NXTねた その29 RCXのモーターをつないでみた

これまで散々、NXTのモーターについて「大きすぎる」とか「変な形」とか文句を言ってきました。

しかし、NXTのモーターにはサーボ機能が付いていて回転数が分かったり、回転数を指定して回転させることができたり、高性能であることも認識しています。

逆に言うと、サーボ機能を使わないのであれば、あんな変な形のモーターを使う必要が無いですね。

じゃあ、NXT本体にRCX用のモーターを接続してみたらどうなるでしょう。

サーボ機能は使えなくても、ある程度の速度制御が使えれば、NXT本来の高性能と、RCXモーターのコンパクトさが生かせるのではないでしょうか？

ということで、早速、NXTにRCXのモーターを接続してみました。

task main( )
   {
   OnFwd( OUT_AC,100 );
   Wait( 2000 );
   OnFwd( OUT_AC,75 );
   Wait( 2000 );
   OnFwd( OUT_AC,50 );
   Wait( 2000 );
  OnFwd( OUT_AC,25 );
   Wait( 2000 );
   Off( OUT_AC );
   }

こんな、プログラムを作って、動作させてみると・・・

ちゃんと、速度制御もできるし、25%の出力でもなんとか傾斜路を進みます。

（モーターへの通電がなくなった時点で、傾斜路を下りはじめますけどね。）

単純にRCXをNXTに置き換えただけでも、センサーの入力ポート数が増えるのでメリットは有ると考えています。　やろうと思えば、I2Cで接続してセンサーを何十個も使えるし・・・　

（でも、NXT本体も微妙に大きいのですよね。）