レスキューBのロボット その1

ジュニアジャパンオープンでの記憶が残っているうちに、印象などを書いておきたいと思います。

今回、レスキューB競技に参加したチームは全部で12チームでした。

大まかにグループ分けをすると、大体3分の1がマッピングロボット、3分の1が片手法ロボット、残りは・・・不明です。（笑）

それぞれに得手、不得手が有り・・・

片手法ロボットは、安定性、確実性の追求・・・

マッピングロボットは、完全性の追求・・・

といった感じでしょうか。

M&Yは完全性（目標は全員発見 ! ）を目指すので、やっぱりマッピングロボットです。

しかし、マッピングロボットは諸刃の剣で、何かの拍子に現在位置や方向がずれると、それ以降は全く使い物になりません。

その点、片手法ロボットは、現在位置などを把握する必要がないので、多少のズレなど関係なく走破することができます。　経路が1つであれば、全ての経路を走破することになり、高得点も望めます。

レスキューBという競技が向かう方向が見えていないので・・・まだ、どちらが良いとも言えない状況です。

では、印象に残ったチームのインプレッションなど・・・

先ずは・・・

チーム「Atlantis（関東）」です。

女の子2人のチームで・・・とってもスタッフ受けが良かったチームです。　（笑）

自作ロボットで、特に特別な部品を使用していません。

距離センサーはPSD、温度センサーも人感センサーです。

前輪がオムニホイールで後輪は普通のタイヤでした。

恐らく、今回のロボットの中で一番、対得点のコストパフォーマンスが高いロボットだったと思います。

ロボットは左手法で進み、傾斜路の上り下りもこなしていました。

ゆっくりした動きで確実に得点を重ねていました。

たまに、目の前の被災者を発見できなかったりするのは（チームメンバーと同じで）ご愛嬌でした。

このチームのメンバーが、タイヤになにやら分度器で測って白いマジックで色を塗っていました。

「何をしているの？」と質問したら・・・「自作のロータリーエンコーダー」なんだそうです。

タイヤに、白いマジックで印を付けて、センサーでそれを読むことで、モーターの回転数（回転角）を計測できる仕組みです。

こんなことを・・・普通にこなしていることに、驚きました・・・すげ～ぇ！

次は、チーム「HIBISCUS Plus（九州）」です。

片手法のロボットの究極の姿なのでしょうか・・・

ロボットはコンパクトで緻密に作られた感じです。

とにかく、ロボットの完成度が高い！

前輪がオムニホイール、後輪がゴムタイヤで、とにかく速いです。

スタートから部屋を巡って2階に上がり、また1階に戻ってスタート地点に戻って・・・

8分の間に3往復はできそうなスピードです。

さらに、何かの拍子でスタックしてしまっても、何秒間か動けなくなったら別の動きをする・・・というような「スタック抜け」のプログラムを備えているようでした。（少なくとも、そのように見えた）

さすがに、片手法のロボットの中では一番安定してましたねぇ。

もう一つ片手法のロボットと言えば、チーム「tezukayama Try（京滋奈）」です。

昨年の世界大会に参加したチームのロボットの正当後継機といった感じで・・・

壁にトントンぶつかりながら進むロボットです。

つまり、永久LINK方式！

今回は、優勝候補・・・と思ってたのですが・・・

2回目の競技では競技中に温度センサーが外れてしまい被災者が発見できなくなってしまいました。

3回目の競技では・・・なぜか坂道の始まりで止まってしまい、競技進行停止で何回かやり直しても、結局坂道の下で止まっていました。

何が起こったのでしょうか？

恐らく、レスキューBのルールを読んで最初に思いつくのは、このようなロボットだと思います。

ただ・・・このプレゼンポスターは何なの？

学校に忘れてきたのでしょうか？

それとも、そもそも作るのを忘れたのでしょうか？

昨年の世界大会参加チームの系列としては、ちょっと寂しい感じですねぇ。