Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) の修正

前の記事はこちら　Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) を読んでみた

 

先日、やっとのことで Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 のドラフトルールを読んだのですが・・・

既に、フォーラムに訂正記事が掲載されていました。

https://junior.forum.robocup.org/t/corrections-to-the-new-simulation-demonstration-2021-rules/1843

 

まず、このルールの訂正ですが・・・

何がどう変わったのかの説明も必要ですが・・・その結果、この項番はこうなりました。という最終形のルールの文章が欲しいです。（例えば 4.6.1の訂正は、LEDを光らなくするだけで、１秒間の停止は残るの？　とか）

 

では、上から見ていきます・・・

Section 2.4 - Tiles, Areas, and Walls

The dimensions should read:
Tiles are 12cm by 12cm
Quarter tiles are 6cm by 6cm
Walls are 1cm thick and 6cm tall
Reason for change: To match the simulated environment.

これまで、タイルの基本の大きさは Rescue Maze と同等で30cmだったのですが、New Simulation では12cmになりました。だから、ハーフタイルは（当然ながら）6cmです。壁の高さも6cmになりました。

 

Sub-section 2.4.5

The two statement describing Areas 2 and 3,
“However, the robot’s path must have at least a full tile worth of space.”
should be removed.
Instead the statement
“For areas 2 and 3, regions where the robot cannot physically traverse (i.e.: openings that are half tile length) will not contain victims and hazard maps. Such regions must be fully viewable from the opening.”
should be added.
Reason for change: To broaden the possible field design configurations without creating an impossibility for robots to obtain a perfect score.

今年の News Simulation では、部屋の難易度によって Area1 ~ Area 3 の３種類がありますが・・・

そのArea2とArea3には、6cmバウンダリで壁が設置されます。これまでは、経路は必ず１タイル分の幅があり、ロボットが行けない場所は無かったのですが・・・今回の訂正で、ロボットが行けない場所がありうることになりました。（幅が6cmしかない経路とか）　ただし、そのロボットが行けない場所には被災者やハザードマップは設置されない、ということです。

ロボットが行けない場所がありうるということは、その場所のマップ情報を作成することができませんよね。そうすると、マッピングボーナスで満点を得ることができなくなります。（まあ、全部のチームで共通の環境なので、不公平は無いのですが・・・）

 

Section 3.1 - Construction

An upper bound to the budget is introduced. Each sensor and wheel costs a certain amount which can be viewed in the Robot Customiser Tool. The upper bound is 3000. The number of sensors are also limited, which can be also viewed from the same tool.
Reason for change: To introduce a more realistic scenario for robot design.

今度は、ロボットのセンサーをチーム毎にカストマイスできる機能が導入されました。

仮想的にですが、ロボット構築の予算が決まっていて、その予算を越えなければ、必要なセンサーや個数を設定できる、ということです。

そのシステムが・・・Robot Customiser Tool（https://robot.erebus.rcj.cloud/）です。

画面はこんな感じで・・・

センサーを選択すると、その費用が累積されていって、費用のコストが3000以上になると追加できなくなります。

例えば、ジャイロセンサーは100、カメラは500、LiDERも500です。

まあ、面白い試みですが・・・ここまでやる必要あるのかなぁ・・・これまでのCoSpaceのように、ロボットは皆同じのスタンダードプラットフォームの方がすっきりしていると思うのですが・・・

 

Section 3.2 - Sensors

Add the option to use inertial measurement unit (IMU) sensors: gyroscopic sensor and accelerometer.
Reason for change: To introduce a wide variety of sensors.

これはセンサーの種類の追加です。IMU（ジャイロセンサーと加速度センサー）が追加されたようなのですが・・・上に出てきた Robot Customiser Tool では、ジャイロセンサーと加速度センサーが別々に設定できます。（何が疑問かと言うと・・・IMUを追加したら、ジャイロと加速度センサーが組で追加されるのではないかと・・・笑）

 

Sub-section 4.6.1

Remove the necessity of blinking an LED when a victim is detected.
Reason for change: Inability to detect LED flashes by the Main Supervisor.

被災者を発見したら、LEDを点滅させる・・・がなくなりました。

単に競技サーバーに「被災者発見」のコードを送信すれば得点になるから・・・らしいです。

でも、これじゃ人間が競技を見ていて面白くないですよね。（１秒停止というのも、どうなったのか、人間からすると分からない感じ・・・）

 

4.6.10 Mapping bonus (MB). When the game ends, the robot may submit a matrix with the map of the maze encoded in a particular format. The aim of the map is to encode the geometry of the environment, key elements such as holes, and victim locations. The mapping bonus is a multiplier between 1 and 2.
a. Each quarter tile and its surrounding edges and vertices will be represented by a cell (value).
b. Walls are marked by ‘1’; holes as ‘2’; swamps as ‘3’; checkpoints as ‘4’; starting tile as ‘5’; connection tiles from 1 to 2 as ‘6’, 1 to 3 as ‘7’, 2 to 3 as ‘8’; victims as the corresponding victim code, and any other tiles/edges/vertices should be zero.
c. For curved walls in area 3, the vertex should be represented by a ‘0’
d. The presence of a victim should be marked on the cell that represents the corresponding wall. If more than one victim is on a wall, the entry should be concatenated.
e. Maps can be stored in any rotation as long as it is a multiple of 90°
f. The correctness of a submitted map matrix will be checked against the matrix representing the real map (real map matrix).
i. The starting tile will be used to align the two maps matricies.
ii. For every non-zero entry on both the real and submitted map matrices, the two values are compared.
iii. If the two values match, the correct count is incremented. Otherwise, incorrect count is incremented.
iv. The correctness is given by the ratio of the correct count over the sum of the correct count and incorrect count.
v. The correctness will be calculated for each possible orientation of the submitted map matrix aligned to the real map matrix. The maximum value will be used.
g. The mapping bonus multiplier will be the correctness + 1
h. Ambiguous edge cases will be noted in the official documentation. For new edge cases that were are not defined, please contact the TC and/or the platform development team.
i. Method of submitting a map matrix is described in the documentation (when made available) and in example codes located in the platform releases.
Reason for change: Fixing simple mistakes and aligning it to the platform implementation.

全とっかえなのですが・・・何がどう変わったのか、１つ１つ見るのも大変そうなので、確認していません。新しい文章を翻訳しなおしました。

まあ、要するに、ロボットが迷路の経路情報や被災者の位置などを作っていき・・・競技終了時に提出します。提出されたマップ情報を正解のマップ情報と比較して、同じところが多いとボーナス点がドカンと入るよ・・・ということです。（笑）

 

でも、さあ・・・何もマッピングしていなくても、すべての値を壁の「１」にしておけば50%位マッチするような気がします。そうすると・・・それだけで、得点が1.5倍になるという（まさに）ボーナス！（笑）

欲しいのは、経路が正しいかと被災者やハザードマップの位置、落とし穴の位置が合っているか・・・なんでしょうね。）

 

とりあえず、ルールの訂正については以上です。

 

続きの記事はこちら　Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) を読んで・・・