【RCJ Forum】Placement of ramp and wall in the field

RCJ Forum の Rescue 競技関係の記事を漁っています。
（なお、緑色の文章は、機械翻訳なので、いろいろとアレです　笑）

一応カテゴリは Rescue Maze です。

Placement of ramp and wall in the field

フィールド内の傾斜路と壁の配置

（Mahbod 2024/5/3） 

I have two questions.

1.Is it possible for the wall to be located exactly below or above the ramps?

2.Considering that it is not mentioned in the rules, is it possible 2 or more than 2 ramps to be exactly next to each other?

1.壁が傾斜路のすぐ下や上に位置することは可能ですか？

2.ルールに明記されていないことを考慮すると、2つ以上のランプが隣り合って配置されることは可能ですか？

これ、なかなか鋭い質問のように思います。

通常は傾斜路の前後は水平なタイルです。

質問１は、「傾斜路の前後に壁がある場合がありますか？」というものです。通常は壁があればUターンするのですが、傾斜路上でUターンが必要になると、なかなか難しいと思います。

質問２は、「傾斜路が連続する可能性があるか？」ですが・・・「傾斜路上り＋傾斜路上り」というのはこれまでもありました。質問しているのは「傾斜路上り＋傾斜路下り」というのあるか？　ということですね。　これも、あったらなかなか難しいと思います。

まだ回答が無いので・・・わたしも、回答を期待しています。

で・・・一か月以上放置された後に回答がありました。

(Dieguinilombrin 2024/6/7)

1.Yes, according to our rules this is something possible. The complicated thing comes with the scoring, as our rule 4.6.8 states that to give ramp navigation points the robot needs to go from the bottom to the top horizontal tile or viceversa. This means that if we setup a ramp with a wall at either end, there won’t be any points granted. For the 2024 Eindhoven competition, do not expect to have a wall exactly below or above the ramps. We will modify the 2025 rules to accommodate this scenario better (either scoring points or preventing this from happening).

はい、私たちのルールによればこれは可能です。複雑なのは得点の計算です。というのも、ルール4.6.8では、ロボットが下から上の水平タイルへ、またはその逆へ移動することで傾斜路のポイントが与えられるとされているからです。つまり、傾斜路のどちらかの端に壁があるとポイントが与えられないことになります。2024年のEindhoven大会では、傾斜路の真下や真上に壁があることは予想しないでください。このシナリオに対処するために、2025年のルールを修正してポイントを与えるか、この状況が起こらないようにする予定です。

2.The answer once again is yes. For the case where the incline of the ramp go in the same direction, this is allowed and something you can expect in the competition (please refer to this post as MASA did a great job illustrating this case: Rescue Maze : continuous ramp - RoboCupJunior Rescue / RoboCupJunior Rescue Maze - RoboCupJunior Forum 1). The case that we don’t cover in the rules and it will be worth clarifying is when you have a ramp next to each other going in opposite direction without a horizontal tile in between. Imagine something like this:
In that case, it is allowed within our existing ruleset, but again it creates conflicts with our scoring mechanism. Please do not expect one of this scenarios to be present in the 2024 Eindhoven competition. We will be clarifying the 2025 ruleset.

回答は再び「はい」です。ランプの傾斜が同じ方向に進む場合、これは許可されており、競技でも予期されるものです（このケースをよく説明しているMASAの投稿を参照してください：Rescue Maze : continuous ramp - RoboCupJunior Rescue / RoboCupJunior Rescue Maze - RoboCupJunior Forum ）。我々のルールでカバーされておらず、明確にする価値があるのは、水平タイルが間にない状態で隣り合うランプが逆方向に進む場合です。次のようなものを想像してください： 

この場合、既存のルールでは許可されていますが、再び得点機構との衝突が発生します。このようなシナリオが2024年のEindhoven大会に登場することは予期しないでください。2025年のルールで明確にする予定です。 

まず、質問１についてですが・・・傾斜路のすぐ上（またはすぐ下）に壁があるかどうか・・・　→　ルール上はあるうる。ただ、そのようなコース設定がされたとしたら、その傾斜路は得点が入らなくなる。（傾斜路の先の水平タイルに行けないから）　

でも、RoboCup 2024 では、そのようなコースは設定しない。2025ルールで（設定可能とするか、設定不可能とするか）明確にする予定である。

ということです。

次に質問２についてですが・・・

傾斜路が複数連続で設定されることは（ルール上）ありうる。　ただ、同じ方向（例えば　上り＋上り、下り＋下り）については、以下のForum記事を参照してください。（と、かつての私の投稿が参照されています。　投稿が参照されるのはうれしいのですが・・・そんなことより、Rescue Line と Rescue Maze で表記が合っていないのを、ちゃんと直してください！）

で、問題なのは、違う方向の積み合わせ（上り＋下り、下り＋上り）です。これはルール上はありうるけど、やっぱりRoboCuo 2024では、そのようなコースは設定しない。

2025ルールで（設定可能とするか、設定不可能とするか）明確にする予定である。

ということです。

まあ、これで一つスッキリです。