Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) を読んで・・・

前の記事はこちら　Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) の修正

 

放置していた RoboCupJunior の Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 のドラフトルールを一気に読みました。

こういうのは、勢いが大切！（笑）

 

私が「んっ！！」と思ったことを列挙します。

（以下 New Simulation って書くのが面倒なので、競技名のことは　New SIM と表記します。）

 

1.4.4. Robots have to be mainly student’s own work. Any robot that appears to be identical to another robot may be prompted for re-inspection.

別のロボットと同じロボットはダメ（調査されるよ）・・・と言われても、New SIMでは皆同じロボットでしょう・・・（笑）　まあ、2021年のルールでは、センサーの種類や個数を個別に変更することができますが・・・

 

2.4.3. One of the outermost tiles is the starting tile, where a robot should start the run.

スタートタイルは、フィールドの外側にあるタイル。ルールとしては単純で良いのですが・・・

でも、2021年ルールでは、３つの難易度の異なる部屋の集合体でフィールドが作られています。どの部屋からもスタートが可能だとすると、ロボットは、まずスタートした部屋がArea１なのか、Area2なのか、Area3なのかを自分で調査して認識しなければなりません。これは難しいと思います。（というか、無理でしょう・・・）

３種類のAreaを導入した最初の年なので、せめて「スタートタイルはArea１の外周のタイル」とする位が良いと思います。（そうすれば、色のついた橋を渡った先の部屋の難易度を知ることができます。）

 

2.4.4. Walls may or may not lead to the starting tile by following the left/right most wall consistently. Walls that lead to the starting tile are called "linear walls". The walls that do NOT lead to the starting tile are called "floating walls".

Rescue Maze も同じですが・・・リニア壁とフローティング壁の区別があって、被災者の得点が違っていたりします。それ自体は、分かるのですが・・・（この2.4.4の下にある絵で表現はされていますが）・・・New SIMでは落とし穴（Rescue Maze では黒のタイル）も壁の扱いになることをどこかで説明したほうが良いと思います。

 

2.5.2 d. It must be at least 20cm away from every wall.

これは、単に直し忘れでしょう・・・タイルの大きさを12cm×12cmに訂正したので、障害物の設置条件もそれに合わせて小さく（短く）する必要がありますね。タイルが30cmだったときに（壁と障害物の距離が）20cmだったので、タイルが12cmになったのだから、8cm位ですかねぇ。

 

2.5.3a. The edge of the holes is coloured black and will be 4cm from neighbouring tiles.

これも、サイズ変更の直し忘れでしょう・・・タイルの大きさが12cmで、落とし穴の両側の平面が4cmだと、落とし穴自体は4cm×4cmになります。こんな小さな落とし穴では、ロボットは落ちないでしょう。（笑）

タイルのサイズが12cmになったのであれば、落とし穴の両側の平らな部分も1.5cm程度が妥当でしょうか・・・

 

2.6.1. Victims and hazard maps are represented by a 4cm by 4cm image placed anywhere on walls (including curved surfaces)

被災者とハザードマップも元の大きさのままですが・・・これは、そのままなのでしょうかねぇ？

タイルと同じ圧縮率で考えると、1.5cm×1.5cm程度になると思われますが・・・これだと小さ過ぎる!?

ルールの頭にある全体図で見る限り・・・ハーフタイルの３分の１程度の大きさに見えるので、2cm×2cmというのが正解かも・・・!?

 

3.2.e. Lidar to measure the distance to surrounding walls

最初、Lider が何かわかりませんでした。英語の辞書を調べても分からないし・・・

しかも、3.2.c. と同じ表現なので、 c. と e. は何が違うんだろう・・・と悩みました。

これは、LiDER と表記してくれたら、分かりやすいと思います。

 

4.2.1. (Not in 2021) Teams should designate one of their members as “captain” and another one as “cocaptain.

チームメンバーの中からキャプテンと副キャプテンを選ぶのですが・・・これは2021年の競技では必要無いの？　たとえオンライン競技でもキャプテンは必要ですよねぇ!?

 

4.3.4. (Not in 2021) Competition World for each round will only be revealed after the round’s computers submission time expires.

4.3の一連のルールで、2021年の競技では、いつの時点で競技フィールドが公開されるのかが書かれていません。でも、プログラムを収集した後だと思うので、この4.3.4は「(Not in 2021)」を削除して良いのではないでしょうか!?

 

4.3.5. (Not in 2021) No changes or updates to the program after the deadline of each rounds are allowed.

上の4.3.4と同様に・・・2021年も、プログラムの提出締め切りが後は、訂正ができないのは同じだと思うので「(Not in 2021)」を削除して良いのではないでしょうか!?

 

4.3.7. Pre-mapping the field and/or victim’s location is prohibited. Pre-mapping activities will result in immediate robot disqualification for the round.

プレマッピングはダメだよ！　これは正しいです。　ただ、競技フィールドが分かるのは、プログラムを提出した後なので、プレマッピングをしたくても（実質的には）できない！　ですよね。

 

4.5.1d. The referee determines the robot is not completely static but is stuck in sequence of motion. There will be a button to allow referee to execute a manual lack of progress.

ロボットが動いているのに、審判が勝手にLOPを判断するのは、審判としてやりたくないです。もし審判がLOPと判断したときに、チームから「なぜLOPにするんだよ、もう少し待てば、復帰したのに・・・」とか文句を言われたら怖いです・・・（笑）

（後々、遺恨を残さないようにして欲しいです。）

少なくとも、競技現場にチームが居るときにはLOPはチームからの申告にして欲しいです。2021年のオンライン競技で、リアルタイムにチームからの指示ができない場合には、審判が判断するというのもアリなので「Only 2021」を付けてくれると、（審判側として）ありがたいと思います。

 

4.6.3. Victim identification (VI). Points are rewarded for each Successful Victim Identification on the field.

2021年ルールではハザードマップが追加され、確かに扱いは被災者と同じ（似ている）なのですが・・・ハザードマップは被災者ではありませんよね。ハザードマップが「被災者の発見」と説明されるのは、ちょっとおかしい感じです。

 

4.6.3の下の図の説明文

Some of the victims on the floating wall are worth 10 points. This is because 10 points victims are on a tile near a linear wall. The colour in the figure is for illustration only.

単に古い文章がそのまま訂正されずに残っているだけでしょうか・・・10点の被災者というのは、2021年ルールにはありません。被災者は5点で、ハザードマップが10点ですね。

 

4.7.2. The round ends when:
 a.The time expires.
 b.The robot sends an "exit" command to the game manager.

競技の終了は・・・

a.時間切れ  b.ロボットがスタート地点に戻って競技終了 

この２つだけでなく、もう一つ、4.7.1 にある、チーム側の申告で途中での競技終了（日本的に言うと「リタイア」）がありますね。

Rescue Maze のルールにはちゃんと3種類が書かれていのですが・・・なぜ、消えてしまったのでしょうか!?

 

5.1.2. Judges will circulate and interact with the teams. The Open Technical Evaluation is intended to be a casual conversation with a "question and answer" atmosphere.

う～ん、ここは、Not in 2021 ではないでしょうか!?

まあ、ここは、オンラインでカジュアルにチーム巡回するから（このままで）良いのです・・・と言われたら、その通りなのですが・・・

 

これくらいです・・・

あっ、ついでにもう一つ・・・

 

4.6.1. To identify a victim, the robot must stop by the victim and blink an indicator light/LED for 1 second.
After 1 second, it must send a command to the game manager with the type of the victim in a platform specific format.

被災者の発見（これは、おそらくハザードマップの発見も含まれていますよね）は、ロボットを停止して、１秒間ランプを点滅して、その後に競技サーバに被災者コードを送信します。システム的には、被災者コードを競技サーバに送信することで、（得点の）判定ができるので・・・「１秒間ランプを点滅」が削除されました。

競技としては問題無いのですが・・・これだと、人間は何が起きているか分からなくて（見ていても）面白くないと思います。（まあ、もともとの「１秒間ランプを点滅」という表現もどうかと思いますが・・・「１秒間ランプを点灯」ならわかります。）

ここは、Rescue Maze と同じように「被災者を発見したら停止して５秒間ランプを点滅」にしてくれると・・・「おっ、この被災者は発見できたな」と人間が見ていてわかるので、楽しいと思うのですがねぇ。

 

以上です。

あ～、今回も沢山書いちゃったなぁ・・・（笑）