Rescue Line 2020 年ルール

RoboCupJunior Rescue の2020年ルール（ドラフト版ですが・・・）が公開されたことは認識していましたが・・・

もう、来年のボルドーには行くつもり無し・・・と考えたら、全然ルールを読む気力が失せて、放置していました。

もう、別に、関係ないのですが・・・自分の老化防止として、勇気を出して読んでみました。

 

以下はあくまでも、M&Y父的な解釈ですので、質問などは、ちゃんとしたところにお願いします。

（おかしなところがあれば笑ってください。笑）

 

まず、最初の絵が・・・素晴らしい！

 

 

サマリーの部分に赤い文字がいっぱいありますが・・・本文の方を見てみます。

 

1.1.3 There will be a minimum of 8 tiles in a competition field, excluding the start and goal tile.

開始タイルは今までと同じですが、ゴールタイルという言葉が追加されました。

上の絵を見ると、スタートタイルから黒線がうねっていますが、それが救助ゾーンに続きます。これまでは、救助ゾーンで被災者を救助した後には、救助ゾーンの入口から黒線を戻っていたのですが・・・2020年ルールでは、救助ゾーンには入口と出口が設置され、被災者の救助を終えたロボットは出口から出て新たな黒線を辿ってゴールタイル（赤いテープが貼ってある）に行くことになりました。

 

1.3.4. The line will be 10 cm away from any edge of the field, walls, and/or pillars to support ramps.

ライントレースすべき黒線は、フィールドの端から少なくとも10cm離れて引かれます。同様に、壁や柱からも10cm以上離して引かれます・・・というのが明確になりました。

「to support ramps」は、傾斜路や２階以上の部分でも、タイルの端（いわゆる崖）から黒線までは10cmの距離を確保する・・・ということでしょう。

 

1.3.5. The line will end with a goal tile, which has a 25mm x 300mm strip of red tape in the centre of the tile, perpendicular to the incoming line.

書かれている通りですが、文章を読むよりも、最初に掲載されている図を見るのが一番分かりやすいですね。ゴールタイルには、赤い線が（黒線に）直角に貼られます。

 

1.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles will be at least 15cm high, and can be fixed to the floor.

大きな障害物の説明ですが・・・最後に床に固定できる・・・と書かれました。

この can be は固定しても良い・・・ということなんだと思いますが、固定しなくても良い・・・とも読めます。

つまり、固定するの、固定しないの、どっちなのでしょうか？

1.4.6で「床に固定している可能性がある」と書かれているので、固定しても、固定しなくても、どちらの場合もありうるようです。

 

1.4.7 Obstacles will not be placed closer than 25cm from the edge of the field.

大きな障害物の設置場所が新たに規定されました。

これは、フィールドの端に設置すると・・・

例えば右側に回避するとフィールドから落ちちゃう・・・という場合には、左側に回避するしかありません。しかし、フィールドを見てからプログラムに左側に回避を組み込むのは、プレマッピングになっちゃう・・・というジレンマを解消するためにルールのようです。

最初の絵にあるように、フィールドの端からの距離をかせぐために、何もない（黒線のない）タイルを設置すれば簡単に実現可能ですね。

 

さて、1.6章が、新たに追加されたシーソーです。

 

 

 

1.6.1 A seesaw is a comprised of a tile which can pivot around a hinge placed in the center of a regular tile.

シーソーの説明です。これまで、オーストラリア独自のレスキューラインで使われてきたシーソーが原型なのでしょうか？

もう、上の絵を見て分かるように、ロボットが傾斜路を進むと、バタンと落ちるシーソーです。

 

1.6.2 The free hinge will be placed 5.5cm above the ground, and the moveable tile is approximately 32cm in length.

真ん中の支柱の高さが5.5cmで、板の長さが32cmです。

傾斜は20度くらいでしょうか・・・（高校生時代の三角関数を思い出しながら計算すると・・・）

 

1.6.3 The seesaw tile will be a straight line with no scoring elements present.

この可動するシーソーのタイルデザインは、直線で、得点要素（ギャップだとかバンプだとか）は設置しません。

 

長いので、今回は、ここまで・・・

 

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