先にQ&Aの第三弾を紹介してしまいましたが・・・今回はQ&Aの第二弾です。
RCJJサッカー技術委員会のブログ
５つの質問が並んでます。
質問：
ルールには機体は赤外線を反射してはいけないとありますが、
全方位カメラのミラーは許容範囲になるのでしょうか。
回答：
3.2項に記載されている通り、ロボットは赤外線を反射しないように作成されなければなりません。
ロボットが反射する赤外線による相手ロボットの動作に対する干渉が生じた場合、
赤外線を反射したロボットは干渉が生じないように修正されなければなりません。
なお全方位カメラのミラーにもいくつもの作り方がありますが、
全方位カメラとして十分な性能を発揮する理想的なミラーであれば、
理論上、赤外線干渉を起こすことはまずないはずです。
「赤外線を反射してはいけない」というルールがあるのですが、全方位カメラに使っている凸面鏡の反射しちゃうと思うのですが・・・という質問ですね。回答は・・・ちゃんと全方位カメラとして機能するものであれば、赤外線干渉を起こすことはないハズ・・・ということです。
まあ、なんとなく納得・・・
質問：
全方位カメラは自作しなければならないとありますが、その基準はどこにあるのでしょうか。
例えば3Dの設計図を自作し、ミラーを外注するのはセーフなのか、また市販の凸面鏡を使用するのはセーフなのか、等。
回答：
国際フォーラムに本質問への回答して適したスレッドがありますので参照してください。
https://junior.forum.robocup.org/t/clarification-wide-angle-panoramic-view-systems-in-open/171
チームの主体的な作業によって製作（即ち自作）された全方位カメラを使用する必要があります。
ルールは、選手が自身で考えたり、作業したりする必要のない完成された広角／全方位カメラの使用を禁止しています。
これは、キットをただ組み立てただけの機体での出場を禁じる8.2.3号と同等の基準です。
これは、どのリーグでも同じですね。どこまでが既製品で、どこからが自作なのか!?
回答は明確に、説明をしていませんが、フォーラムの同様の質問にリンクして・・・あとは自分で考えなさい、のようです。（笑） 質問に対する明確な回答になっていなくて、後半でも建前の説明を繰り返しています。（そんなことは、質問者は百も承知でしょう。） 聞きたかったのは、部分的に既製品の部品を使うのは良いのか!? ですよね。
質問：
日本語版 8.2.2 ”電圧制限値を上回る昇圧回路は、キッカー駆動用にのみ認められています。”
この部分ですが，国際ルールから”電圧制限値を上回る昇圧回路は、”を付け足しているのはなぜですか。
回答：
ルールの誤った解釈を防ぐため、このワードを付け足しました。
英語版を直訳すると、「昇圧回路はキッカーの駆動用にのみ認められている」となりますが、
この表現ではキッカー以外の部分には一切昇圧回路を使ってならないかのように受け取れます。
しかし実際には、オープンリーグでは15.0V、ライトウェイトリーグでは12.0Vを超えない範囲であれば、
ロボット内の好きな箇所に昇圧回路を用いることができます。
詳細は、国際フォーラムの下記スレッドをご確認ください。
https://junior.forum.robocup.org/t/step-up-voltage-regulators/218
これは、なかなか素晴らしい回答だと思いました。
日本語翻訳ルールは、国際ルールに書かれていない文章を付加しているようです。
ルールでは、「昇圧回路はキッカー駆動用のみ」と書かれているので、キッカー駆動以外の機能には昇圧回路を使うことはできない・・・でも、実際には電圧制限値を越えなければ昇圧回路を使っても良いようです。
例えば、3Vを12Vに昇圧するのはOK ということですね。
質問：
ライトウェイトリーグの赤外線ボールのLEDがランドマークと同じ赤色ですが、変更等されますか。
回答；
赤外線ボールの赤色LEDについては、そのまま使用します。
赤外線ボールに付いている赤色はランドマークと同じ色だけど良いの!? はい、そのまま使います・・・
正しいような正しくないような・・・
ルールを読むことと、質問先を明確にすることは別のように思います。
それよりも、質問するときは、きちんと（最新の）ルールを読んで理解した上で質問してください。と注意書きする方が効果的であると思います。
でも、まあ、質問窓口があり、質問すると回答がある・・・という仕組みが回っているのは素晴らしいことです。
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