースのおかげで逆転できたのですが・・・"Teamohnename.de"にとっては、まさに悪魔のコースだったでしょうねぇ。
競技の後の タラ、レバ を言っても仕方がありませんが・・・
もし、彼らのロボットが左手法なら・・・
もし、最後の競技のアリーナが逆向きのコースであったら・・・
結果は違っていたでしょう・・・けど
でも、まあ、2015年にはドイツチャンピオン、そして世界チャンピオンになったので・・・この経験が活かされていたのでしょう。
"Teamohnename.de"の2014年世界大会の 5/6 の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2014: Lauf 5/6 Teamohnename.de
今回も1階の部屋からのスタートです。
しかも・・・私が審判してます。
別に仲良しのチームだからと言って甘くしたり、ライバルのチームだから厳しく・・・とかはしていません。（笑）
ロボットは最初に1階のフロアの奥に進み、ペットボトルの障害物を越える（すり抜ける）のですが・・・触れずに壁と障害物の隙間の方向を向いて進むのが凄いです。 狭い隙間に体をねじ込む人間みたい・・・
その斜めになった影響か・・・交差点で壁に乗り上げそうになりました。
しかし、持ち直して迷路の残りを探索します。
一番奥の被災者に2個のレスキューキットを配ってしまいましたが、まあそれは大勢に影響ありません。
傾斜路の一番近くの被災者も発見したのですが、レスキューキットが15cmの円に入らなかったので、得点が認められませんでした。（落としたのは15cmの外で、その後にロボットが回転したときにキットを押して15cmの円に入った・・・）
一回、キャプテンが「入っているでしょう」と抗議しましたが、副審が「円の外に落ちて、ロボットが押して入った」という説明で納得でした。
さすがドイツ人は紳士です。
ロボットは2階のフロアを探索し、2人の被災者を発見します。（まあ、片方には3個配ってしまいましたが・・・）
さて、2階のフロアーの探索も終わったし、1階に戻るか・・・と傾斜路を下りると・・・下の踊場で180度回転してまた上り始めました。そしてまた下ります・・・
さすがに、数往復したところで、キャプテンが競技進行停止を取りました。
傾斜路の下の踊場でロボットを持ち上げて再スタートです。
今度は、素直に1階のフロアに入って行きました。
しかも、先ほどレスキューキットの得点が認められなかった被災者を再び発見し、今度はレスキューキットきちんと渡すことができました。
で、そのままスタートタイルに向かうかと思いきや・・・奥の方に進んでしまいタイムアップでした。
あの、傾斜路往復は何だったのでしょうか・・・
"Teamohnename.de"の2014年世界大会の 4/6 の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2014: Lauf 4/6 Teamohnename.de
今回は1階のフロアからのスタートです。
右の壁に沿って進み、すぐに傾斜路で2階に向かいます。
2階には、今回の大会の目玉商品である、「1cmの角材の3タイル斜めぶち抜き」が待ち構えています。
しかし・・・ロボットはそんな障害物などお構いなしに進み、2人の被災者をあっさりと発見して、2階の部屋を後にします。
1階に戻ってきたロボットも次々と被災者を発見していきます。（危なげ無いですね）
最後の被災者も発見して、ゴール・・・！！
またも完璧です。
”Teamohnename.de”の 2014年世界大会の 3/6 です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2014: Lauf 3/6 Teamohnename.de
1/6 2/6 と見てきましたが・・・完璧です。
今思うと、なぜ「花鳥風月」がこのチームに勝てたのか・・・不思議です。
さて、3/6 の競技を見てみます。
今回も2階のフロアーからスタートです。一番奥の黒タイルで戻ってから、反復動作があり・・・えっ!?
という感じでしたが、すぐにロボットは、冷静さを取り戻し、迷路探索を継続します。
すぐにロボットは、傾斜路を下りて1階のフロアーに向かいます。
1階のフロアーを探索し、「花鳥風月」が行けなかった部分もちゃんと探索し、被災者を発見しています。
一番奥の黒タイルが並んでいるところで、珍しく同じ被災者を3回発見しました。
その後、右の壁に沿って傾斜路の下に進みました。いつもなら、外周を回ったので、まだ探索していない内周を探索しに行くはずなのですが・・・なぜかそのまま2階に上がりました。
2階の被災者を発見し、スタートしたタイルに戻ったのですが・・・止まりません。
ロボットは、迷路の探索を続けます。
傾斜路を下りて・・・あれっ・・・傾斜路を上って・・・下りて・・・あぁ、1階のフロアに入った。
（何だったんだろう）
ロボットは再び1階のフロアを探索し、（発見済の）被災者を発見しレスキューキットを配り始めたので、キャプテンが競技進行停止をとりました。
ちょっと乱暴に置いた後に競技再開となったところで・・・映像が終了です・・・
この後は、どうなったのか・・・気になりますね・・・
ちなみに、この動画には、M&Y母と私（M&Y父）が音声だけ参加してます。（笑）
”Teamohnename.de”の2014年の世界大会の 2/6 の映像です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2014: Lauf 2/6 Teamohnename.de
今回は2階のフロアからスタートです。
右手法で最初の被災者を発見した後に、すぐに傾斜路を下ります。（下りも安定していますねぇ。）
1階の部屋に入ると、すぐに奥へ・・・ペットボトルの障害物がありますが、多少触れても何の問題も無く進みます。
あれっ、一か所、T字路で右に曲がらずに左に曲がりました・・・いいのかなぁ
大丈夫でした・・・ひと回りしてきてちゃんと今度はT字路で右に曲がりました。
う～ん、どういうアルゴリズムか良く分からん・・・
はい、問題なく、1階の被災者を全員発見し、傾斜路で2回に戻ります。
2階で残りの被災者を発見し・・・スタートタイルで停止します。
もう完璧ですね。
ドイツのレスキューＢチーム（Rescue－Maze チームと言うべきか・・・）の ”Teamohnename.de” が2014年の世界大会の競技の映像をアップしてくれていますので、紹介します。
同じコースをどうやって攻略するのか、「花鳥風月」の映像と比べてみるのも面白いと思います。
RoboCup Weltmeisterschaft 2014: Lauf 1/6 Teamohnename.de
アップしてくれているのは 1/6 から 6/6 なので、6本の映像ですが・・・7回の競技で何故この6回なのかは不明です。普通に考えれば、7回の競技の中で良い得点の6回分の合計点で順位を付けるので、6回を選抜するのであれば、良い得点の6回を選定すると思うのですが・・・
まあ、とにかく 1/6 です。
スタート直後に、いきなり被災者発見です。 おそらく、スタートボタンを押した手を感知してしまったものと想像しています。（笑）
ロボットは、静かに、スムースに進みます。そして素早い・・・LEGOロボットには真似できません。
右手法で進んで、難なく1階の被災者全員を発見します。（レスキューキットもOK）
傾斜路を上り、2階の部屋に入っても全然問題ありません。
2人の被災者を次々と発見しレスキューキットを配布します。
2階の部屋の探索を終了し、傾斜路を下ります・・・
いやぁ、もう、悔しいくらいに完璧です。
あとは、スタートタイルに戻るだけ・・・
スタートタイルの直前で、突然左に回転し、既に発見した被災者の前に行ったけど・・・特に何もなくすぐに戻り、ゴールです。
映像の時間が4分17秒なので、それよりも記録は短いと思います。
う～ん、素晴らしい！
RoboCup＠Home のレストランの動画です。
タスクRestaurant RoboCup@Home
九州工業大学 Hibikino-Musashi ＠ホーム
今年のジャパンオープンで、競技を見ることはできませんでしたが、ロボットを見せてもらいました。
ルールが判ると、＠Home の競技もなかなか面白いですね。
ちなみに、このチームには、2007年のジュニアレスキューの日本チャンピオンが所属してます。
アトランタで一緒に過ごした時のことなど・・・懐かしい話ができました。
ジュニアを卒業して、メジャーの競技で活躍する・・・っていうのも素晴らしいです。
音響機器メーカーBOSEが開発したサスペンションが凄すぎる！ という記事がありました。
そこにリンクされていた動画がこちら・・・
Watch Bose's incredible electromagnetic car suspension system in action
何で、BOSEが車のサスペンションを作るの・・・という疑問もありますが・・・
高度なノイズキャンセラー技術を持っているので、地面の凸凹を検知して、その逆位相にして車体を平行に保つ、なんてのはお手の物でしょう。
動画を見ている限りでは、急カーブでのロールを防いだり、路面の凸凹を吸収するのは全く問題なさそうです。ただ、乗り心地が良いか・・・は別問題なのかもしれません。車体は平行を保っても、人に掛かるG（重力加速度）は打ち消していないので・・・
で・・・圧巻は、最後の障害物を飛び越えるシーンです。これは、路面の凸凹を事前に察知して、飛び上がっている、としか思えません・・・そうすると、路面の凸凹を事前に感知するセンサー（レーザー距離センサーとか）が搭載されているのでしょうか!?
それとも、多少のジャンプをマニュアル（運転主の操作）で実施しているのでしょうか!?
これを見た時に・・・マッハGoGoGo の マッハ号だ！ と思いましたよ。
（ステアリングパッドのＡボタンのオートジャッキでジャンプすることが可能・・・笑）
今年のロボカップの世界大会はドイツの Leipzig （ライプツィヒ）です。
どうもその紹介ビデオのようです・・・
RoboCup 2016 Leipzig | 30 June to 4 July
街を歩く NAO がカワイイ！
私が子供の頃の記憶・・・
誰しも子供の頃は NHK の「お母さんといっしょ」をよく見たと思います。そして、そのまま見ていると、いつのまにか「みんなのうた」とかも見ちゃいます（聞いちゃいます）よね。
そんな、子供の頃に聞いた音楽に「算数チャチャチャ」というのがありました。
当時は、訳の分からない（なんだかカッコイイ）数学の記号が並んで・・・「大人になるとこんな計算ができるようになるのか・・・」などとあこがれていました。
ですので、計算式の部分は全く理解していなかったし、覚えていなかった（「ルート２」という言葉だけは覚えていました 笑）のですが「算数チャチャチャで解きましょう、ほらほ～ら、もう出来た！」という部分は、今でも歌えます。
あれ、良く聞いてみると、「ほらほ～ら」じゃなくて「それほ～ら」でした。
先日、何気なく思い出したので、ググって歌詞を調べてみると・・・
数学の計算問題として、比較的まともなものでした。
こんな数学の問題が、歌になっちゃうんだ！
どうも、元のペギー葉山さんのものは、YouTubeにないので、雰囲気が伝わる動画を貼っておきます。
算数チャチャチャ
で、今、改めて見てみると、歌の中には3問あって、1問目はルートが含まれる計算（整理をして単純化する!?）、2問目は三角関数で、提示された式を満たすsinΘとcosΘの値を求めます。そして3問目は、三角関数のグラフを描く問題です。
これ、高校生の数学ですかねぇ・・・
以下、Wikiの画像を貼っておきます。（1問目と2問目の解説です）
この、1問目ですが・・・歌の中では、分子の 2+√2 を √2 でくくっていますが・・・
そういうやり方はしませんよね。
普通なら、分子の √2 +1 を有理化するために √2 -1 を分母、分子にかけると思います。
まあ、勿論、答えは同じだし・・・歌に文句をつけるなって！！
（当時は、こういう解き方だったのかなぁ・・・）
2問目だって、sinΘ、cosΘの値を出すのではなく、これを満たす Θ を算出せよ。でしょう・・・普通なら・・・
最大の謎はタイトルの「算数」・・・これは「数学」でしょう！
あぁ、でも、歌詞の内容が判って・・・なんだか、この歳になって スッキリ！ （笑）
それにしても、子供の頃に聞いた音楽って、よく覚えていますねぇ。
続きの記事はこちら 算数チャチャチャ
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