RoboCup2014 日本チームのメンターミーティング

世界大会の会場の一室を借りて・・・日本から参加しているチームのメンターが集まって打ち合わせをするメンターミーティングです。

確か2010年のシンガポール大会のときが最初だったような・・・

で、その2010年の打ち合わせに参加しましたが・・・「参加しても意味無いや」と、その後は参加していませんでした。

 

 

今回、メンターミーティングに参加した人に「どうでした」と質問したら

「時間切れで終りませんでしたので、明日の朝に、もう一度やる予定みたいです。」という回答を頂きました。　

翌日、レスキューのフィールドの準備が終ったので、興味本位で覗いてみることにしました。

 

 

まあ、内容的には、ジュニアジャパンや日本大会、世界大会への文句を列挙する会のようです。（苦笑）

ｘｘしてほしい、ｘｘができない、ｘｘはどうしたらよいのか・・・まあ、いろいろ文句や要望は出ますが、理事の高橋先生は、クールに采配してます。（大人だなぁ）

確かに、世界大会の運営は良くない（足りない）部分が沢山あります。　日本大会の方がずっと素晴らしい運営です。　（だって、日本人だけで運営しているんですから・・・）

今回の、特にレスキューは、依頼していたものの準備がキチントできていなかったり、ボランティアスタッフの数が足りなかったり・・・

それは LO が責務を果たしていないからであって、TC や OC のせいではありません。

ジュニアジャパンも、少なくとも世界大会の参加チームには、これらの組織構造を理解させないと恥ずかしいのではないでしょうか？

高橋先生が私に振ってきたので、ここぞとばかりに言いたいことを言っちゃいました。

「私はボランティアで参加していますが、スタッフはお金を貰っている訳ではありません。ロボカップの大会はボランティアで運営しています。それは、日本大会でも世界大会でも変わりません。世界大会の運営は、日本の大会と比べてしまうとダメダメに感じます。ですので、「これは競技会ではなくお祭りだ」と思っていました。でも、ただ文句を言っても何も変わりません。それを良くしたいのであれば自分で運営を変えていくしかありません。少なくともレスキューは自分達でお手伝いをして、ちゃんとした競技会になるように努力をしています。」

などと、偉そうに発言したら・・・それ以降、皆黙ってしまいました。（笑）

 

 

もうひとつ、発言されていたのが・・・

「運営に対しての文句は誰にどのように言えば良いのか分からない」

「日本委員会から文句を言って欲しい」

これも、正しいような正しくないような・・・

運営に関する、文句であれば、直接 OC に意見するしかないですよねぇ。
（言われたOCも困るでしょうけど・・・）

 

 

で、これらを踏まえて私が感じたのは以下の点

・ロボカップの大会がボランティアで運営されていることが理解されていない。　自分達は招待されたお客様であると、勘違いしているのではないか!?

・世界大会を運営する組織の体系が理解されていない。　TC も OC も LO も・・・ボランティアスタッフもまとめて、運営者と思われている。　そもそも運営者全員がボランティアであることを理解しているのか!?

・世界大会について意見を出してもらうとしたら、日本の窓口は誰なのか理解されていない!?

これらについては、世界大会に参加するメンバーやメンターに対して、ちゃんとジュニアジャパンが教育をしてほしい・・・と要望を出そうと思います。

まあ、私自身も、組織の運営構造や、TC や OC のことを理解したのは2～3年経ってからでしたから、人のことは言えないのですが・・・

 

 

それともう一つ・・・

国際TCやOCに日本人が入っていますが・・・

彼らは日本人や日本チームの為（だけ）に働く（サービスする）訳ではありません。

そこらへんが、やっぱり理解されていないような・・・

 

 

世界大会はボランティアで運営されているのだから、ある程度のダメダメな部分は認めなければなれない。　

もし、それを容赦できないのであれば、文句を言うだけでなく、是非自分達で改善してください・・・

RoboCup 2014 のロボット活動 その4

今度はSuperTeams の話です。

レスキューBの SuperTeams のルールは単純で、

・フィールドには、外壁だけで、中には壁が一切ない

・2階は白タイル6枚と銀タイル6枚の市松模様

・1階は白タイルだけで、傾斜路に接した4×4は白タイルで、次の1列だけ白タイルが無くて、そこに砂が撒かれた

・2台のロボットはそれぞれ、傾斜路の上の踊り場と下の踊り場からスタートし、傾斜路を進むことはできない。

・審判がサイコロを振り、3個の発泡スチロールのボールを銀のタイルの真ん中に配置する

・2階のロボットはボールを集めて、傾斜路から落とす

・1階のロボットは落とされたボールをキャッチして砂の上に移動する

・競技進行停止などはなく、一発勝負

こんな感じでした。

3個のボールを砂の上に置けたら終了で、時間が短いほうが勝ち

で、ルールの意図とは別に、2階のロボットは、ほとんどが決め撃ちで、単純に全ての経路を進んでボールを集めて、傾斜路から落としていました。

1階のロボットは、タイマーで動き出し、ロボットが砂に着いたら終了

という、なんとも、「これ、レスキューなの !?」という動きでした。

現地で作らせるには、これくらい単純なのが良いのですかねぇ。

SuperTeamsのグループは、運営側がくじ引きで勝手に決めました。

「花鳥風月」のパ－トナーは、オーストリアの「Urban Robots」です。

このチーム・・・初期のゲームでは温度センサーを搭載せずに、被災者を発見することができないという、とんでもないチームでした。（笑）

まあ、このSuperTeamsでは、温度センサーは関係ないから・・・

「花鳥風月」の2人は、パドックを「Urban Robots」のテーブルに移して、一緒に作戦を練ります。

言葉はおぼつかないのですが、絵や図で説明して、コミュニケーションを図ったとか・・・

とにかく、「花鳥風月」が2階、「Urban Robots」が1階の担当になりました。

競技は3回あったのですが・・・

1回目は、「花鳥風月」のロボットが壁にぶつかって、ずっと障害物回避の動作になり、何もせずに終了しました。　ごめんね「Urban Robots」

2回目は、1回目の反省が活きたのか、2個のボールを落とすことに成功しました。　しかし、最後のボールはタッチは出来たのですが、落とすことはできませんでした。

1階の方では「Urban Robots」が、2個のボールを砂地に運ぶことに成功しました。

2回目の動きに気を良くして・・・

3回目は、とうとう3個のボールを1階に落とすことに成功しました。

そして、　「Urban Robots」も、3個のボ－ルを砂地に運ぶことに成功しました。

これで、満点!!

時間は、掛ったので優勝ではありませんが、もしかしたら SuperTeams でも賞状がもらえるかも・・・と期待しちゃいました。

会場での公式な成績発表が無かったのですが、表彰式の直前に、表彰チーム一覧を持ったボランティアのお兄さんに確認したら、私たちのチーム（「花鳥風月」と「Urban Robots」）は2位でした。

ということで、SuperTeams でも2位になりました。

相手チームのメンターと一緒に喜びましたが・・・

所詮、SuperTeamsの方は、くじ運と言うか・・・お祭りだから・・・

それでも、やっぱりうれしいですねぇ。

ところで、ここ2年（2013年以降）は、全ての参加チームがスーパーチーム戦に参加できるようになりました。 それ以前は、個別競技の上位12チームだけがス－パーチーム戦に参加できました。

2位をもらっておいて、文句を言うのも、なにですが・・・

競技としては、上位チームだけが参加できたほうが、スーパーチーム戦の価値が高いと思います。　また、全てのチームが参加するとなると、組む相手のレベルによって、結果がある程度決まってしまいます。　（単純に、出来の悪いチームと組まされたチームがかわいそう）
教育的配慮なのでしょうが・・・これは以前の形式に戻して欲しいです。

RoboCup 2014 のロボット活動 その3

競技三日目（ラウンド7）

今日は、ラウンドは1つだけ・・・

しかも・・・凶暴なコ－スです。

確かに、最後のラウンドは難しくするって言っていたけど・・・

Fredrik !!　これ正気ですか!?

大きな障害物が、黒のタイルの周りに2つも・・・

そして、高さ1cmの角材がスピードバンプに・・・

しかも、3タイルに渡って斜めに設置されています。

バンプの一部は黒のタイルにも入っています。

大量の楊子と串・・・

厚さ1cmの板（スピードバンプ）

いや、もう、なんでもありですね。

私は・・・指示のとおり、コースを作っていて・・・「これを越えられるチームは居るのかなぁ」と、本気で考えましたよ。

で、競技が始まると・・・

このコース、どのチームも難儀しています。

スタートタイルは2階なのですが、2階から抜けられないチームもあります。

さて、そんなコースをいよいよ「花鳥風月」が挑戦します。

まず・・・こんなに障害物が多いコースなので、タイヤでなく、クローラに交換して挑戦するのかと思っていたところ・・・Yが持ってきたロボットはタイヤのまま・・・

それで大丈夫なのかなぁ・・・!?

2階のスタートタイルに置かれたロボットが動き出しました・・・ロボットはいつものとおり、淡々と進みます。

まずは、2階の部屋を出て、すぐに傾斜路を下りて1階へ・・・

1階でも、淡々と進みます。

串が撒かれたところも、難なく進んでいきます。

順調に被災者を発見し、レスキューキットのサイコロを配ります。

一箇所だけ、サイコロが転がりすぎて15cmの範囲に入らないところがありました。

しかし、それ以外は順調に得点を重ねます。

1cmの角材のバンプも問題なく乗り越えます。

厚さ1cmの板も乗り越えます。

とうとう1階を全て探索して、傾斜路を上りはじめました。

あとは、2階のバンプを乗り越えて、スタート地点に戻るだけです。

ロボットは淡々と進み、スタート地点で停止しました。

「ふぅ～!!」

う～ん、なんだか判らないけど、これまでの不幸を哀れんだ神様が手を差し伸べてくれたのでしょうか？

うまくいき過ぎです。

結局、この凶暴なコースを完走できたのは、参加23チームの中で「花鳥風月」だけでした。

で、被災者の数も多かったので510点をたたき出しました。（満点は530点）

ラウンド7の最高得点です。

その結果、「Croatian Robotic association」と「teamohnename.de」 を抜いちゃいました。

1位の「DaLu」」との差は120点（本当は50点）なので、まあいい勝負だったかな

活動方針を「楽しむ」にした割には、なんちゃってロボット活動でも、結構行けちゃいましたねぇ。

何となく・・・クイズ番組で・・・

「最後の問題は得点が2倍です。」

「え～、今までの努力は何だったの !?」

という感じでしょうか。（笑）

一方、かわいそうなのは、抜かれた「Croatian Robotic association」と「teamohnename.de」です。

これまで、ほとんどミスが無く、ほぼ満点の点数を並べてきたのですが、この最後の凶暴なコースだけ得点が出ませんでした。

「Croatian Robotic association」は105点、「teamohnename.de」 は40点です。　

たった、それだけで・・・おもちゃのような LEGOロボットに逆転されちゃったのですから、悪夢です。

ちなみに、Yは、前日の夜に4位であることと、上の3チームが鉄板チームであることを聞いて、とっても憂鬱な状態だったそうです。　もっと、下位だったらあきらめもついたでしょうが・・・さすがに「4位定位置」では、ねぇ。

競技が始まるまでは、とっても空気が重い・・・感じだったのですが・・・

ロボットがスタートタイルに戻って停止すると（競技が終わると）、急に朗らかになりました。

とにかく、やることはやった（彼らのロボットが・・・ですが）

結果として・・・まあ、とにかく・・・

「花鳥風月」は幸運にも個別競技で世界第2位になりました。

思えば・・・「M&Y」も「花鳥風月」も運が良いです。

毎回、（何やかや言っても）世界大会に参加できるし、大会会場では仲良しの友達も沢山・・・そして、賞状も持ち帰ることができて・・・

2010年に初めてレスキューBが開催されたときは優勝、2012年も優勝、2013年は3位、そして今年は2位・・・　

（あれ、2011年は!?　・・・　それは聞いてはダメ　笑）

自分達ばかり楽しんで、すみません・・・・（笑）

RoboCup 2014 のロボット活動 その2

競技二日目（ラウンド4～6）

 

 

迷路は昨日より複雑になったものの、それほど騒ぐほどではありません。　それよりも、スピードバンプが設置され、楊子、串が撒かれました。

「花鳥風月」のロボットは「迷路抜け」は得意ですが「障害物競争」にはめっぽう弱いので、どうなるのかとっても心配でした。

 

 

ラウンド4は特に問題はありませんでした。

 

 

ラウンド5でロボットが、謎の動きをしました。
2階からスタートして、傾斜路を下り、（傾斜路から一番遠い）反対側の奥の2連の黒タイルのところまで行った後に、なぜか壁に突進します。　

その後に戻り始めたのですが、怪しい動きだったので再度挑戦とばかりに、Yは競技進行停止を宣言しました。

最後に訪れたシルバータイルである傾斜路の下からの再開です。

再スタートしたロボットは淡々と進むのですが、やっぱり奥の2連の黒タイルで謎の動きになりました。

あきらめたYは、そのままロボットの姿を追います。

単純に来た道を戻って、1階の半分ほどを探索した後に傾斜路を上ってしまいました。

1階のマップの半分程を残して、ロボットは2階に戻ってしまいました。　つまり、1階には、発見されずに残された被災者が3名程・・・

スタートタイルに戻って、終了ボーナスを貰ったのですが、沢山の被災者を救助せずに無視してしまったもので270点でした。

被災者や（2014年ルールから得点になった）スピードバンプを無視して戻ってしまったので、大きく得点を失ってしまいました。

 

 

ラウンド6では、スピードバンプとして1cmの角材が設置されました。

しかし、幸いにして、「花鳥風月」のロボットには影響はありませんでした。

 

 

さて、2日目が終った時点での順位は・・・

 

 

 

 

 

「DaLu」が1位に浮上、そして「Croatian Robotic association」が続きます、1日目に1位だった「teamohnoname.de」が3位です。

そして「花鳥風月」は4位です。　3位との差は30点、2位との差は115点

しかし、この得点表を見ると分かるように・・・上位の3チームは、とっても安定しており、もう逆転は無理かと・・・（涙）

そうすると、「花鳥風月」は・・・悪夢の「4位定位置」!!

 

 

「Dalu」は、ラウンド2とラウンド3で200点台を出してしまったものの、それ以外は300点、400点台と高得点を連発してます。

10点を追う「Croatian Robotic association」は、全ての得点が、300点、400点台と高得点を連発してます。

3位の「teamohnename.de」も・・・ラウンド1だけ250点と200点台ですが、それ以外は、ほぼパーフェクト

こういうのを「鉄板」というのでしょうか!?

 

 

ちなみに、1日目に4位だった「powerfail」は、調子を落として7位になってしまいました。

そして、代りに浮上したのがUSAの「SR-chitect The Master」で、5位です。　4位の「花鳥風月」との得点差は130点、これはまくられるかも・・・

「SR-chitect The Master」も、何度も世界大会に参加しているチームで、昨年まではLEGO仲間だったのですが、今年は完全自作マシンです。

う～ん、やっぱりLEGOの時代は終わりか・・・

 

RoboCup 2014 のロボット活動 その1

さて、実際の競技についてですが・・・

競技一日目（ラウンド1～3）

迷路もそれほど複雑でなく、スピードバンプも無い。　

これは、普通にやれば満点が取れるコースです。　

今回もコースは全て Fredrik が考えました。　

本日のコースレイアウトは、彼にしては、控えめなコースだなぁ。

これは、もしかして行けちゃうかも・・・なんて考えたのですが・・・行けませんでした。（笑）

まずはラウンド1・・・

いつのとおり、調整を宣言して、被災者の温度を測った後、プログラムに反映しています。　そして、プログラムをロボットに転送しました。　「花鳥風月」のロボットは、プログラムの転送に2分くらいかかります・・・あ～、時間が勿体無いなぁ。

そして、不幸なことに、2分後にエラーが発生しました。

しかし、Yはパニクルことなく、冷静に対応しました。　

・USBケーブルの抜き差し

・NXTとPCの通信の切断

・NXTとPCの通信の接続

・NXTのプログラムの削除

これらをやった後に、再度プログラムの転送です。

私も含めて、イライラして処理を待ちます・・・

今度は成功しました。

しかし、この時点で、競技時間8分の半分以上を浪費していました。

ようやくスタートしたけど、アリーナの半分くらいを走破したところで、タイムアップとなりました。

自分の準備不足を嘆くYですが・・・まあ、もうどうしようもありません。　

この反省を次回以降のラウンドに活かしてください。

ラウンド2は満点、ラウンド3は、満点ではないけど良い点数でした。

「花鳥風月」のロボットは、迷路抜けは、相変わらず得意なんですが・・・

なんちゃってロボット活動で作成した「レスキューキット」の配布で、サイコロが転がりすぎたりして・・・満点はなかなか難しいですねぇ。

競技一日目（3回の競技）が終った時点での順位は・・・

※このエクセル表は、現地で発表された得点表をもとに、私が勝手に入力したものなので、公式なものではありません。

1位は「teamohnename.de」、2位は「Croatian Robotic association」、そして3位が「花鳥風月」でした。

活動方針を「大会を楽しむ」にした割には・・・行けんじゃねぇ!!　とちょっと思っちゃいました。

4位が「powerfail」、5位が「DaLu」と続きます・・・

ドイツ、強い!!

ちなみに・・・これらのチームのロボットは、「花鳥風月」だけがLEGOベースで・・・それ以外は、精密機械のような自作機です。

やっぱり、これらには太刀打ちできない・・・そんな感じです。

結果だけ見ると、現状で 3位なので嘆くところではないのですが・・・「1回だけは失敗しても良い」の「1回」を既に使ってしまったことで、ガックシという感じでした。

RoboCup 2014 のロボット活動 その0

小ネタばかり書いていても、しょうがないので・・・

すこしは真面目に大会のことなど書いてみたいと思います。

 

 

まずは、今回のチーム「花鳥風月」を結成したときの活動方針について

 

 

今回の世界大会に参加するに当たって、チーム「花鳥風月」の活動方針を明確にする会を開催しました。

Yの新しい相棒のJ君やJ君の家族を入れて、世界大会に参加するに当たって「真面目にロボット活動をして、優勝を目指すのか」「お祭りとして友達と遊んで楽しむのか」についての議論をしました。

これまでの「M&Y」の活動の中で、2012年には世界チャンピオンになったものの・・・2013年の「LuMa」のロボットや、今年の「teamohnename.de」の活動記録を見る限り・・・もう、なんちゃってロボット活動ではてっぺんを目指すのは困難であろう、ということなどを説明しました。

そろそろLEGOロボットでは限界だろうなぁ・・・

ということで、今回の世界大会では「お祭りとして楽しむ」ことにしました。

 

 

次にロボットをどうするか検討しました。

今のまま何も改造せずに参加することもできますが・・・

2014年ルールに対応した改造をするかどうかについて議論をしました。

 

 

・レスキューキットを配布する仕組み

これはオプションであり、必須ではありません。だからレスキューキットを配布する仕組みを組みこまなくても競技には参加できます。　しかし、それでは高得点は望めません。活動方針として「楽しむ」にしましたが、最低限レスキューキットの配布の機能は組み込むことにしました。

 

 

・傾斜路のバンプ対応

これまでのルールでは、傾斜路上にバンプは置かれなかったのですが、2014年ルールでは置かれる可能性があります。　現状のロボットでは、傾斜路上のバンプが置かれた場合、乗り越えられない状況でした。

これも、「あきらめる」「あきらめない」で議論しました。その結果、ロボットの駆動部分をタイヤとクローラに組み替えられるようにしました。　傾斜路にバンプが無ければ従来のタイヤ駆動で、傾斜路にバンプが置かれたらクローラに組み替えて競技をすることにしました。

 

 

レスキューキットは、各チームで「凝る」ところでしょうが・・・「花鳥風月」は、なんちゃってロボット活動なので、なるべく簡単に安く手に入るもので代用します。　100円ショップをぶらついて、何か手ごろなものがないかと探したところ・・・サイコロが大きさ的に（価格的にも）よかったので採用しました。

機構は単純で、LEGOの小さなサーボモータにサイコロを打ち出すハンマーを取り付けただけです。サイコロのホルダーは1.5cm角の四角い筒を工作用紙で作成し、養生テープで貼り付けてある、という幼稚なものです。（かっこよく書くと「シンプル」）

さすがに、今回の世界大会で、紙をテープで貼ったようなロボットは居ませんでしたねぇ。（笑）

ルール上はレスキューキットをロボットに12個セットすることができます。

しかし、「花鳥風月」のレスキューキットのストッカーは8個のサイコロしか格納できません。

そのため、同じ被災者を何度も発見しないように、プログラム側で対応します。

なぜ、ストッカーがサイコロを8個までしか格納できないかというと、単にストッカーを長くすると（高くすると）格好が悪いからです。　それに、世界大会では、被災者の数は5個～6個なので、それほど多くの数は必要ないだろうと安易に考えました。

最初は、6個×2列にすることを考えていたのですが、何個落としたかを計測する（覚えておく）のが大変そうだったのでやめました。

 

 

ロボットの見た目は2013年までとほとんど変わりませんが・・・

とにかく、2014年ルールに対応したロボットができました。

本来は、レスキューキット（サイコロ）を確実に被災者に届けるために、ロボットを回転させるなどの動作が必要なのかもしれませんが・・・

ルール上は、被災者の発見　⇒　再び動き出す前にレスキューキットを配布　となっていたので、そのままにしました。

 

 

さて、こんな安易な「なんちゃってロボット活動」で、実際の競技がどうだったか・・・続く

RoboCup2014 リセット

往路のカタール航空機で・・・

スイッチを操作しても読書灯が点灯しないので、CAに言ったら・・・

「お待ちください」と言って、どこかに行ってしまいました。

しばらくすると、見ていたディスプレイが突然真っ黒になって・・・

こんな画面が表示されました。

システムをリセットしたようです。

まあ、それでも、読書灯は点灯しなかったので、別の席に替えてもらいました。

RoboCup2014 空港からの移動

João Pessoa の空港が、どの程度大きいのか分からなかったので、往路の空港からホテルまでの移動については、予約をしました。

RoboCupの公式HPにある、LUCKです。

7人なので、普通に4人乗りと6人乗りのタクシーを予約したら・・・

いきなり15人乗りのVANと荷物を格納するためのトレ－ラーを提案してきました。

VANはともかく、トレーラー（もちろん別料金）はいらないよ・・・

と何度目かのメールで交渉して、結局VANだけになりました。

VANだけなら R$320

いや、なったハズなのですが・・・

空港に着くと、LUCKのTシャツを着た人が待っていました。

さて、じゃあ早速案内してよ・・・と思ったら、同じホテルに行く人が居るから5分待って、と言われました。

何で、待つの!?

良く分からないけど待ちましたよ。

10分位して、待っていた人も現れて、案内された先には・・・

どう見ても15人乗りとは思えない大きなバス

しかも・・・

断ったハズのトレーラーがしっかり連結されています。

さらに・・・Express service（グループ専用）のハズなのに、知らない人も一緒・・・

もう、ハチャメチャです。

案内のお姉さんに確認しても

「私は分からない、会社に交渉してほしい」と言われるし・・・

ホテルに着くと・・・一緒に乗って来た知らない人は、（同じホテルに泊まるのかと思っていたら）どこかに行っちゃうし・・・

とにかく、ホテルまでは無事に到着しましたが、幾らの請求がされているのかも心配だし・・・

それ以降、3回も問い合わせのメールを出していますが、何のレスポンスもありません。

う～ん、ブラジルが好きになりかけていたのですが・・・

真面目に、カードの支払いを止めてやろうかと思っています。

ちなみに、復路は、ホテルから空港まで、普通のタクシー2台で、たったの合計R$160でした。

RoboCup2014 Fukushima

チームのネームプレート

チーム名は「花鳥風月」(kachofugetsu) です。

kaは花(flower)　choは鳥(bird)　fuは風(wind)　getsuは月(moon)
これで、日本の自然の美を表しています。(The beauty of Japanese nature)
と説明すると・・・
「確かに日本は美しいけど、福島だけは美しくないよ」・・・と、沢山の人に言われました。

「福島」は、海外ではとっても有名なようです・・・悪い意味で（苦笑）

RoboCup2014 高い視点!?

高い視点で物事を見られる人間になる・・・

高い視点って、これくらいかなぁ（笑）

RoboCup2014 アフリカ大陸横断

チーム「花鳥風月」は、お金持ちではないので・・・とても日通のツアーは使えません。

で・・・いつも通り、勝手に航空券とホテルを予約しました。

今回は、ブラジルということで・・・

何となくメキシコのちょっと先・・・というような感覚だったのですが、実際には全然違いましたねぇ。

本当に、地球の反対側

普通だと、日本⇒アメリカ⇒ブラジル　だと思うのですが・・・

もう、アメリカ経由は勘弁してくれ・・・ということで、他の経路を探してもらいました。

本当に地球の裏側なので、いろいろな経路があるようです。

オーストラリア経由やヨーロッパ経由、中東経由・・・

私は、飛行機が嫌いなので、少しでも時間が短い経路にしてほしいところですが・・・

費用と時間のバランスを取って、カタール（ドーハ）経由になりました。

成田からドーハまで10時間、ドーハからサンパウロまで16時間、そしてジョアンペソアまで4時間の合計30時間

この30時間の苦行に耐えて会場に行かなければなりません。

（当然、帰りの苦行もあります）

オーストラリア経由はともかく、中東経由って、すごく遠回りの印象があるのですが・・・

飛行機の巡航図を見てみると・・・

おぉ、アフリカ大陸横断じゃ!!

これで、帰りをアメリカ経由やオーストラリア経由で帰れば、本当に地球一周ですねぇ。

ちなみに、カタール航空はなかなかサービス良かったです。

食事もおいしいし・・・

（ただし、食事の人気が偏って選べないことも・・・）

フルーツとして、ミカンが配られたのが珍しい!?

さすがにブラジルは遠かったです。

25日（金曜日）の昼にホテルを出て、成田空港に着いたのが27日（日曜日）の夕方です。

私たちの土曜日はどこに行っちゃったの!?

RoboCup2014 電池

ブラジル世界大会には、単三の充電池を24本だけ持っていきました。

NXTは、電池6本使うので、4組分になります。

充電器は、単三4本用を2つ

そして、それだけで十分でした。

RoboCup2014 レスキューBの競技

レスキューBのアリーナは合計で4台ありました。

OCミーティングの時に、競技は3+3+1で合計7回ということが分かりました。

その後に、競技台の数の検討になりました。

普通なら、2台が競技用、2台が練習用となるのですが・・・

レスキューAと同様に3台あれば、その日一日はコースを変えなくて済む・・・と意見を言ったら、「Good!」となって、そのようになりました。

（つまり、競技用3台、練習用1台）

競技用が3台になったことで、運営は楽になったのですが・・・

パドックで練習するメンバー達はちゃんと、譲り合って使えているのでしょうか!?

後でYに確認すると、結構みんなで、譲り合って順番に練習できていたとか・・・

しかし、その順番を守らないのが、中国チームとイランチーム

彼らにとっては、やったもん勝ちなんでしょうねぇ。

で、迷路のコースは3台のアリーナですべて異なっており、一日で3つのすべてのアリーナをじ順番に競技しました。

最終日だけ、3台のアリーナを同じ形にしました。

しかし・・・今回、全く同じコースにはなりません。

なぜなら、坂の付け方が揃っていません。　左側にあるのが2台、右側にあるのが2台で合計4台です。

パドックにあるのは、左側に傾斜路のあるタイプです。

競技が右側に傾斜路のあるタイプの場合は、練習アリーナで練習ができないという、非常に可哀想なアリーナでした。

RoboCup2014 無事に帰国

チーム「花鳥風月」関係者全員は無事に帰国しました。

いや～30時間の苦行は長かったです。

成田空港に着いた瞬間に

「あぁ～、日本っていいなぁ」

と思いましたよ。

渡航している最中の投稿は、文章がグチャグチャですが、今後、時間を見つけて少しづつ修正したり、写真をいれたりしたいと思います。

RoboCup2014 さようならブラジル

楽しかったジョアンペソアでの生活も、本日で終了です。
まずは、朝ごはんは、現地で仕入れたインスタントラーメンを作ります。

トマト味のスープの奴が気に入りました。

その後、お土産屋やスーパーによって買い物をしました。

昼食は、相方の家族が近所を探索してみつけてくれたビュッフェスタイルの店です。

肉料理は2品の選択ですが、その他は食べ放題です。

それでR$14って、安くて美味い！

昼食を堪能したあとは、最終的な荷造りをして住み慣れたホテルをチェックアウトしました。

フロントのおじちゃんが、男性には握手、女性にはキスをして別れの挨拶をしてくれました。

また来てね！　って

ホテルで呼んでもらったタクシーは、普通のタクシーで荷物が全部トランクに入らなかったのですが、しかたがないので荷物の一つを座席に置こうとしたら、屋根のタクシーの表示を外してくれました。

空港までの移動中、すごい雨が・・・

タクシー代は1台R$80でした。

往路の移動料金は一体なんだったのでしょうかねぇ。

サンパウロまでの飛行機は日通旅行のツアーと同じ便でした。

飛行機に乗り込むと・・・乗務員さんがボソッと「今日は日本人の貸切かい・・・」

飛行機が来るのが遅れたらしく。出発が30分ほど遅れました。

さらに、サンパウロ空港の手前で、周回して時間を使ったので、到着が結構遅れました。
その結果、日通のツアーは、予定していた便に乗り継ぎができなくなってしまったそうです。

大丈夫なんでしょうか・・・

（後日訂正）なんとか、間に合ったそうです。　さすが、添乗員さん居るツアーは、サポート力が違いますねぇ。

私たちは、お金持ちの団体と別れて、6時間程の時間待ちをしたあとにカタールに向けて出発しました。