いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その11

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さて、なんとか、ハードの再生（修理）が完了した M&Y zwei ですが・・・

ライントレースのプログラムにギャップのプログラムを追加しました。

 

ギャップは・・・３つの光センサーがすべて黒でない（つまり全部白）を感知した場合に発動する・・・

という条件で組み込んだのですが・・・

普通にライントレースしている場合でも「全部が白」という状況になることが分かりました。

こういったノイズを除去する方法は、M&Yとしてはソフト的な対応が得意です。つまり・・・「全部が白」が３回連続したらギャップに入った（又は黒線を外れた）という判断にしました。

 

 

ギャップに入ったら、ロボットを左右に90度回転して、黒線を探します。左右の回転で黒線が無ければ10cmほど直進して、やっぱり黒線がなければまた左右に90度回転します・・・と繰り返します。

 

 

 

 

で・・・この左右に90度回転をするのに、ジャイロセンサーなどという素晴らしいものは搭載していないので、タイマーを使って回転するのですが・・・床の摩擦などで回転（角度）が一定になりません。（まあ、これはしょうが無いですかねぇ）　ということで、ギャップのプログラムはできましたが、ちょっと精度が悪いです。　でも、左右の回転は直角などで黒線を外れた場合に有効なので、外すわけにはいきません。

 

とりあえず、このプログラムを追加したことで、ライントレースの精度がめっちゃ上がりました。

（普通のライントレースでは、めったに外れなくなりました！）

ライントレースの精度は上がるのですが・・・ギャップを越えられる確率はあまり高くありません。

左右に回転して、黒線を探すのですが、黒線が無い時には元の角度に戻るハズなのですが、けっこうズレます。これは、どうすれば良いのですかねぇ。ジャイロセンサーなんて無いし、ロータリーエンコーダも無いし・・・

 

動画も追加してみました・・・

いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その11　ギャップの通過

 

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