先日購入した、温度センサーが使えるか実験してみました。
TMP006 Contactless Temperature Sensor module
じゃあ、早速サンプルプログラムでも実行してみますか・・・
すると・・・
確かに、温度らしきものが表示されました。
あっさり
多少、改造して、LCDに温度を表示するようにしました。
じゃあ、これは Rescue-B の温度センサーとして使えるのか・・・
順次、実験していきたいと思います。
少なくとも、Seeedのセンサーに比べると、値段は2倍ですが、性能は2倍以上に、まともだと思います。（笑）
めっちゃ安い超音波センサー
HC-SR04
一個たったの160円 （1,600円でなくて、160円です。）
安い！
（10個で 19.88USD でした）
使えるか確認する前に、届くのか心配してましたが・・・
とりあえず届いて第一段階は終了しました。
受け取った箱をみてびっくり！
宛先は、名前だけ（苗字が無い）
これで、よく我家に届いたなぁ・・・
それは、私の注文の仕方が悪かったのですけど・・・（汗;）
小さな段ボール箱に頑丈に貼られたビニールテープを「ひっぺがして」
箱を開けると・・・
何か、びっしり入っていました。
いやっ、もちろん超音波センサーのユニットです。
10個もあるので、並べてみました（笑）
で、これをArduinoに接続してみます。
ピンは4本
①Vcc 5V Supply
②TRIG Trigger Pulse Input
③ECHO Echo Pulse Output
④GND
上の写真の説明で
1.5V
と書かれていたので、電源電圧が1.5Vとは、なかなか低電圧駆動のユニットだなぁ。
乾電池用ですか？
と、思って、もう一度よく見たら
単に ピン1が電源（5V）ということでした。（笑）
普通の超音波センサーと違って、トリガの信号線とアウトプットの信号線が分かれている（独立しているので）4ピンなんですね。
だから、プログラムはとっても、シンプル!
信号としてはすっきりしているのですが、配線が多くなるのがいやだなぁ。
で、サンプルプログラムを動かしてみると・・・
あっさり動作しました。
なんか、普通に使えます。
・・・これまでの超音波センサーの値段はなんだったの!?・・・
これまでの超音波センサー1個の費用で、10個の超音波センサーが手に入ってしまうとは・・・
素晴しいのか・・・ 恐ろしいのか・・・ !?
レスキューBには、温度センサーが必要です。
温度センサーといっても、離れたところの温度を測る特殊なセンサーです。
で、このセンサーは結構高価です。
なんとなく・・・金を掛けないとだめなのか?
という疑問を持っていたので、安価な温度センサーを探してみました。
それが、Grove - Infrared Temperature Sensor です。
一個、1,000円でお釣りがきます。
で、これがレスキューBに使えるのか・・・
早速、Arduinoに接続して検証してみます。
出力はアナログ電圧で、計測した温度によって0～1.1Vになります。
Arduinoのアナログ入力でこの電圧を読んで、計測することができます。
ということで、実験してみた結果・・・
使えないことはないけど・・・
という感じです。
非接触型の赤外線温度センサーとはいえ、熱源との距離によって電圧が上がったり下がったり・・・
まあ、レスキューBであれば、大体ロボットと壁との距離は5cm～10cm位なので、正確な温度を測る必要がなければ、温度の変化（被災者の温度と、被災者の居ない場所の温度の差）を検知することは可能だと思います。
また、熱源から離れると出力が下がるので、遠くの被災者を見つけなくて逆にラッキーかもしれません。
なんだか、微妙な感じですが・・・
とにかく、「とりあえず、レスキューBをやってみたい、だけど、あんまりお金を掛けたくない」というチームには・・・お勧めしても良いかと・・・う～む
なお、このセンサーを購入する場合は、4Pのコネクタ付きのケーブルを一緒に買っておくと良いと思います。
今年のジュニアジャパンオープンでのこと・・・
お宅のチームのロボットは「RDの使っているんですね」と言われて「???」
RDの・・・なんだろう
あーるでーの・・・なんだろう
「すみません、RDの何ですか？」
「いや、RDのですよ」
全く会話が噛み合いせんでした。
その人が言った「あーるでーの」は「Arduino」のことだったのです。
なあんだ、それなら知っていますよ。 最初からそう言ってくれれば判ったのに・・・
「最初から言ってました！」（笑）
それ以来、Arduinoの発音は「あーるでーの」に違いない、と思っていたのですが・・・
どうも、それもちょっとちがうようです。
Arduinoは、勿論イタリア語ですね。
この発音がネットにありました。
聞いてみると・・・・
あるどぅいぃの
日本語で書くとこんな感じでしょうか
ちなみに、私は今まで、「あるでいぃの」と発音してました。
Arduinoは面白いですね。
電子工作など、無縁の私でも、なんとなくいろいろな実験ができてしまいます。
で、今度は秋月電子で購入したGP2Y0A21YK0F・・・いわゆるSHARPセンサーです。
もう、これは以前にも実験済みなのですが・・・これを他のセンサーと併用すると・・・
他のセンサーの方が、めっちゃ不安定になります。
どうも、このSHARPセンサーは、自分は多少の電源のふらつきやノイズにも強いようなのですが、自分自身がめっちゃノイズを出すようです。
これまで、ジュニアレスキューでもこのセンサーを使用したロボットをいくつか見ましたが、それらのチームはノイズ対策をどのようにしたのでしょうか？
どうも、いろいろとやってみたのですが・・・SHARPセンサーと他のセンサーを併用するのは、やめたほうがよさそうです。（しゅん）
この問題の解決策は、電源を分ける・・・だと思うのですが、センサーのために別の電源を持つのはM&Yのコンセプト（小型、単純、ソフト屋）に反するので採用しない・・・らしい！
ATMEGA168にブートローダを書き込んで・・・Mini Arduino を作成して楽しんでいます。
ATMEGA168が4個あり、4個それぞれにブートローダを書き込んで実験をしているのですが・・・
4個のうち1個だけ、動作がおかしいです。
プログラムを書き込むことも、LEDを点滅させたり・・・普通にできるのですが・・・
アナログ情報を読み込んで、データをシリアルで送信すると・・・
値がおかしい・・・あきらかに、他の3個とは違う値が表示されます。
FusesやLockBitなど、間違っていないか・・・何度も確認しましたが・・・正しく動作する3個との違いが発見できません。
これは、単にAVRの固体の問題であり、ハズレだった・・・と諦めてしまって良いのか・・・迷っています。
いやっ、値段の問題ではなく、意地の問題！
なんとなく判ったことは・・・
転送するときに、1バイトの最上位ビットが立ってしまっているようです。
ですので、 data & 0x7F とすると、正しい値になることがわかりました。
でも、何でビットが立ってしまうのかは判りません・・・（涙）
やっぱりハズレなの・・・
先日、Arduinoの開発環境をIDE0023にアップデートしたハズなのに・・・
IDEを開くと、「最新バージョンがあるよ！」と教えてくれます。
「いやっ、ちゃんと最新にしたよ」と・・・考えていたのですが・・・
実は、全く勘違いでした。
Arduinoの開発環境 ＝ IDE との思い込みがあって・・・
00シリーズではなく、Arduino 1.0 にバージョンアップしてたってことなんですね。
（ということは、00シリーズはベータバージョンだったってこと!?）
とにかく、1.0をダウンロードしました。
そして、ダウンロードした arduino-1.0-windows.zip を展開
（相変わらず、時間が掛かる）
で、起動すると・・・
ロゴが、ちょっとカッコイイ
しかし、これまでと、仕様が変わっている部分がありそうです。
プログラムのコンパイルで、「そのようなものは使えません」みたいな感じで怒られました。（笑）
けっこう、違いがあるみたいですねぇ。
ArduinoのIDEを開くたびに・・・
このような、ありがたいメッセージが表示されるので・・・
面倒臭いから・・・
IDEをアップデートしてみました。
アップデートすると、何かはまりそうで怖いのですが・・・
まずは、ダウンロードした arduino-0023.zip を解凍します。
あれっ、なんか解凍だけで6分～7分掛かるよ・・・
解凍が終ったら、普通に起動するだけです。
まあ、普通に使えました。
（今の所、問題なしです。）
簡易Arduinoを作成するために、ATMEGA168とATMEGA328にブートローダーを書き込みました。
昨日は、LEDを点滅させる、超簡単なプログラムを書き込んでテストしたのですが・・・
今日、もう一度プログラムの書き込みテストをしてみると、全く書き込みができません。
昨日書き込んだ、LEDの点滅をずっと繰り返します。
こんなエラーになります。
IDEの書き込み（転送）ボタンを押すと、ボード上のLEDがチカチカ点滅するので、プログラムを書きに行っているような感じなのですが・・・
で、いろいろ調べたら・・・ATMEGA328の場合はATMEGA168とFusesビットLockビットの値を変えなければならないようです。
私はてっきり168と328はメモリの容量が異なるだけで、その他は全く同じもの（だからFusesも同じ）と思い込んでおりました。
調べた結果
Fusesは 0xFD 0xDA 0xE2
LockBitは 0xCF
を書き込み直しました。
（168の時は、Fusesが 0xF8 0xDD 0xE2 LockBitが0xff）
これで、なんとか簡易Arduinoとして使えるようになりました。
別に贅沢をしないで168でやれば、すんなりいけたハズなんですが・・・
簡易Arduinoを作成するのに用意した、3つのAVR
ATMEGA88と168と328
それぞれ、容量が違うだけだから・・・どれでもArduinoになる・・・と思っていたら
ATMEGA88では、Arduinoは作れないみたい。
ブートロ－ダのファイルが168用と328用しか無くて、168用を88に入れようとすると
マッチしない
と言われて、書き込めません。
328については、
ATmegaBOOT_168_atmega328_pro_8MHz.hex
を書き込んだら、あっさりできました。
久しぶりに簡易Arduinoを作ろうと、 AVR Studio を起動して、ブートローダーを焼きました。
焼くのは、普通にできたのですが・・・
Arduinoが動きません。
IDEからプログラムを転送すると、D13に接続したLEDがチカチカ光るので、Arduino（ATMEGA168）には転送されたハズなのですが・・・その後、うんともすんとも・・・
そうか、プログラムだけではなくて、Fusesなるものも設定しなければならなったんだ！
え～と、設定する値は、Extended 0xF8 High 0xDD Low 0xE2 だから・・・
よし、今度は動くか・・・ダメ！
やっぱり、転送はしているみたいだけど、その後動作しない・・・
で、原因は・・・Fusesの値を画面に入れただけで、AVRに転送（設定）していなかった。
そんな、単純なチョンボでした（笑）
Arduinoでのプログラムを作成するときには・・・
PC上でプログラムのソースコードと修正して、コンパイルして転送して・・・
Arduinoで動作を確認して・・・
また、修正して・・・
と繰り返します。（当たり前）
RS485の実験をしている時に・・・
ある時から、コンパイルはできるけれども、Arduinoへの転送ができなくなりました。
こんな、エラーメッセージが表示されます。
いったい、何なんだよ！
PCの電源を入れなおしてもダメ！
ネットで調べると、このエラーは、全世界の人が悩まされているものらしい（笑）
で、普通はボードの指定が間違っている場合に表示されます。
でも、何度確認しても正しい！
では、動いていた（転送できていた）時と、今とでは何が違っているのか・・・考えてみた。
そうだ、最後にRX0に配線をした。
じゃあ、RX0の配線を抜いたら・・・
はい、転送できました。
もう一度ググってみると・・・
Arduinoコード転送時はTXおよびRXピンの接続を外す
ということが書かれていました。
原因はわかったけど・・・スイッチでも付けとけってこと!?
実験中も、転送するたびにRX0とTX1の線を抜かなくちゃならないのは、大変だぁ
珍しいものを見ると・・・つい、ポチッてしまう・・・
今回は、こんなものを買ってみました。
NXShield-D です。
えーと、それって何？
Arduinoのシールドで、LEGO MINDSTORMS のセンサーとモーターを接続することができるものです。
と、いうことで・・・暇が出来たら実験してみたいと思います。
一応、Arduinoねたに分類して置きます。
M&Yのお友達のスペインチームのメンターさんから紹介された情報です。
</object>
YouTube: Arduino Robot: Lottie Lemon Video for World Maker Faire NYC 2011
Arduino を使用した!? ロボットである Lottie Lemon の紹介です。
って・・・紹介しているのは・・・COMPLUBOTのメンバーじゃないですか !!
どうも、これらは彼らのプロデュース作品のようですねぇ。
サッカーにも、ダンスにも・・・勿論レスキューだってOKです。
あれっ CoSpace は ?（笑）
Arduinoでのプログラムは得意だけど・・・ハードのロボット作りが苦手、というチームには最適かと・・・
（我家のことですか !?）
そういえば、彼らは昔からArduinoやっていたっけ
Ivanは、2007年のアトランタ、2008年の蘇州で（勿論レスキューで）マルチチームを組んだけど・・・
見違えるような青年になったので、ビックリしてます。
COMPLUBOTって、サッカーのチームで有名でしょうけど・・・M&Yにとっては、レスキューチームの友達です。
（もう、二度と彼らがレスキューをやる姿は見られないのでしょうけど・・・）
 アクセス |
|||
|---|---|---|---|
| 閲覧 | 866 | PV |  |
| 訪問者 | 575 | IP | |
 トータル |
|||
| 閲覧 | 3,241,725 | PV | |
| 訪問者 | 1,131,887 | IP | |
 ランキング |
|||
| 日別 | 1,183 | 位 | |
| 週別 | 1,674 | 位 | |
