いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?

カテゴリに「RCX」が無いので「NXTねた」としてお送りします。

2021/1/24 追補 カテゴリ「RCXねた」を追加したので、カテゴリを移動しました。

 

ここ一連のノード大会を見て・・・今のレスキュー日本リーグの競技は、昔の（2008年頃の）ジュニアレスキューレスキューの競技と似ている（いや、そのもの）と感じている方々もいらっしゃると思います。

先日、茨城ノード大会で日本リーグのスタッフとして参加したYも同じような感想を持ったそうです。

 

昔と違うのは・・・

①傾斜路の下りがあること（昔は傾斜路を登ったところに最後の部屋があり、そこで被災者を発見して終わり）

②スピードバンプが高い（昔は直径１cmの丸棒を半分にしたものだった：つまり高さ0.5cm）

③被災者が最後の部屋にしかいない（昔は、黒線の上に銀や緑のシールが貼られていた。つまり経路上にも被災者が居た）

これぐらいなんじゃないかと・・・

細かいことを言うと・・・昔は決め打ち（今で言うところの「プレマッピング」）が禁止されていなかった。（禁止されていないどころか、決め打ちで成功すると、「凄～い！」と褒められた！）

 

現在の被災者

 

2009年の被災者

 

で・・・ここまでルールが似ているのなら、大昔（M&Yが現役で活躍していた2008年頃）のロボットが使えるのではないかと・・・

ということで、壊さないで大事に（!?）保管してあった M&Y Zwei を動かすことができないか・・・というプトジェクトを発足させました。

このプロジェクトの難題は・・・

①コントローラーが LEGO MINDSTORMS RCX であること。このため、PCで作成したプログラムをロボットに転送するために、赤外線通信が必要で、そのための赤外線タワーが使えるかどうか!?

②経年劣化で、RCXとセンサーやモーターに接続するケーブル（いわゆる電線）がボロボロで使用困難であること。

と、ハード＆ソフトの両方にネックがあります。

 

埃だらけの・・・M&Y Zwei 

 

経年劣化で、ケーブルがボロボロ

 

じゃあ、そんなに苦労せず、NXTでやれば・・・となるのですが・・・

ロボカップのレスキューラインの基本であるライントレース

このライントレースの技術が衰退したのはLEGO社が RCX⇒NXT に移行する過程で光センサーの大きさを大きくしてしまったのが原因だと考えています。

RCXの光センサーはコンパクトでちょうどよい大きさでした。

これを３個並べてライントレースするのが最強だったと思っています。

（現在の、EV3やNXTの光学センサーは大きくて、２つ並べるのが標準です。無理して３つの光学センサーを並べるチームも居ますが、センサーが大きいので隙間ができてしまう・・・）

 

と・・・御託を並べてもしょうがないので・・・いろいろと実験をしていきたいと思います。

 

まずは・・・昔、大変お世話になった、ROBOLAB が使えないか・・・というところからですかねぇ。

 

続きの記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その2