RCJJジャパンオープン2022けいはんな Rescue Line の成績

前の記事はこちら　RCJJジャパンオープン2022けいはんな　Rescue 日本リーグの成績

今回も、相変わらず、辛口です。

それでは、一番やりたくなかった Rescue Line の満点計算をします。（やりたくなかったのは、点数計算が複雑で面倒だから・・・）

しつこいですが、個人的な資料に基づく計算で合って、公式なものではありません。

まずは、１つ目の競技コース

スタート(5)

バンプ(5)

チェックポイント(5×3) 　ここまでで25点

障害物(15)

バンプ(5)

シーソー(15)

ギャップ(10)

チェックポイント(5×10) 　ここまでで120点

交差点(10)

ギャップ(10)

バンプ(5)

交差点(10)

チェックポイント(5×10) 　ここまでで205点

交差点(10)

交差点(10)

チェックポイント(5×5) 　ここまでで250点

傾斜路(10)

バンプ(5)

行き止まり(10)

バンプ(5)

傾斜路(10)

チェックポイント(5×8) 　ここまでで330点

交差点(10)

交差点(10)

ギャップ(10)

（救助ゾーン）

チェックポイント(5×8) 　ここまでで400点

脱出ボーナス(60)

合計 460点

次は、2つ目のコース（写真無し）

スタート(5)

交差点(10)

傾斜路(10)

チェックポイント(5×5) 　ここまでで50点

バンプ(5)

バンプ(5)

ギャップ(10)

傾斜路(10)

チェックポイント(5×8) 　ここまでで120点

シーソー(15)

交差点(10)

行き止まり(10)

交差点(10)

交差点(10)

チェックポイント(5×8) 　ここまでで215点

行き止まり(10)

チェックポイント(5×2) 　ここまでで235点

交差点(10)

チェックポイント(5×2) 　ここまでで255点

（救助ゾーン）

バンプ×2(5×2)

チェックポイント(5×7) 　ここまでで300点

交差点(10)

ギャップ(10)

障害物(15)

ギャップ×2(10×2)

ギャップ(10)

チェックポイント(5×12) 　ここまでで425点

脱出ボーナス(60)

合計 485点

それでは、最後のコース

スタート(5)

交差点(10)

交差点(10)

チェックポイント(5×4) 　ここまでで45点

傾斜路(10)

交差点(10)

行き止まり(10)

交差点(10)

傾斜路(10)

チェックポイント(5×10) 　ここまでで145点

交差点(10)

ギャップ(10)

シーソー(15)

チェックポイント(5×7) 　ここまでで215点

ギャップ(10)

ギャップ(10)

バンプ×2(5×2)

交差点(10)

ギャップ×2(10×2)

チェックポイント(5×12) 　ここまでで335点

（救助ゾーン）

交差点(10)

チェックポイント(5×3) 　ここまでで360点

障害物(15)

バンプ(5)

行き止まり(10)

バンプ(5)

障害物(15)

チェックポイント(5×10) 　ここまでで460点

交差点(10)

バンプ(5)

チェックポイント(5×4) 　ここまでで495点

脱出ボーナス(60)

合計 555点

これに・・・被災者救助（とレスキューキット移送）の乗数がMAXで

1.4×1.4×1.4×1.6 = 4.3904

まあ、レスキューキットを途中で拾うのは現実的では無いので

1.4×1.4×1.4×1.2 = 3.2928

として

満点を計算すると・・・

(460+485+555)×3.2928 = 4939点になりますね。

この算出結果と（現在公開されている）競技結果を見比べてみると・・・

ライントレースはしっかりできているのに、被災者救助が全くできていない！

という感想です。（全競技で、被災者の救助はたったの１人だけだったようです。レスキュー競技として非常に寂しい結果ですね。それも黒のボールなので救助成功とは言いません・・・移送成功ですね）

まあ、ちょっとライントレース部分のコースが長すぎるように思います。

今のルールだと、ライントレース部分で得点を稼がないと、被災者救助が完璧だったとしても総合得点が伸びません。　だから「どちらか一方を選べ」と問われたら（被災者救助より）ライントレース部分を頑張ってしまうのは、仕方が無いのかもしれません。

これ、もうちょっと「ライントレース部分」も「被災者救助」もバランスよく得点することを目指すようなルールになりませんかねぇ・・・

例えば、８分の競技時間で、残り４分になったら強制的に救助部屋（evacuation zone）にワープして、少なくとも（８分の）半分の時間は被災者救助に費やすことを強制するようにする・・・という案はいかがでしょうか？（笑）

これなら、もうちょっと被災者救助を真剣に考えるようになりませんか・・・ねぇ。

それか・・・「ライントレースの得点を、救助できなかった被災者の係数で割り算する」にすれば・・・もっと被災者救助に真面目に取り組んでくれるのではないかと・・・

それから、せめて持って行ったレスキューキットは（三角形の避難場所に）入れようよ・・・ねぇ

おまけのブログねた

避難場所の三角の板の裏に貼り付けられた輪ゴム

おそらく、滑り止めだと思います。

これ、機能したのでしょうか・・・

宇宙食 !?

先日のGWに、花鳥風月の相方のJ君が遊びに来た時の夕食は「たこ焼き」でした。

たこ焼きといっても、タコが入っているのは半分くらい、自由になんでも入れていいよ、とういことでいろいろなものを用意してました。

そのうちの一つが「焼き鳥」

これ、「交際宇宙ステーションで宇宙日本食として認定されてます」とか書かれていました。

ということで、宇宙食入りのたこ焼き・・・

RCJJジャパンオープン2022けいはんな Rescue 日本リーグの成績

前の記事はこちら　RCJJジャパンオープン2022けいはんな　Rescue Mazeの競技

先日のジャパンオープン2022けいはんなのレスキュー日本リーグの成績を確認します。

といっても、私は競技も見ていないし、車検やインタビューをしたわけでもないので、競技結果を見ての感想だけです。

まず、コース情報から各競技の満点を算出してみます。

※以下は、個人の資料から算出したものであり公式の値ではありません。

まず、１つ目のコース

スタート(5)

バンプ+ギャップ(5+10)

ギャップ(10)

バンプ(5)

チェックポイント(5×6)　ここまでで65点

バンプ(5)

障害物(15)

チェックポイント(5×7)　ここまでで120点

ギャップ(10)

バンプ(5)

チェックポイント(5×6)　ここまでで165点

バンプ×2(5×2)

ギャップ(10)

チェックポイント(5×8)　ここまでで225点

傾斜路(10)

ギャップ×2(10×2)

傾斜路(10)

チェックポイント(5×7)　ここまでで300点

被災者緑×2(30×2)

被災者黒×2(15×2)

脱出ボーナス(30)

合計　420点

次、2つ目のコース

スタート(5)

バンプ(5)

ギャップ(10)

チェックポイント(5×6)　ここまでで50点

バンプ(5)

障害物(15)

チェックポイント(5×7)　ここまでで105点

バンプ(5)

ギャップ(10)

バンプ(5)

ギャップ×2(10×2)

チェックポイント(5×8)　ここまでで185点

バンプ×2(5×2)

ギャップ(10)

ギャップ(10)

チェックポイント(5×6)　ここまでで245点

ギャップ(10)

傾斜路(10)

バンプ(5)

ギャップ(10)

傾斜路(10)

チェックポイント(5×7)　ここまでで325点

被災者緑×2(30×2)

被災者黒×2(15×2)

脱出ボーナス(30)

合計　445点

そして最後（３回目）のコース（写真なし）

スタート(5)

ギャップ(10)

ギャップ(10)

バンプ×2(5×2)

チェックポイント(5×7)　ここまでで70点

ギャップ(10)

ギャップ×2(10×2)

ギャップ(10)

チェックポイント(5×7)　ここまでで145点

バンプ(5)

チェックポイント(5×8)　ここまでで190点

バンプ+ギャップ(5+10)

ギャップ(10)

障害物(15)

バンプ(5)

チェックポイント(5×7)　ここまでで270点

ギャップ(10)

傾斜路(10)

バンプ(5)

ギャップ(10)

傾斜路(10)

チェックポイント(5×7)　ここまでで350点

被災者緑×2(30×2)

被災者黒×2(15×2)

脱出ボーナス(30)

合計　470点

で、３競技の合計は 1,335点ですね。

つまり、満点は1,335点です。

そうすると、優勝したチームの1245点というのは、かなり良いのではないでしょうか。（さらに、このチームは競技進行停止が０回です。素晴らしい！）

2位はガクッと下がって765 点です。6位まで700点台が続くのですが・・・1位のチーム以外の競技進行停止が多いです。（多すぎます）　ジュニアレスキューは自律型ロボットの競技だから、本来であれば何度やり直しをしても同じ動きになるハズですよね。（確率の問題じゃないんだから・・・）

続きの記事はこちら　RCJJジャパンオープン2022けいはんな　Rescue Line の成績

RCJJジャパンオープン2022けいはんな Rescue Mazeの競技

先日の「RCJJジャパンオープン2022けいはんな」の Rescue Maze の競技について・・・

いつもの通り！？　今回「も」辛口です。（笑）

既に、レスキュー技術委員会のブログに競技結果（成績）が掲載されています。

https://rcjjrescue.blogspot.com/2022/04/rcjj2022_27.html

ここにある「けいはんな2022 WRM 競技ランキング 最終」が、２日に渡って実施した３回の競技の合計得点（最終成績）になります。

優勝は WRM007 tamagawa@cademy Science の370点です。

さて、この370点が、素晴らしい点数なのか、そうでもないのか評価するために、3回の競技コースの　満点がいくつだったのかを計算しました。

※以下、個人的な資料を基に算出したので、公式な数値ではありません。

一回目の競技は・・・被災者（13人）で満点は715点でした。

二回目の競技は・・・被災者（15人）で満点は860点でした。 （すみません、今回は写真を体系的に撮らなかったので、写真がありませんでした。）

三回目の競技は・・・被災者（13人）で満点は725点でした。

で、合計2,300点です。

つまり、優勝チームの370点というのは、2,300点満点の370点・・・

う～ん　何だかなぁ・・・という感じですね。

私の感想としては、「迷路をきちんと進めているロボットが無い」です。

なんとなく進んでる。　なんとなく交差点でこっちに行ってみよう・・・という感じで、「迷路を探索して進む」ではなく「よく分からないけど、こっちに進めるみたいだから何となく進んでみよぅ」でした。　Rescue Maze は、単純に言えば「30cm進む」「90度回転する」を繰り返せば良いだけなのですが・・・それがきちんとできていません。（できているようには見えませんでした）

ロボット自体は素晴らしいのが多かったと思うのですが・・・

（つまり、ハードは素晴らしいのに、それを活かすソフトになっていない !?・・・感じ）

少なくとも、tamagawa と Twinclue は、 RoboCup2019の世界大会に参加したチーム（メンバーの入れ替わりはあるかもしれませんが・・・）なので、とっても期待していたのですが・・・

Twinclue は、原因が良く分からないトラブルで、センサーの値（カメラだったかな？）が読めたり、読めなかったりして、本来の動きではありませんでした。（まあ、それでも３位）

tamagawaは、マッピングはしているらしいのですが・・・それが機能していませんでした。（少なくとも、私はそう感じました。）　同じ場所をぐるぐる回ったり・・・（まあ、それでも１位）

それでも、２回目の競技で外周をぐるっと１周できたのは tamagawa だけです。　そういう意味では、走破性が一番高かったのかもしれません。

（逆に言うと、他のチームのロボットは、外周を１周する能力も無かった！　脱出ボーナスも勿論無し！　苦笑）

２位になったオリオンは、２回の競技が終わった時点で暫定一位でした。（280点で暫定１位　2位は250点のtamagawa　3位以下は100点も取れていませんでした。）

ただ、この成績は、２回目の競技で、（通常なら外周を回るハズが）交差点でなぜか曲がって、フローティングタイルの被災者の得点が入ったから得点を稼げたのであって・・・偶然の結果です。（ただ、偶然で運が良いということも、チームの実力と言えなくもない　笑）

で・・・３回目の競技で普通に競技ができれば、そのまま優勝のハズだったのですが・・・３回目の競技は、スタート地点から微動だにせず、終了（勿論０点）という、なんとも残念な結果でした。

（競技終了後に、どうして、動かなかったのか質問したら「周りの人の携帯電話などの電波によるノイズを拾ったため」という、謎の回答でした。）

今の Rescue Maze は、文字の被災者を見つけるためにカメラを搭載して画像処理をしなければならなかったり、高さ2cmのバンプを越えなければならなかったり、難易度が高いことはわかるのですが・・・そもそも、経路をきちんと進めていませんでした。

まずは、（被災者の発見よりも）経路をきちんと進めるロボットを目指しましょう。

競技コースは Rescue Maze  チーフの青木先生が設計したのですが、決して難しいコースでは無かったと思います。

まあ、強いて言えば、２回目、３回目のコースで「８タイル分の直線があり、その先に傾斜路がある」と言うのが難しかったかもしれません。　長い直線は、１タイル分進んでいく毎に誤差が累積していきますので・・・

また、どのコースもレスキューキットが12個必要になるように設定されていました。

「ここ何年か、コロナ禍で大きな大会が開催されていなかったので技術レベルが低下している」と言われていましたが・・・まあ、そんな感じでした。

次回は、もっと素晴らしいロボットが見られることを期待します。

続きの記事はこちら　RCJJジャパンオープン2022けいはんな　Rescue 日本リーグの成績

親指シフトキーボードプロジェクト その18

前の記事はこちら　親指シフトキーボードプロジェクト その17 - Re: The history of "M&Y"

 

この、親指シフトキーボードのシリーズも続いていますねぇ・・・

私自身も驚いてます。

 

前回、左シフト＋「１」で半角の「?」が表示されるのを全角にできないか・・・というところで終わったので、継続して研究しています。

研究の結果・・・変更することができました。

変更点は

C:\Users\（ユーザー名）\qmk_firmware\users\nicola\nicola.c

void nicola_om_type(void) {　　の

            case NG_1   : send_string(SS_ALNUM(SS_LSFT(SS_TAP(X_SLASH)))); break;　

を

            case NG_1   : send_string("?"); break;　

に変更しました。

どうも、SS_ALNUM( )という関数が、半角の入力なんじゃないかと・・・（あくまで推測　笑）

同様に、左シフト＋「３」の「~」も全角の「～」になるように変更しました。

左シフト＋「２」の「/」は、そのままにしました。（全角にすると全角のスラッシュ「／」ではなく「・」になっちゃうので）

 

これができるようになると、さらにいろいろと変更したくなります。

右シフト＋９が「（」、右シフト＋０が「）」だったのですが・・・英字モードに合わせて８キーと９キーにしました。（０キーは「＊」）

 

さらに・・・親指シフトモードの解除時に確実に英字モードに戻るように。

        send_string(SS_TAP(X_KANA)); // Win
        send_string(SS_TAP(X_GRV)); // Win

という感じで、「ひらがなキー」と「英数キー」を順に送信するようにしました。

 

でも・・・たまに、PCとキーボードのモードズレが発生します。

（それは仕方がないのでしょうね）

 

例えば・・・

メモ帳を起動します。

親指シフトモードにして全角文字を入力します。

（親指シフトモードのまま）メモ帳を閉じます。

もう一度メモ帳を起動します。

メモ帳に入力しようとすると、キーボードは親指シフトモードのままなのに、メモ帳は（PC側は）英字モードなので、変な英字が入力されます。（例えば「こんにちは」と打つと「konnnitiha」と表示されます）

Windows10 では、アプリを起動するごとに、英字モードに戻る（リセットされる）ようです。

（これ、今まで、全く意識してませんでした・・・）

 

このモードズレはどうすることできないので、ズレたら素直に、親指シフトモードONにするかOFFの操作をします。（PCのモードをキーボード側が検知する仕組みってあるのでしょうか !?）

続きの記事はこちら　親指シフトキーボードプロジェクト その19

魔女のポーション

最近のお気に入り　

NINTENDO SWITCHのゲーム「魔女のポーション」です。

色を揃えるだけの単純なパズルゲームなのですが・・・

その単純なところが良いです。

ぼ～っと　時間を忘れてやってます。（笑）

平城宮跡歴史公園

けいはんな大会に向かう道で・・・

このままいくと早く着きすぎちゃう・・・

ということで、急遽観光をすることになりました。

向かったのが「平城宮跡歴史公園 」

広い！

そして、人が少ない！

GW直前だから !?

この広い公園の中をてくてくと歩きます。

その真ん中を、鉄道が横切っているのが面白いです。

カフェ『IRACA COFFEE』で昼食をして、デザートとしてM&Y母が食べた「一刀石アイス」

刀の形のナイフはお土産として持って帰れます。

「いっとうせき」と発音するらしいですが、そんな読み方は知らないし・・・そもそも「一万石」と読み間違えていて「いちまんごくアイスください」と注文してしまいました。　でも、ちゃんと理解してくれました。（笑）

私のソフトクリームには、鹿の形のクッキー

RCJJ2022年度通常総会の議事録

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のHPに「 RCJJ2022年度通常総会の議事録を公開しました。」と掲載されていました。

https://www.robocupjunior.jp/

リンク先を見ると・・・

https://www.robocupjunior.jp/office.html

2022/3/21に開催された「RCJJ2022総会」の議事録のようです。

3/21に開催されて、議事録の掲載が4/30なので、長い期間温められていたようですね。（笑）

今回は理事の改選も無かったので・・・話題は、昨年度の活動報告と決算報告、今年度（2022年度）の予算案、位だったようです。

いつもは、理事が報告して、大した質疑もなく終了・・・という感じだと思ったのですが・・・今回は、質疑や指摘などが結構書かれています。

あんまり興味を引くような内容は書かれていないのですが・・・「んっ！」と思ったところだけ抜き出します。

通信費のドメイン料10,000円/年の内訳は。
これについて今井理事より、HPのドメインの他にレスキューのシステム用のドメインがあるとの 説明がなされた。

レスキューのシステムのドメイン費用が掛かってる、って！　スコアリングシステムのことですかねぇ。

さらに・・・

ドメインが個人所有になっているが、法人所有に変更してはどうか。

う～ん、いろいろダメな気がします。

これに対して・・・今後検討します。という回答でした。

大橋代表理事より、2年以上続くコロナ禍の中、WRSやRCAPは対面で競技ができる、貴重な機会となった。

RCAP（RoboCup Asia-Pacific） は、分かるのですが・・・WRS（World Robot Summit）に、RCJJは何か関係していたのでしょうか？

HPの各ブロックへのリンクが切れている場合があるので対策を取って欲しい。
これについて今井理事より、サブドメインを設定する方法があるが、先方の設定も必要になってくるとの回答がなされた。
私も、いつも同じことを思っています。せめて１年に１回位はリンク先を見直して、最新化して欲しいものです。　で・・・これに対する回答が、訳が分かりません。　「対策を取って欲しい」という要望について、なんら回答になっていませんよね。　対応するとも、しないとも書かれていません。　単に、議事録の書き方が悪いのでしょうか？

リンク切れとサブドメインの設定と、何がどういう関係なのかさっぱり分かりません。

（言い訳ではなく、RCJJのHPの最新化をちゃんとやって下さいよぉ！）

昨年、理事の改選の際に、理事の中で決を採って決めているようだが、それで機能しているのか。 

また、理事選任のフローはあるのか。

これも、私の疑問に思っていることです。

理事候補の募集はしているようなのですが・・・肝心の理事の選定のプロセスが不透明です。

これに対する回答が・・・

これについて、水野専務理事より、理事改選のフローはある。自薦・他薦を募り定数内であれば、 理事会で意思確認をした後に総会に諮る。　定数を超えた場合は相互投票して理事候補を決定した 後、総会に諮ることが決まっているので、理事会内だけで承認しているわけではないとの説明がなされた。

何かそれらしいことが書かれているのですが・・・本当ですかねぇ

「相互投票する」って、投票権は誰が持ってるの？

私が一回だけかかわった時は・・・募集した理事候補の中から、現理事が次の理事を決めて、それを総会で確認する、という流れでした。　これ、選定の基準と言うかプロセスが全く不明です。　選挙とかではなく、密室で決まる理事・・・という感じでした。　総会でも「次の理事はこうなりました。」で終わり・・・

（という経験から・・・あまり協力する気になれなくなりました。）

はい、今回はこれくらいですかね・・・

高専ロボコンねた 2022年は「ミラクル☆フライ」

いつの間にか、今年の高専ロボコンのルールが発表されていました。

https://official-robocon.com/kosen/

ルールは、ロボットが紙飛行機を飛ばして台の上に載せると得点のようです。

これ、人間がやっても難しいのでは・・・ロボットが出来るのかなぁ

ルールブックにフィールドイメージが掲載されていました。

飛ばす飛行機の数に制限は無いそうですので・・・「ファイト2000発」みたいな状況になるのでしょうか!?（笑）

これ・・・対戦チーム双方が沢山の飛行機を飛ばしたら・・・競技終了後に、フィールドの清掃（競技で使用した飛行機を回収したりするの）が大変な気がします。

箒で掃いたり、掃除機で吸い込むこともできないし・・・人間が一機一機手で回収するしか無いかと・・・

新東名 SHIZUOKA 10th

えっ！

新東名って、もう１０周年なの!?

（Wikiを見たら2012年開通らしい）

新東名の静岡SAでのM&Y母の朝食のパン

ところで、昔は「第二東名」とか言ってませんでしたっけ !?

プリウスαねた 警告灯

昨日、花鳥風月仲間のJ君が我が家に遊びに来て・・・夜に帰るときにクルマで送りました。

で・・・J君の家を出て、100m程の信号で・・・

「何か警告灯が点いてる！」

「これ、パワーステアリングの警告灯じゃない？」

「確かにハンドルが重い・・・」

ということで、路肩にクルマを止めて、確認です。

なんだか、沢山の警告灯が点灯しています。

（その時の写真を撮っておけば良かった・・・）

私の記憶だと・・・

ハイブリッドシステム異常警告灯

パワーステアリング警告灯

スリップ警告灯

電子制御ブレーキ警告灯

が点灯していました。（その他も点灯していたかもしれません・・・）

そして、一番怪しいのが・・・コンソールの中の「EV ドライブインジケータ」が、点滅とかそういうのではなく、ちらちら光っていました。

電源を切って、電源を入れる・・・を何回かやったのですが・・・警告灯が点灯するのは変わらなかったので・・・JAFに連絡しました。

「30分位で来てくれる」ことになったのですが・・・こういう故障は、その場で直すのは困難であり、けん引で移動する（これは、自宅に移動なのかな？）ことしかできないようです。　さらにけん引で移動する場合は、２名までしか同乗できないので、今居る３人のうち一人は、電車で帰らなければならないようです。

でも、まあ、しかたが無いので、数分待ちました。

で、もう一度やってみようと・・・電源を入れてみると・・・

ハイブリッドシステム異常警告灯（黄色）だけになりました。

これなら、自走できるかもしれない・・・と思い・・・ほんの数mだけ移動してみました。（うん、動く！）

家族と相談して、このまま自走して家に戻ることにしました。

（もう一度JAFに電話して、ロードサービスをキャンセルしました。）

で・・・高速道路（自動車専用道路）でエンコすると大変そうなので、一般道で（恐る恐る）戻りました。

ハイブリッドシステム異常警告灯（黄色）が点灯しているものの、特に変わった様子はありませんでした。　もちろんパワステも普通に使えてました。

で、無事に家に着いてから・・・もう一度電源を入れなおすと・・・「ハイブリッドシステム異常警告灯（黄色）」も点かなくなりました。

う～ん　これは、何だったのでしょうか？

で、本日、あるふぁ君で近所を一回りしてみました。

「ハイブリッドシステム異常警告灯（黄色）」も点かないし、普段と変わりなくドライブできました。

う～ん

で・・・怪しいと思っているのが、OBD2端子に接続していたタコメータ（レーダ探知機とも言う　笑）です。

昨日の怪しい状況の時に、画面が消えていたので、取り外しました。

それで、怪しい状況が改善されたのかな・・・と（勝手に）考えています。

OBD2に接続した機器は、パワーOFFの状態でも通電していてバッテリーを消費するらしいです。で・・・補機バッテリーが弱っているので、警告灯が点いた・・・という筋書きではないかと想像しています。

2022/5/7 追補

本日もドライブしましたが・・・普通に動きました。（勿論、警告灯は点灯していません）　あれは、何だったのでしょう・・・

続きの記事はこちら　プリウスαねた　点検してもらったけど原因不明 !? 

花鳥風月集合

本日は、花鳥風月でYの相棒だったJ君が我が家に遊びに来ました。

もう、ふたりとも社会人ですが・・・仲良くPS4をプレイしていました。

昼食は親子丼

３時のおやつは、J君かお土産に持ってきてくれた柏餅（そういえば、本日は「こどもの日」でしたね）

夕食は、「たこ焼き」

我が家のたこ焼きは、半分が蛸、半分が豚肉です。

さらに本日は、自由になんでも入れちゃう

ということで、焼き鳥とか、ガバオ（ガバオライスのガバオ）、キムチなどいろいろいなものを並べて・・・自由に焼いて食べました。

夜には、家族全員でJ君の家まで送って・・・（家の前の立ち話ですけど）J君の両親とも楽しく話してました。

花鳥風月で、RoboCup2014に参加して、ブラジルまで行ったのが懐かしいです。

ということで・・・楽しい一日でした。

鯉のぼり

川にかかる沢山の鯉のぼり

こういう風景を見ると、ほのぼのします。

塚山公園

近所に縄文時代の住居跡があるというので行ってみました。

中は・・・ガラスで仕切られていて中に入れません。

しかし、近づくと中の灯りが点いて・・・家族の食事風景が見られます。（笑）

面白いのは、この公園のゴミ箱、灰皿、水飲み場が縄文土器のような感じにしてあるところです。

RCJJジャパンオープン2022けいはんな ねた 車検項目「無線通信」

前の記事はこちら　RCJJジャパンオープン2022けいはんな　ねた　車検項目「レスキューキットのサイズ」

さて、車検項目のネタとしては最後の「無線通信」です。

もう、このブログで、何度も紹介した（警告した！　笑） RoboCupJunior General Rules というのがあります。

https://junior.robocup.org/robocupjunior-general-rules/

ここに、RoboCupJunior の競技で使用できる無線通信の事が書かれています。（使用できる無線通信が書かれているということは、それ以外は使用できないということ。）

しつこく、コピペすると・・・

Robot Communication
Robots are not allowed to use any kind of communication during gameplay unless the communication between two robots is via Bluetooth class 2 or class 3 (range shorter than 20 meters) or via ZigBee. Teams are responsible for their communication. The availability of frequencies cannot be guaranteed.

使えるのは Bluetooth (class2 or class3) 又は ZigBee で・・・２台のロボット間の通信だけです。　そう、競技に１台のロボットしか参加しないレスキューの競技では、実質的に使用禁止なのです。

ということで、競技中に無線通信を使用していないことを車検で確認しました。

で、今回車検で引っかかったのは・・・１台のロボットに２台のEV3を搭載していて、その２台のEV3が無線で通信していました。

このままだと、ルール違反になるので・・・そのチームは、片方のEV3を使わずに競技に参加することになりました。（大会期間中に２台のEV3を有線で接続して通信しよう努力したらしいのですが、流石に時間が無くてできませんでした。仕方がないですよね）

そのチームのロボットは、片方のEV3で、ロボットを動かす制御、もう片方で被災者の発見をしていました・・・通信ができないので、被災者発見をあきらめるしかありませんでした。

ここに来るまで、誰にも指摘されず、日本大会の会場で急に「ルール違反」と言われたら不幸ですよね・・・

このチームのチームメンバーは General Rules をよく知らなかったようでした。

車検後に、チームのメンターが（メンバーと一緒に）質問に来ました。

「ロボット内で無線通信をしていけない、というのはどこに書かれているのですか？」

「まず、（Rescue Maze 2021の）ルールの3.2.6に「無線通信はGeneral Rulesを守りなさいと書かれていますね。」

（次にRoboCupJunior General Rules のページを見ながら）

「このGeneral Rulesのどこに書かれていますか？」

「General Rulesの下の方にある、Robot Communication を見てください。ここに、無線通信は２台のロボット間の通信のみOKと書かれています。レスキュー競技では１台のロボットしか使いませんので、無線通信は使用できません。」

という説明をすると・・・「なるほど、そういう解釈なのですか・・・」

と、納得したのかどうかは分かりませんが・・・戻って行きました。

同じように 2018年の日本大会でも、１つのロボット内で無線通信をしていて、ルール違反を指摘されたチームがありました。

う～ん、ルール違反をするチームも悪いですが・・・日本大会に至るまでにルール違反を指摘していないブロックも問題ではないでしょうか !?

（一体、このチームを推薦したブロックは何をやっていたのでしょうか？）

無線通信（の禁止）についてもっと啓蒙をしないといけないですね。

ついでに・・・

車検の時に「PCで作ったプログラムをロボットに送り込むのに無線を使っていますか？」「ロボットのセンサーの値をPCの画面上でモニターするのに無線を使っていますか？」という質問をすると「はい、分かっています。本番の時は無線を使ってはいけないのですよね」と、ここまでは良いのですが・・・

「８分間の競技の中で、調整をしますよね。　あの調整の時も無線通信を使ってはダメですよ」と言うと「えぇっ～そうなんですか！」と驚かれます。

「得点走行中に無線通信は禁止」は理解していても、「（８分の中の）調整中に無線通信は禁止」は理解されていないチームが多かったです。

ということで、ジュニアレスキューでは競技中（８分の中の調整中を含めて）は無線通信は一切禁止です。