Rescue-B rules 2013 1.5 Debris and Obstacles:

今回のお題は「瓦礫と障害物」です。

1.5.1 Debris and Obstacles may be located anywhere in the arena (except on the ramp).

1.5.1 瓦礫と障害物は競技アリーナの中で傾斜路以外のどこにでも配置される。

1.5.2 Debris may consist of speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers). Robots may drive over or push aside debris as needed.

1.5.2 瓦礫は白の直径10mmのプラスチックパイプや木の棒で作られたスピードバンプ、または直径3mmのカクテルスティックやケバブ串などの木の棒で作ります。ロボットはそれらを乗り越えるか、押しのけて進みます。

1.5.3 Debris may also be attached to or next to walls.

1.5.3 瓦礫は壁に貼り付けられたり、壁際に設置されたりするかもしれません。

1.5.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Robots are expected to navigate around Obstacles. Obstacles that are moved/knocked over will remain where they fall and will be reset only once the robot has completed its scoring run.

1.5.4 障害物は煉瓦やブロック、おもしなど大きくて重いものを使います。　ロボットは障害物を回避して進みます。　障害物を動かしたり倒した場合はそのままの位置を動かしません。ロボットが計測走行を完了したら（競技が終了したら）元の位置に戻します。

1.5.5 Obstacles, when used, will never prevent the robot from discovering routes in the maze.

1.5.5 障害物はロボットが迷路の正しい経路を進むことができるように配置されます。

1.5.6 The obstacles will have a maximum height of 40 cm and a width of 20 cm. Their shape can be everything from rectangular to cylindrical.

1.5.6 障害物の高さは最大40cmで幅は最大20cmです。　障害物は円筒形や直方体など様々な形があります。

1.5.7 The obstacles can only be placed in foyers with at least 20 cm to the nearest walls.

1.5.7 障害物は広間にだけ配置され、一番近くの壁から少なくとも20cm離れた場所に配置されます。

こんな感じでしょうかねぇ。

前半は修正なし、後半は真っ赤です。

1.5.3 の変更は be attached on　が be attached to になりました。　私の英語力では、この変更が、どんな解釈の違いになるのか想像ができませんねぇ。

ではあらためて・・・

瓦礫は、楊枝や串、スピードバンプですね。　そして障害物は大きなブロックなどです。

1.5.1 では・・・瓦礫と障害物は、傾斜路以外ではでこにでも配置される可能性があります。　まあ、障害物を傾斜路に配置されたら、2階に行けませんからねぇ。

傾斜路には配置されない、ということは、部屋と廊下に配置されるということです。

（あたりまえですね）

1.5.2 は、瓦礫の具体的な材料の説明で、これらは、ここのところずっと同じです。　でも・・・イスタンブル世界大会でもメキシコ世界大会でも、スピードバンプは鉛筆に白いビニールテープを巻いて作っていました。　もう、いっそのこと、そういう説明にしちゃえばいいのに・・・

確かに、直径10mmの木の棒やプラスティックの棒って、何を使えば良いのでしょうか!?

鉛筆以外に、身近に簡単に手に入るものが何かありますでしょうか!?

1.5.3 瓦礫を壁に貼り付ける・・・まだ見たことがありません。　世界大会では、そんな余裕なかったし・・・（笑）

1.5.4 これも、2012年ルールから変更ありません。　そもそも、メキシコ世界大会では障害物を使いませんでした。　（イスタンブル世界大会では、障害物がありました。　シンガポール世界大会では、ペットボトルでした。）

1.5.5 上の文章は良くわかんない文章になっちゃってますが、おそらく・・・障害物は迷路の先に行くための経路を塞がない・・・ということなんだと思います。

まあ、良くわかんないのですが・・・

1.5.6 ここで、初めて、障害物の具体的な大きさや形が出てきました。　高さ（最大）40cm、幅（最大）20cm、形は円筒形かもしれないし、直方体かもしれないし・・・

あれっ、あんまり具体的じゃないですね。（笑）

しかも、大きさは最大xx cm とかかれているので・・・もしかしたら、高さ1cm、幅1cmの障害物かもしれません。

さらに、置き場所が 1.5.7 に書かれました。　

広間に置かれて、壁から20cm離れた場所・・・

つまり、2×2のタイルの真ん中に置かれる。

ということですね。

で、ここ問題が・・・

2×2のタイルということは、具体的には60cm×60cmの大きさの空間になります。

この真ん中に20cm×20cmの障害物を置かれたら、通路部分は20cmの幅しかありません。

20cmの幅の経路を進める、スリムな（小型の）ロボットは、ほとんど存在しないでしょう・・・

実際には、シンガポール世界大会のときのように、ペットボトルを置くのが関の山のように思います。

障害物は、ロボットの行く手を阻むもの（ロボットが進む経路上に置かれるもの）では「無い」ように感じます。（中途半端）

そうすると、1.5.5 の説明が意味が無いように考えるのは・・・私だけですかねぇ。

いろいろと整合性が取れて無いですねぇ。

1.5.5は、黒の領域にこそ、必要な説明ではないでしょうか!?

Rescue-B rules 2013 1.4 Path:

今回のお題は「経路」です。

1.4.1 Rooms will be subdivided into paths defined by walls (walls should meet the guidelines as set forth in 1.1.5).

1.4.1 部屋の中を壁で区切って経路を作ります。（壁については1.1.5を参照のこと）

1.4.2 Paths will be approximately 30 cm wide but may open into foyers wider than the path. Foyers may be any size up to the full size of a room.

1.4.2 経路は約30cmの幅で作られますが、大きな広間があるかもしれません。　広間は様々な大きさのものがあり、一番大きな広間は、部屋そのものの大きさです。

1.4.3 A single tile indicates both the entrance to and exit from the arena. This tile is one of the outermost tiles in the first room.

1.4.3 最初の部屋の一番外側のタイルの一つが競技アリーナの出入口を表します。

1.4.4 There is only one opening between adjacent rooms.

1.4.4 隣り合った部屋へは経路が1つだけあります。

こんな感じでしょうかねぇ。

多少の変更があります。

まず、mm単位の表記をcm単位の表記に変更するのは、他の章と同様です。

（しつこくも modular ⇒ room の変更も同様）

1.3.4 では、スタート地点（アリーナの出入口）を定義していますが、2012年ル－ルでは「1階の外側のタイル」と定義されていました。　これだと、2つ目の部屋や、廊下からスタートすることも可能でした。（そうするとは思えませんが）

そこで、スタート地点は「1つ目の部屋の外側のタイル」と、より明確にしてくれました。

1.4.4 では、モジュールとモジュールをつなぐ経路は1つだけ、と定義しています。　

レスキューBには、部屋得点などは無いので、どうでも良いですが・・・

まあ、いろいろと、より明確になって良かったです。

Rescue-B rules 2013 1.3 Floor:

今回のお題は「床」です。

1.3.1 Floors are a light color (white, or close to white). Floors may be either smooth or textured (like linoleum　or carpet), and may have steps of up to 3 mm in height at joints between rooms. There may be holes in the floor (about 5 mm diameter), for fastening walls.

1.3.1 床は、（白か、白に近い）明るい色にします。 床は滑らかにするか、リノリュームまたはカーペットのようなものを敷きます。モジュールの接続部分には最高3mmの段差があるかもしれません。　また、 壁を固定するために、（直径約5mmの）穴が、あるかもしれません。

1.3.2 Through the arena, there may exist black tiles that represent “no go” spaces. Black tiles will be placed randomly at the start of each round (see 3.3.7). Black tiles may not be completely fixed.
1.3.2 アリーナの経路の中に、通行禁止を表す黒いタイルが、配置されます。 黒いタイルは、各々のラウンドの初めにはランダムに設置されます。　黒のタイルは完全には固定されません。

1.3.3 Rooms are placed in a way that the floors are level.

1.3.3 部屋は床が同じ高さになるように配置します。

こんな感じでしょうかねぇ。

この章も、基本的な変更はありません。

しかし・・・文章が変わっているのに、赤くなっていないのは何故なのでしょうか!?

意味が同じで表現（文章や単語）を変えただけのものは赤くしいないルールにしたのかなぁ。

黒のタイルは「完全には固定されません」という説明が追加されました。

完全には固定されない・・・というのは、完全では無いが、多少は固定される、ということです。

本来、黒のタイルは固定しなければならないのに・・・ルールで、ラウンド毎に、貼ったり外したり・・・そりゃ、固定できませんよね。

で、2011年ルールでは、ロボットは・・・黒の領域に入ったら、すぐにバックして出ます。

黒の領域に5秒間入っているとペナルティだったから・・・

あっ、やべぇ。　ここは、黒のタイルじゃん。　すぐにでなきゃ・・・

しかし、2012年ルールでは、「黒の領域を抜けるとペナルティ」になりました。

つまり、「抜けなければペナルティではありません」

このため、黒の領域に入ったロボットが、黒の領域の上で方向転換（180度回転）することが多く、その動作で黒の領域が動いて（ズレて）しまうことが何度もありました。

また、黒のタイルに入って、どんどん進んで、壁に突き当たって、それでもどんどん進む・・・

こんなロボットが、黒のタイルをどんどん動かしてしまうのです。

そういうチームに限って「何で黒のタイルが動いちゃうんだよ！」と文句を言ってくるので・・・

これが、今回のルール変更になったのですね、きっと。

だから、黒のタイルは、動くかもしれないから、そっと、やさしく、抜けましょう。（笑）

ところで、1.3.2に、「しれっ」と、書かれている・・・黒の領域はランダムに配置される・・・

これは、ルールが良くないと思います。

黒の領域をランダムに配置したら、迷路を抜けることが出来なくなってしまうかもしれません。

黒の領域は、（ランダムではなく）ロボットが迷路を抜けることができるような位置に配置されるべきです。

また、この書き方だと、競技毎にランダムに配置するように解釈されるかもしれません。

そうすると、競技の公平性がなくなってしまいますよね。

Rescue-B rules 2013 1.2 Dimensions:

今回のお題は「大きさ」です。

1.2.1 Each room is approximately 120 cm by 120 cm [could be 120 cm by 90 cm], with walls that are at least 15 cm high.

1.2.1 各部屋は約120cm×120cm（または120cm×90cm）の大きさで、少なくとも15cmの高さの壁があります。

1.2.2 Doorways and ramps are at least 30 cm wide.

1.2.2 部屋の出入口と傾斜路は、少なくとも 30cm の幅があります。

こんな感じでしょうかねぇ。

レスキューA と同様に modular ⇒ room に表現を統一したようです。　

（赤くなってませんが・・・）　

それから mm 単位の表記を cm 単位に統一しました。

1.1章で書かれているように、壁の高さが「少なくとも15cm」になりました。

これが、一番大きな変更でしょうね。

この1.2.1で壁の高さをもう一度書いてますが・・・1.1.5に書いてあるのだから、必要ないですよねぇ。　まあ、どうでも良いですが・・・

Rescue-B rules 2013 1.1 Description:

最初のお題は「説明」です。

1.1.1 The arena is modular. Each room can be thought of as a "room" in a building.

1.1.1 競技アリーナはモジュール（部屋）で構成されます。　それぞれの部屋は建物の中の部屋にあたります。

1.1.2 Rooms may be placed adjacent to each other (side by side) or stacked vertically (above/below).

1.1.2 部屋は（横に）並べるか、（上下に）縦に重ねます。

1.1.3 Adjacent rooms will be placed so that the floors are level to each other and the horizontal (plane of the earth).

1.1.3 床が同じ高さになるように、並べた部屋を設置します。

1.1.4 Stacked rooms will be connected by a ramp (sloping hallway) with an incline of approximately 25 degrees from the horizontal.

1.1.4 積み重ねられた部屋は、約25度の角度の傾斜路（傾斜した廊下）で接続します。

1.1.5 Rooms and ramps will have walls at least 15 cm high. Walls will be a light color (white, or close to white).

1.1.5 部屋や傾斜路には、少なくとも高さ15cmの壁があります。 壁は、淡い色（白か、白に近い色）です。

1.1.6 Walls may or may not lead to the entrance/exit. Walls that lead to the entrance/exit are called linear walls. The walls that do NOT lead to the entrance/exit are called “Floating Walls”.

1.1.6 部屋の出入口につながる壁と、そうで無い壁があります。部屋の出入口につながっている壁を「外壁につながる壁（外壁）」と呼びます。　部屋の外壁につながっていない壁を「浮き壁」と呼びます。

こんな感じでしょうかねぇ。

赤い文字を見ると、この章は2012年ルールからの変更点は少ないのですが・・・

騙されてはいけません。

赤くなっていないのですが、modular ⇒ room の変更が、かなりあります。

というか、一個だけ modular が残されているのは、変更し忘れなのではないしょうか!?

だから、1.1.1 の後半の room が突然出てきて意味不明ですが・・・1.1.1の前半の modular を room に変更し忘れなら納得です。

まあ、modular ⇒ room に変更になったところで、実質的には何ら変わりませんけどね。

それから、壁の高さが30cmから「少なくとも15cm」に変更になりました。

これまでは、高さ30cmの壁に阻まれて・・・外から見ると・・・

何をしているのか全く判らない競技

でしたが、その汚名を挽回することができるかもしれません。（笑）

ただし、壁の高さが半分になったことで、本来のレスキューBの競技としての難易度は上がってしまったのかもしれません。

壁を検知して迷路を解き、壁に貼りついている被災者を認識する、レスキューBにとって、この変更が「吉と出るか凶と出るか・・・」大変楽しみです。

運営側とすると、結構大変です。

もし、高さ15cmの壁で迷路を作ってしまうと、被災者のヒーターに電気を供給するためのコードをどのように配置するかが問題になります。　外壁ならいいのですが・・・部屋の内側にある壁に被災者を配置するのは難しくなっちゃいますね。　そう、そういう時こそ「貼るホッカイロミニ」が活躍します。　（別にメーカーから宣伝料を頂いている訳ではありません　笑）

最後に追加になった、1.1.6ですが・・・

この壁の定義が何に関係してくるかは、後でわかります。

が・・・これ、何か意味有るの!?

迷路を構成する壁が2種類

外壁に接続する壁のことを「linear wall」と、言うのでしょうか？

辞書を調べると linear に「輪郭」という意味があるので・・・それからきているのでしょうか!?

逆に、外壁に接続していない壁のことを「floating wall」と、言うのでしょうか？

何となく、一般的な用語では無いように思います。

おそらく作成者の意図としては・・・片手法のロボットが、「linear wall」をたどればいつかは出入口に行くことができる。「floating wall」をたどっても、出入口には行くことはできない、そういう2種類の壁に分類できる・・・ことを、言いたかったのかなぁ。

Rescue-A rules 2013 ・・・について

Rescue-A rules 2013 を細かく見てきましたが・・・

正直な感想として・・・

これは・・・メッチャ難しい!?

レスキューAは、経験者も居るでしょうが・・・初心者もいますよねぇ。

とても、初心者のためのルールとは思えません。

ある意味、レスキューBよりもよっぽど難易度が高いですよ。

（正確には、「難易度を高くすることができる」ですね。　適正な難易度にするのは競技会の運営者の腕の見せ所です。）

難しいと思うところを列挙します。

(1) 黒線が壁の10cmまで接近する

　⇒ロボットの横幅を20cm未満にする必要がある !?

(2) 切れ目（ギャップ）の長さが最大30cm

　⇒切れ目の前の直線部分が5cmで、その後に30cmの切れ目があった場合、はたして抜けられるチームがどれだけあるか!?

(3)  交差点

　⇒銀、白、黒と緑色の判断はできるのか!?　　昔、あれだけ苦労した緑の被災者の再来!?

(4) 傾斜路をライントレースしながら下りる

　⇒これが、最大の困難だと考えます。　これまでロボットは傾斜路を上ることだけを想定されていました。　しかも、最近は傾斜路には黒線が無かったので、ラインを読まずに好きなように上っていました。　しかし・・・今回のルール改訂で、傾斜路に黒線が復活しました。　ロボットをライントレースをしながら傾斜路を上らなければなりません。　黒線が右にカーブしていたら右に、左にカーブしていたら左に曲がって（線に沿って）進まなければなりません。　もしかしたら、傾斜路上に切れ目があったり、スピードバンプが設置されているかもしれません。　それだけでも難易度が高いのに、「交差点の新設」で、傾斜路を下ることも想定されます。

それでなくても、缶を持ち上げる機能を持たせられて、ロボットは大きく重くなっているので、傾斜路を上ったり、下ったりすることができるロボットを作るのは、かなりの技術が必要になりますよねぇ。

今度は審判（運営側）から見て・・・

(1) 競技開始時に、被災者（缶）と避難場所の位置をサイコロで決めなければならない

　⇒ 忙しいなぁ。　しかも・・・競技進行停止になったら、またサイコロ・・・

(2) ロボットが缶に触れている時に競技進行停止になったら、サイコロを振って缶を置き直す

　⇒ロボットが缶に触れていたのか、触れていなかったのか!?　もめそうだなぁ。

　このルールは、「缶を持ち上げたまま競技進行停止」の間違いですよねぇ。

・・・

今回のルール改訂以前の問題として・・・

ライントレースをする

障害物を回避する

ギャップを越える

被災者を発見する

被災者を救出する

これだけの個々のミッションが与えられており、LEGO のロボット（NXT）の基本的なセンサーだけでは到底クリアできないレベルになってしまっています。

ハード的な改造をしたり、ポートスプリッターを増設したり・・・いろいろと方法はあるようですが、そのために結構なお金が必要だったり・・・あんまり、褒められる状況では無いなぁ・・・と思います。

最後に、今回のルールの変更で、英語の文章が凄くすっきりしました。

学校の英語の授業のように文法に沿った正しい英語に近づいた感じです。

その証拠に、Yohoo先生やgoogle先生の翻訳でも、意味が判るようになってきました。

また、これまで適当だった部分を明確に定義してくれたところも沢山あります。

これは、今回のレスキュー国際TCに素直に感謝したいと思います。

Rescue-A rules 2013 6.3 Mentors:

今回のお題は「指導者」です。

6.3.1 Mentors (teachers, parents, chaperones, translators and other adult team members) are not allowed in the student work area.
6.3.2 The organisers will try to provide sufficient seating for mentors to remain in a supervisory capacity close to the student work area.
6.3.3 Mentors are not permitted to repair robots or be involved in programming of their team’s robots.
6.3.4 Mentor interference with robots or referee decisions will result in a warning in the first instance. If this recurs, the team will risk being disqualified

6.3.1 指導者（先生、父兄、保護者、通訳や他の大人のチーム関係者）は、チームメンバーの作業エリアに入ってはいけません。

6.3.2 運営者は、指導者がチームを管理するために作業エリアの近くに十分な場所を用意します。

6.3.3 指導者はロボットの修理やロボットのプログラムに関与することは許されません。

6.3.4 指導者がロボットや審判の判定に干渉した場合、それが一回目であれば警告になります。　これが繰り返されたら、そのチームは失格になります。

指導者（メンター）についての説明ですが、この文章も見直されました。

指導者は作業エリア（いわゆるパドック）に入れないのですが・・・唯一、通訳をする場合は入れました。（そうらしい!?）　しかし、今回のルール変更で、目的が通訳でも入れなくなりました。　まあ、当たり前ですかねぇ。

まあ、これまで通訳が必要だったのは、中国チームと日本チームだけ・・・だったらしいです。

国際競技会に参加するんだから英語くらい勉強して来い・・・ということでしょうかねぇ。

それから、6.3.2に書かれている「十分な場所」って・・・

世界大会は、競技日程が１週間程度あり、会場では子ども達（チームメンバー）とは隔離されるし・・・メンターや親は「暇です」。

これで、居る場所もなければ、グレますよね。（笑）

Rescue-A rules 2013 5.1 Presentation:

今回のお題は「プレゼンテーション」です。

5.1.4 Guidelines may be provided at the International RCJ Community Forum.

5.1.4 ガイドラインは、RCJコミュニティフォーラムで提供されます。

5.1章はプレゼンテーションについてですが、5.1.4 が新規に追加されたので、追加部分だけ掲載しました。

ガイドラインはフォーラムを見なさい・・・ということです。

フォーラムは新しい情報をタイムリーに伝えることが出来る機能として役に立ちそうですね。

Rescue-A rules 2013 4.3 Special circumstances:

今回のお題は「特別措置」です。

4.3.1 Specific modifications to the rules for accommodating special circumstances, such as unforeseen problems and/or capabilities of a team's robot, may be agreed upon at the time of the tournament, when a majority of the contestants agree.
4.3.2 If any of team captains/mentors do not show up to the teams meeting to discuss the problems and the modification to the rules, it is considered as an agreement.

4.3.1 チームのロボットの能力などに想定外の問題が発生した場合に、競技期間中に参加者の大半の同意があればルールについて変更することができる。

4.3.2 参加者ミーティングで問題点やルールの変更について議論し、チームキャプテンやメンターからの意見が無ければ、合意したと判断します。

4章以降の内容については、ここのところ変更がなかったのですが・・・

今回は、いろいろと見直しがあったようです。

「特別措置」について・・・運営者側の想定外のことが発生して、ルールを急遽変更しなければならない場合、参加者の合意をとって変更します。

4.3.2 で、「合意」の定義をしています。　「参加者ミーティングで意見が出なければ合意」ということです。　これぞ、沈黙を持って合意ですね。

ルールと違うこと、というと・・・2012年のメキシコ世界大会で、レスキューBの被災者が電気式じゃなかった・・・とか、ですかねぇ。（笑）

Rescue-A rules 2013 3.8 End of Play

今回のお題は「競技終了」です。

3.8.1 The round ends when the time expires, the team captain calls at the end of round, or the successful rescue of victim (refer to 3.4.13).

3.8.1 競技の終了は、時間切れの場合、チームキャプテンが競技終了を宣言した場合、被災者の救出に成功した場合です。（3.4.13を参照）

こんな感じでしょうかねぇ。

表現が変わりましたが、内容は変わっていません。

競技が終了するのは、以下の3つの場合です。

・被災者の救助に成功した　（これがいいですね。）

・チームキャプテンが競技終了を宣言した

・8分の時間を使い切った

被災者の救助に成功すると、競技時間が記録されます。（これ以外は、何故か8分が記録される）

だから、8分以外の記録が付けば、それだけでステイタスです。

逆に、もう絶対に救助できない状態（缶を倒してしまった、缶を隅に押してしまった、など）なのに、8分まで頑張る・・・頑張るっていうか、意地でも競技を終了させない・・・そういうのは止めていただきたい・・・

それから、キャプテンによる競技終了宣言ですが・・・

何度も言う（書く）ように、「リタイヤ」というのは、日本国内でしか通用しません。

「Finish」や「End」、「Give up」などが一般的なようです。

Rescue-A rules 2013 3.7 Evacuation Point Placement

今回のお題は「避難場所」です。

3.7.1 The Evacuation Point is placed in any of the non-entry corners in the evacuation room.
3.7.2 Once a robot begins its scoring round and has entered the Arena, the referee will roll a standard 6 sided dice to determine in which corner the Evacuation Point will be located.
3.7.3 After a Lack of Progress happened in any room, the referee may roll the dice once more and place the Evacuation Zone at a new corner.
3.7.4 The RCJ OC will try their best to secure the Evacuation Point down, but you should expect slight shift at times.

3.7.1 避難場所は避難部屋の入口でない四隅のいずれかに配置されます。

3.7.2 計測走行を開始して、ロボットがアリーナを進みはじめたら、審判はサイコロを振って避難場所をどの位置にするか決めます。

3.7.3 どの部屋でも競技進行停止の後に、審判は再びサイコロを振って、新しい角に避難場所を設置します。

3.7.4 運営者は避難場所の設置について最善を尽くすが、多少動いてしまうかもしれません。

こんな感じでしょうかねぇ。

避難場所についての説明です。

2013年ルールでは、被災者（缶）だけでなく、避難場所もサイコロで決めるようですね。

でも・・・セカンダリの台はともかく、プライマリの黒のシートを動かすのは、大変だと思います。　（というか、現実的では無いです・・・）

これまでは、黒い紙を両面テープで貼り付けたりしてましたが、移動することを考えると、しっかりと貼り付けることは出来ないかもしれません。

黒い紙ではなく、薄いプラ板などでやることになるんでしょうか!?

プライマリのロボットが缶を押して避難場所に運ぶ時に、ちょっとした段差で詰まったりしないことを望みます。

このルールは、避難場所の決め撃ちが横行したことの対応なんだと、勝手に想像しています。

（前の章と合わせて）ロボットが進みはじめてから、被災者と避難場所をサイコロで決定します。　さらに、（ロボットがどの部屋に居ても）競技進行停止になったら審判はサイコロを振って避難場所を移動します。

審判になった人、大変だなぁ・・・

このルール・・・実際に運営をした人が考えたのでしょうかねぇ!?

もし、私が競技の運営を任されたら、被災者と避難場所は、ロボットが避難部屋に入る直前に決定します。　最初の部屋で競技進行停止を繰り替えす度に、避難場所を移すのは無駄ですよねぇ。

さらに、最後の部屋で競技進行停止になった時に、ロボットが動き出してからサイコロを振るのは無理なので、このルールはあんまり意味が無いように感じます。

それと・・・

前の章で、被災者を動かしてしまった後に競技進行停止になっても、被災者を戻さないと書かれています。　もし、被災者を部屋の隅に押してしまい、競技進行停止の後でサイコロを振ったら、缶のある場所に避難場所を置くことになった・・・さて、どうするのでしょうか!?

今回、ルールを決めるときの考慮が足らないように思います。

Rescue-A rules 2013 3.6 Victim Placement

今回のお題は「被災者の場所」です。

3.6.1 Six different victim Placement Areas in the evacuation room, each approximately 30 cm x 30 cm in size, will be designated on the day of the competition.

3.6.2 The location of each area will be made known on the day of the competition but will not be marked on the field. No Placement Area will come within 100mm of a wall.

3.6.3 Only 1 victim will be used in a round.

3.6.4 Once a robot begins its scoring round and has entered the Arena, the referee will roll a standard 6 sided dice to determine which Placement Area the victim will be located. The referee will place the victim randomly within the chosen 30 cm x 30 cm Placement Area.

3.6.5 If the victim is moved from its spot by a robot attempting a rescue, and the robot subsequently requires a restart, the victim will remain where it moved to. If it has been knocked over, it will remain knocked over.

3.6.6 If the robot is in contact with the victim and the team captain calls for a Lack of Progress, the referee may roll the dice once more and place the victim at a new location.

3.6.1 被災者を置く領域として避難部屋にそれぞれ30cm×30cmの大きさの異なる6箇所を設定します。　置く領域は競技の当日に設定します。

3.6.2 被災者を置く領域は、競技当日に設定しますが、フィールドには印などは付けません。　被災者を置く領域は壁から100mm以上離れた場所を設定します。

3.6.3 競技に使う被災者は1人だけです。

3.6.4 ロボットが計測走行を開始して、競技アリーナを進みだした後に、審判が普通の6面のサイコロを振って被災者を設置する領域を決定します。　審判は選ばれた領域の30cm×30cmの中の適当な場所に被災者を設置します。　

3.6.5 ロボットが被災者の救出に挑戦して、被災者を動かした後に、（競技進行停止で）再スタートする場合でも、（動かしてしまった）被災者はそのまま戻しません。　ロボットが被災者を倒してしまった場合は、倒れたまま戻しません。

3.6.6 ロボットが被災者に触れている状態で、競技進行停止になった場合には、審判は再度サイコロを振って、新しい場所に被災者を設置します。

こんな感じでしょうかねぇ。

被災者を置く場所についての説明です。

基本的には変更はありません。

表記の mm が cm に統一されました。　といっても、何故か 3.6.2 の 100mm はそのままです。（笑）

ロボットが被災者（缶）に触れている状態で、競技進行停止になった場合には、再びサイコロで被災者を置く場所を決定するようになりました。

ルールのとおりだと・・・

ロボットが最後の部屋（避難部屋）に入って、被災者を発見します。　ロボットが被災者を押して壁際に押し込んでしまいました。もう、被災者を助けることができません・・・

でも、こんな状況でも・・・ロボットが被災者（缶）に触れた瞬間に「競技進行停止！！」と宣言すれば、ロボットは入口から再スタートですが・・・被災者もサイコロを振って再配置になります。

これは・・・3.6.6には「倒れた被災者を起こす」とは書かれていないので、倒れた被災者は倒したまま再配置するのでしょうか!?

謎です。（笑）

Rescue-A rules 2013 3.5 Lack of progress:

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.5.1 The robot must follow the black line where it is present. Failure to follow the line is considered Lack of Progress.

3.5.2 Lack of Progress occurs if the robot is stuck in the same place or loses the black line without regaining it by the next tile in the sequence (see figures below).

3.5.3 Lack of Progress occurs if the robot does not follow the correct path after an intersection tile.

3.5.4 The team captain can also call for a Lack of Progress at any time (s)he wants (for example if the robot is in danger).

3.5.5 If Lack of Progress occurs the robot must restart the room/hallway/ramp where the Lack of Progress happens. The robot should be placed in the last tile of the former room and re-enter the room/hallway/ramp once again. Only the team captain is allowed to restart the robot without changing programs and/or modifying the robot.

3.5.6 If after the third attempt, the robot still fails to negotiate the room/hallway/ramp the team captain may choose to move the robot to the end of the room, hallway or ramp to continue on. The team captain may also choose to make further attempts at the failed room to earn the additional points available for overcoming obstacles, debris, gaps in the line, and speed bump points that have not already been earned in the previous
attempts at the room.
3.5.7 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved up to the call for end of round. There is no Lack of Progress call for picking up the robot once end of round is called.

3.5.1 ロボットは黒線があるところでは黒線に沿って進まなければなりません。　黒線に沿って進まない場合は競技進行停止になります。

3.5.2 ロボットが同じ場所で動かなくなったり、（下の図のように）続く次のタイルの黒線までに復帰できない場合は競技進行停止になります。

3.5.3 ロボットが交差点で正しい方向に進めない場合は競技進行停止になります。

3.5.4 チームキャプテンはいつでも（例えばロボットが危険な状態にあるときなど）競技進行停止を宣言することができます。

3.5.5 競技進行停止になったら、競技進行停止になった部屋／廊下／傾斜路の前の部屋／廊下／傾斜路の最後のタイルから再開します。 競技進行停止の時には、チームキャプテンはロボットの再スタートをすることができますが、プログラムの切り替えやロボットの修理はできません。

3.5.6 3回目の挑戦でも部屋／廊下／傾斜路をうまく抜けられなかった場合には、チームキャプテンは次のスタート地点として、部屋／廊下／傾斜路の出口を選ぶことができます。　チームキャプテンは、完走していない部屋の中の未だ得点していない障害物、切れ目、スピードバンプの得点を目指してさらなる挑戦を選ぶこともできます。

3.5.7 チームキャプテンは、いつでも競技を終了することができます。　その場合は、チームキャプテンは、審判に競技終了の意向を伝えます。　チームには、競技終了までに取得した得点が与えられます。　競技終了後には、ロボットは競技進行停止になることはありません。

こんな感じでしょうかねぇ。

競技進行停止の説明です。

変わったような・・・変わらないような・・・

徹底的に「モジュール」を「部屋」に変えました。

それと明確に変わったのは、「交差点」についての定義です。

交差点は、常に一番右側の経路に進まなければなりません。　別の経路に進んでしまうと、競技進行停止になります。

それと・・・競技進行停止のときにやってはいけないこととして以下の2点が明確になりました。

・プログラムの切り替え

・ロボットの修理

あとは、チームキャプテンは「いつでも好きなときに競技進行停止を宣言していいよ」ということが明記されました。

と、個々に見るとあんまり影響が無いように思えますが・・・

まず、黒線があるところでは、黒線をたどりなさい・・・傾斜路にも黒線が復活したので、傾斜路の上りや下りは「黒線をたどらなければなりません」

傾斜路を上るのに、これまでのように、壁に触れながら進んだり、超音波センサーで壁との一定距離を保って進むロボットを「黒線を辿っている」と審判が判断してくれるかどうか・・・

、

Rescue-A rules 2013 3.4. Scoring: ...part2

今回のお題は「得点」の続きです。

3.4.11 Points available for successfully completing a tile that has an intersection. 10 pts per direction through intersection tile

3.4.12 Each gap, obstacle, speed bump and intersection tile can only be scored once per direction through the room, not each attempt through the room.

3.4.13 Successful rescue of a victim: Robots are also awarded points for successfully rescuing victims. A successful victim rescue occurs when the victim is moved to the evacuation zone (it needs to be completely inside of the evacuation zone for Primary/free-standing for Secondary), in its original upright orientation, and no part of the robot is in contact with the victim (see figures below). Team captains may declare either a "Lack of Progress" or "End of Round" when a failed attempt at a victim rescue occurs (see 3.5).
Points available for a successful rescue:
(1st Attempt) = 60 pts
(2nd Attempt) = 40 pts
(3rd Attempt) = 20 pts
*No points scored for rescue attempts beyond the third attempt.

3.4.14 Secondary Division Only - Additional Points for lifting the victim:
(Lifted victim, with no part of the victim touching the floor) = 20 pts

3.4.15 Ties in scoring will be resolved on the basis of the time taken by each robot (or team of robots) to complete the course (this includes calibration time).

3.4.16 Check RoboCupJunior official website for a score sheet template.

3.4.11 交差点があるタイルを正しく抜けることができら、 一つの方向に付き10点の得点になります。

3.4.12 各々の切れ目、障害物、スピードバンプと交差点は、一つの方向につき得点は一回だけです。

3.4.13 被災者の救助：ロボットが被災者を救出することができたら得点になります。　被災者避難場所に運び入れ、上下方向を正しく、ロボットの支え無しに入れる（プライマリは完全に入れる、セカンダリは自立させる）ことができたら、救出成功になります。（下の図参照）　被災者の救出に失敗した場合は、チームキャプテンは競技進行停止を宣言して再度挑戦するか、競技終了にします。

救助が成功したら、1回目は60点、2回目は40点、3回目は20点の得点になります。

3.4.14 セカンダリの競技のみ、被災者を持ち上げたら得点になります。

被災者を持ち上げて、被災者が完全に床から離れたら20点の得点になります。

3.4.15 同点の場合には、それぞれのロボットがコースを完了するまでの（調整時間も含む）競技時間によって勝敗を決めます。

3.4.16 得点記録票は RCJ Community Forum を確認してください。

こんな感じでしょうかねぇ。

得点の章は16項目になりました。

増えましたねぇ。

項目としては、「交差点」が増えただけなのですが、その影響はかなり大きいです。

まず、3.4.11 で、交差点を正しく進むことができたら、一方向に付き10点の得点になります。　「一方向に付き」というのは、交差点は、何度も通る可能性があるからです。　交差点は別の方向から来て、うまく抜けることができれば、さらに10点の得点になります。

3.4.12 は、これまでのルールを一箇所にまとめたものです。　切れ目や障害物の回避、スピードバンプなど、一回得点したものは、（競技進行停止で戻って、再び成功しても）得点は追加されません。　さらに・・・「一つの方向に付き」という条件が加わりました。　つまり、同じ障害物であっても、片方から進んで成功すれば10点、逆方向から進んで来て成功すれば、さらに10点の得点になります。

例えば、こんな経路が設定されたモジュールがあるとすると

入口から入ったロボットは、切れ目、スピードバンプを抜け、交差点で右折して、障害物を回避して、切れ目を抜け、再び交差点で今度は直進して、スピードバンプ、切れ目を逆走して入口（＝出口）に戻ります。

この時に、切れ目（10点）＋スピードバンプ（5点）＋交差点（10点）＋障害物（10点）＋切れ目（10点）＋交差点（10点）＋スピードバンプ（5点）＋切れ目（10点）となり、さらに部屋得点が加算されることになります。

3.4.13 3.4.14 は、被災者の救出についての得点で、2012年ルールからの変更はありません。

でも・・・できれば、被災者の得点をもっと大きくしてもらいたかったです。

被災者を発見するための機能、被災者を運ぶための機能を持たないチームが結構あります。　そして（ノード大会では）そのようなチームの方が高得点を出す場合が多いです。　ちゃんと被災者を救助する努力をしてきたチームに報いるようなルールになって欲しいものです。

3.4.15 は、同点の場合は時間の短い方が勝ち・・・ということです。　が・・・これは、あんまり意味を成しません。　

被災者を救助して競技が終了した場合は、その時間が記録され、同点の場合は、その時間（救助成功までの時間）が短い方が勝ちになります。　しかし、救助が成功しなかった場合（日本での、いわゆるリタイア）は、記録は8分になります。　この、「8分になる」は、ルールのどこにも書かれていません。　

なんで、8分なの?　

そして、なんで8分というのが全国的に知れ渡っているの?　

謎です。（笑）

私は、普通に、リタイアした時間をそのまま記録して、同点なら記録した時間で優劣を決めれば良いと考えます。

1分でリタイアしたチームと7分でリタイヤしたチームが、どちらも10点なら、1分でリタイアしたチームの勝ち!　（と、私は考えるのですが・・・）

3.4.16 は、いろいろと新しい情報が掲載されるので、フォーラムも見なさい、ということです。　

Rescue-A rules 2013 3.4. Scoring:

今回のお題は「得点」です。

3.4.1 Robots are awarded points for successfully negotiating rooms, hallways, ramps and each hazard (gaps in the line, speed bump, intersections and obstacles).
3.4.2 Successfully negotiating is defined as entering through one doorway, completely following the line,negotiating all line gaps, intersections, speed bumps, obstacles, and exiting through a doorway without human interaction.
3.4.3 Failed attempts at negotiating elements of the arena are defined as “Lack of Progress” (see 3.5).
3.4.4 Points available for successfully negotiating rooms:
(1st Attempt) = 60 pts
(2nd Attempt) = 40 pts
(3rd Attempt)= 20 pts
3.4.5 Points available for successfully negotiating hallways and ramps:
(1st Attempt) = 30 pts
(2nd Attempt) = 20 pts
(3rd Attempt) = 10 pts
3.4.6 If intersections are used, the path may go to the opposite direction through a room/hallway/ramp (going back to the path that a robot already took). The points will be awarded as if it was a new room/hallway/ramp.
3.4.7 There is no points available for negotiating rooms/hallways/ramps beyond the evacuation attempt in each direction (see 3.5.6).
3.4.8 Points available for successfully negotiating each gap in the black line. 10 pts per gap

3.4.9 Points available for successfully avoiding each obstacle blocking the black line. 10 pts per obstacle

3.4.10 Points available for successfully completing a tile that has speedbumps. 5 pts per speedbump tile

3.4.1 ロボットが部屋、廊下、傾斜路や様々な障害（黒線の切れ目、スピードバンプ、交差点、障害物）をうまく抜けることができたら得点になります。

3.4.2 入口から入って、黒線に沿って進み、人間の手を介さずに、全ての黒線の切れ目、スピードバンプ、交差点、障害物に惑わされずに出口から出ることができたら、部屋をうまく抜けることができたことになります。

3.4.3 コースの中の様々な要因によって、うまく抜けることができないときには、競技進行停止（3.5章参照）になります。

3.4.4 部屋をうまく抜けることができたら、1回目は60点、2回目は40点、3回目は20点の得点になります。　

3.4.5 廊下や傾斜路をうまく抜けることができたら、1回目は30点、2回目は20点、3回目は10点の得点になります。

3.4.6 交差点が設置された場合に、経路は部屋／廊下／傾斜路（ロボットが既に通過した経路に戻って）をこれまでとは反対方向に進むかもしれません。　そのような時には、それらが別の部屋／廊下／傾斜路として扱い、新たに得点となります。

3.4.7 各々の方向について決められた回数（3.5.6を参照）を越えて部屋／廊下／傾斜路をうまく抜けることができても、得点はありません。

3.4.8 黒線の切れ目をうまく抜けることができたら、10点の得点になります。

3.4.9 黒線の上に置かれた障害物をうまく回避することができたら、10点の得点になります。

3.4.10 スピードバンプが設置されたタイルをうまく抜けることができたら、5点の得点になります。

こんな感じでしょうかねぇ。

長いので、一旦切ります。

得点の部分は、変わっていないようで・・・大きな変更があります。

「交差点」が入ったことで、これまでの常識が常識でなくなってきました。

まず、3.4.1 は、得点の基本的なことですが、ここに「交差点」が入りました。

そして、3.4.2 にも「交差点」が入りました。

これまで・・・部屋は、通過するものでした。　通常、部屋には2つの出入口があり、ロボットは部屋の入口から入って、出口から出ました。　入口から入って、（人の手を介さずに）出口から出ることができたら部屋得点でした。

しかし、今回のルールで追加された「交差点」を使うことで、出入口が１つの部屋になる可能性が出てきました。　つまり、部屋には出入口が1つしかなく、ロボットは出入口から入って、部屋の中のコースを一回りして、同じ出入口から出ることで部屋得点を得るようになります。

3.4.3 の表現は変更がありません。　しかし、上の交差点の出現で、競技進行停止の考え方が、結構複雑になりますねぇ。

3.4.4 3.4.5 も変更はありません。　部屋得点は60点、40点、20点で、傾斜路や廊下の得点は半分の30点、20点、10点です。

3.4.6 新しいルールとして「交差点」が追加されました。　この交差点が設置することで、これまでの一方通行だった競技コースが（一部）双方向になり、これまでと逆方向に進む（戻る）ことが想定されているようです。　

これにより、これまでは上りの一方通行だった傾斜路を下ることがあるかもしれません。

交差点が設置される場合は、こんな感じになるようです。

もし、交差点が三叉路なら、進んで来た経路を戻ることになります。　そうすると、これまで得点してきたイベントも逆方向からもう一度熱のイベントとして挑戦することになり、成功すると（新たに）得点になる・・・ということでしょうね。

交差点をいくつか組み合わせると、こんな経路も有りますね。

で・・・この 3.4.6では、1回通過した部屋でも、もう1回逆方向から、通過する場合は、別の部屋とみなして新たに得点対象になるということです。

3.4.7 は、部屋や傾斜路、廊下で、競技進行停止を3回すると（次は4回目の挑戦になります）その後に、うまく部屋（モジュール）を抜けても得点はありません。　これも2012年ルールと変わりません。

3.4.8 は切れ目（ギャップ）、3.4.9 は障害物、3.4.10 はスピードバンプの得点の説明ですが・・・2012年ルールからの変更はありません。