NXTねた その１１ NXTの謎

先日、Yが参加したレスキュー講座のなかで、不思議なことがありました。

そのときには、ロボットに１個の光センサーを付けて、ライントレースをする課題でした。　

(1)光センサーが黒を検知するまで右カーブで進む

(2)光センサーが黒になったら今度は白を検知するまで、左カーブで進む

(3)この２つをループで繰り返す

というようなプログラムでした。（右カーブと左カーブを入れ替えると、黒線の逆側をたどる）

これで、みんな黒線をライントレースさせていました。

今度は、黒線上に銀のテープを貼って、銀の被災者の発見をすることになりました。

ですので、上記のプログラムの最後に、光センサーが閾値より大きな値になったらループを抜ける、というプログラムを作っていました。

確かに、これだと、白を検知した直後に銀色を検知すればループを終了するのですが・・・（１）で黒を検知するまえに銀テープがあると、見逃してしまいます。

ただ、この「銀の発見」ができるチームと、全然発見できないチームに二分されてしまいました。

単に、2分の1の確率で発見できる場合と、出来ない場合に分かれるように思うのですが・・・。

どうもそうならないで、銀のテープで止まるチームと全く止まらないチームと分かれてしまいました。　？？？　（幸いなことに、Yは発見できたチームです。）

結局、講座の中では上記のプログラムをやめて、こんなプログラムに変更していました。

これなら、きちんとライントレースして、銀のテープで止まっていました。

私も、家にかえって、Yと実験してみました。

上のプログラムでライントレースはできるのですが、やっぱり銀のテープで止まりません。

（下のプログラムでは、バッチリ止まります。）

何で止まらないの？　

結局分かりません。　NXTの謎です。

最後に言うセリフ　「やっぱ、バグ？」