雑誌の取材

杉並区のHP上で栄誉顕彰が公開されたからか、雑誌の取材がありました。今回も姉弟でＯＫということでした。　本日、記者とカメラマンが来て取材に来ました。

 

しかし、約束の時間になってもMが帰ってこずに、ドキドキしました。（携帯電話に連絡したら自転車で爆走中でした。）
ということで、先にロボットの競技の説明やロボットの動きを見せることになりました。

 

取材に先立って、メカニックのYが、沼津以来触っていなかったロボットのケース（ゼロハリ）を開け、ロボットに電池を久しぶりに入れました。　タイヤ清掃をして、ファームとプログラムを入れ直しました。・・・一ヶ月半も何もしてなくていいのかな？

 

紙に黒ビニールテープを張った練習用の紙を広げて、ロボットを動かしながら、Yが得意そうに解説します。　「このギャップが難しいです。」「この直角の連続が難しいです。」「緑の被災者と銀の被災者で光るランプの色が違います。」・・・偉そうに説明しているけど、結構まともに話ができるようになったなぁ。

 

記者さんから「傾斜路を上るところが見たい」というというリクエストに応えて、我が家自慢？の傾斜路にロボットを乗せて、坂道を登っていくロボットを見ているのはいいけれど、壁が無いので上まで行ったロボットが、床に落ちてしまいました。　まあ、LEGOだからすぐに直せるけどね。

あとは、MとYと記者さんで、「なんで参加するようになったの」「将来は何になりたいの」「楽しかったことは」「悔しかったことは」などの質問に答えていました。

将来の夢にYは相変わらず「農家」と答えていました。

ロボット2008 その4

「M&Y」のロボカップ2008のロボットの紹介の続きです。

 

その4として、「M&Y」のファイナルウェポンとなる、ジャパンオープン沼津に参加したときのロボットです。

ジャパンオープン沼津は、レスキューの2008年ルールで開催された、最初の競技会でした。　2008年ルールでは、レッドゾーンに「木の棒」が撒かれることになっており、その影響を考えなければなりません。　そのため、木の棒をブルド－ザの様に、押してよける方法を考えたようです。　レッドゾーンではなるべくバックして進むようにプログラムされていました。

 

このロボットで、世界大会に出場することになりそうです。　どうなることやら。

ロボット2008 その3

「M&Y」のロボカップ2008のロボットの紹介の続きです。

 

その3として、神奈川ノード大会にオープン参加したときのロボットです。　

2008年のロボカップに参加するためにYが改造を重ねてきた機体になります。

 

 

光センサーを3個搭載し、2個のタッチスイッチを別々に検知します。　また、傾斜路を判断するための傾斜スイッチ（水銀スイッチ）を搭載し、昨年の世界大会機に負けないような性能（本当かいな）を持っています。

さらに、「LINK方式」の障害物回避をするための、大きなバンパーと、審判に持ち上げられても大丈夫なように把手が付けられました。

 

結局、このロボットで東京ノード大会、関東ブロック大会に出場しました。

ロボット2008 その2

「M&Y」のロボカップ2008のロボットの紹介の続きです。

その2として、ロボット杉並21のロボットコンテストに出場したときのロボットです。　

基本的には、昨年の高専祭の練習会に出場したときのままです。　後輪を太いタイヤにしたままになっています。　相変わらず、光センサーは左右の2個だけですし、2つのタッチセンサーも配線をひとつにまとめてしまっています。　まさに基本中の基本のロボットです。

ロボット2008 その１

「M&Y」のロボカップ2008のロボットの紹介をしていきたいと思います。

 

まず、その１として、2008のベースになったロボットです。　これで、2007年10月の高専祭に出場しました。　このロボットの（さらに）ベースになったのは、ロボカップ2007の世界大会機であることは間違いないのですが・・・なんか全然雰囲気が違います。

世界大会が終了し、高専祭の練習会に出るべく（「M&Y」のメカニックの）Yが作成したロボットが、左の写真です。

私が「単純なのが一番いい」などと言ったからか、本当に単純です。　しかも、光センサーも2個しか搭載していませんでした。（正確には3個搭載していますが、真ん中の光センサーは配線していません。）　確かに、小型でシンプルなのですが・・・これで勝てるのかな？　歴代の「M&Y」マシンの中でも一番小さいロボットです。

 

しかし、結局高専祭の当日に、後輪を太いタイヤに変更したようです。　後で、「なぜ、タイヤを太いのに交換したの？」と尋ねたら、単に「太いほうがかっこいいかと思って。」という回答でした。

 

 

決め打ち作戦

レスキューでは、2007年ルールから2階の黒線がなくなり、レッドゾーンになりました。　さらに、2008年ルールでは傾斜路もレッドゾーンに含めることになりました。

 

さて、このレッドゾーンの攻略ですが・・・昨年は、おそうじ方式で順番に端から被災者をさがしていたのですが・・・昨年のジャパンオープン大阪で、レッドゾーンに障害物を置かれてビックリしました。　その反省を踏まえて、今年は決め打ち作戦に切り替えました。　（まあ、私がビックリしてもしょうがないのですが・・・）

確かに、決め打ち作戦は、障害物があっても大丈夫だし、被災者全員を早く発見することができます。（もちろん、十分な調整時間が必要です。　それでなくても、Mはプログラムの修正に時間がかかるので。）　

昨年のジャパンオープンで決め打ち作戦で競技をしているチームを、「すごい！、さすが！」と指をくわえて見ていたところから考えて、ずいぶん「M&Y」も進歩したなぁ～などと考えていました。

 

ところが、ジャパンオープンに一緒に参加した関東のチームメンバーから「実際には、被災者がどこにいるかあらかじめ判明しているハズは無いのだから、自分たちは決め打ちはしない。」という意見がありました。これを聞いて、「なるほど！」確かにそのような考えもあるな・・・と思いました。

だんだん、レスキューも、「勝てる作戦」と「こだわる作戦」に分けていかないとダメになってきたように思います。

「M&Y」も、単に勝つ（高得点を目指す）だけでなく、自分のチームとしてのこだわりを持って進めて欲しいです。 「M&Y」のこだわりは・・・なんだろう。「みんなに、また会いたいよパワー」ですかね。

Yはいつも暇なの

競技会の時にはいつも暇そうにしているYの名誉のためにも、作業をしている姿をちょっと紹介します。

競技会の朝に、電池を交換します。　そして、ファームを転送しなおして、プログラムも転送します。　タイヤを中心に清掃をして、動作確認をします。　そうして、やっと「M&Y」の競技の一日が始まります。

写真は、ジャパンオープン沼津の時に宿にしていた、三島のウィクリーマンションの部屋でのYの作業の様子です。

 

ロボットの電池

「M&Y」のロボットの電池はオキシライド電池を使っています。　このオキシライド電池は、初期電圧が通常の乾電池より高く、ロボットを早く走らせることができます。

「M&Y」が昨年のロボカップに参加し始めたときから、オキシライド電池を使ってきました。　このため、他のロボットと比べて同じギア比でもちょっとだけ早く走ることができます。　ただ、モーターが元気になる分、黒線を外れやすくなると言う「諸刃の剣」なのです。

 

しかし、「M&Y」存続の危機が、訪れました・・・（大げさですが）

 

オキシライド電池が市場から消え始めているのです。　松下電器産業からは、新製品としてＥＶＯＬＴＡ（エボルタ）が発売されたことで、オキシライド電池はどの店からもなくなってきています。

本日、近くのホームセンターで、在庫処分の最後のオキシライド電池を買って来ました。　とりあえず、次回の世界大会まではこれで持たせる事ができそうです。

まあ、今後はEVOLTAで調整すれば良いだけなのですけどね。

電子工作の先生

東京ノード大会や関東ブロック大会の会場になっている都立産業技術高専ですが、そこから出場しているサッカーチーム「TIMS」があります。　この「TIMS」のメンバーは、杉並区立科学館のロボットサッカー体験会でもスタッフとして参加してくれており、とても楽しい人です。　さらに電子工作にとても詳しく、「M&Y」の光センサーの改造などのアドバイスをしてくれました。

今回のジャパンオープン沼津のウェルカムパーティの時に、Yが「俺も半田付け好き」などと話したら、わざわざ自分の部屋まで案内してくれて、自慢？のロボットを見せてくれました。

さすがに、MやYには、解説してくれたことの1割くらいしか理解できなかったと思いますが、「なんかすごい」と感じたようでした。　レスキューのロボットでも自作機がありますが、全然迫力が違いました。　ロボットの上部に付けられた黒いヒートシンクや、空冷ファンなど、絶対にレスキューではお目にかかれませんね。

後日、紹介してもらった「TIMS」のHPを見に行きました。

今年のコンセプトが「できるだけ単純なロボットを作る」ということで、「M&Y」とも気が合いそうだなぁ。　また、いろいろ教えてくださいね。

ジュニアジャパン総会

5月3日に開催されたジュニアジャパンの総会の議事録が、ジュニアジャパンのHP（公式コミュニティーサイト）に公開されました。

私は、最後まで出席しなかったのですが、いろいろと質問のやり取りがあったようです。

やる気

ジャパンオープン沼津が終了してから、約一ヶ月がたちました。　

この一ヶ月間、「M&Y」のメンバーは、ロボットの改造も、プログラムの調整も、何もしていません。

ロボットはゼロハリのケースに入ったままです。　

これって余裕なのですか？

と、思っていたら、先日のことMが突然

「そろそろロボットもやらなきゃな～」などと言い出したのですが・・・

「何をするの？」と質問したら

「何をしよう？」と回答？がありました。

結局なにもしていません。

やる気出ろ～　やる気出せ～

被災者発見のアピール

またまたジャパンオープンで審判をしているときの話です。

レスキュー競技では、被災者を発見したときに、ロボットを停止して、ランプを2秒以上点滅させます。　きちんと被災者の上で発見のアピールをすれば得点になりますし、被災者のいない場所でアピールしてしまうと「誤発見」としいて減点になります。

ジャパンオープンで2つのチームが、走行中にランプをピカピカと点滅させながら走るロボットでした。　どうも、ライントレースの状態を確認するために光らせているようでした。

確かに、被災者発見の時には、停止してランプを点滅させるのですが、この動きながら光らせているのはどのような扱いになるのでしょうか？

確かにルール上は、被災者を発見したときは「停止」して「光らせる」とあります。　それでは、動いているときには「光らせても」良いのでしょうか？　ルール上には一切記述はありません。　

あとは、審判の判断になります。

走行中にランプを光らせるのは仕方が無いとしても、被災者発見のランプと分けるとか、明確にしてほしいです。

ブログネタ

ブログを書くようになって、いつもネタ探しをするようになりました。

身の回りに起きた、ちょっと面白いことも、ネタになりやすいです。

ネタ１

昨日、水質改善の話だったと思いますが、世界大会の開催都市である、蘇州のことをTVで放送していました。　蘇州は、水郷の街ということで、街の中を水路が縦横無尽に走っていました。　しかし、その水質は大変悪く、昨日の放送を見ていると、水に触るのもためらわれるような内容でした。（まあ、中国ですから。）　

これを見て、「水を買うこと」「ウェットティッシュを持っていくこと」を心に誓いました。

ネタ２

6月1日から道交法が変更になり、自動車の後部座席もシートベルトが必要になりました。　家族一緒に自動車で移動して「さあ降りよう」という時になって、（シートベルトをしていることを忘れて）降りようとして「あぶぅ」と奇声を発するMでした。

ジャパンオープンの賞状

昨日、ジャパンオープン沼津の時の賞状が届きました。

個別チームで2位、マルチチームで1位です。

マルチチームの賞状に、「M&Y」しか記載されていませんでした。

いっしょにチームを組んだ「moritai13」も記載してほしいなぁ。

（ちょっと残念）