いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その10

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いまさらながら・・・LEGO MINDSTORMS のRCXのロボットを動かしてみるプロジェクトですが・・・

前回、やっと（M&Yの2008年の）ロボットが動いて・・・ちゃんとライントレースをしました。

ちょっと感動です！

 

さて・・・ライントレースだけでなく、ギャップを越えたり、障害物を回避したり・・・まだまだやることがあるぞ！

ということで、障害物回避のプログラムを組んだのですが・・・まったく動きません。

障害物に当たっているのに、ロボットは止まらずにグイグイ障害物を押します。

ダメじゃん！

 

手でロボットのバンパーを押してもダメ、手で、タッチセンサーのポッチを押してもダメです。

プログラムを停止して、RCXの「View」ボタンでセンサーポート１を指定して、そこに接続されているタッチセンサーを押しても、何もリアクションがありません。（以前なら100が表示されたハズなのですが・・・）

で、いろいろ調べた結果・・・タッチセンサーがダメになったようです。（つまり、スイッチとして機能していない・・・）

 

我が家にあった、他の（ストックの）タッチセンサーをViewで調べてみると・・・

ちゃんと100が表示されるものもあれば、やっぱりリアクションが無いものや、リアクションがあっても数値が（それほど）増えないものがあります。

 

もう、ダメモトでタッチセンサーを開けてみると・・・

金属の電極に、ゴムのようなものを押し当てています。どうも、このゴムみたいな（導通体）ものが劣化してしまったようです。

さすがに、これは修理できそうにありません。

接点復活材を塗ってみたり、電極を浮かせてみたり、したのですが・・・ダメ！

 

とりあえず、我が家にあるRCX用のタッチセンサーで「使えるもの」と「使えないもの」を選別しました。

これ・・・今でも手に入るのでしょうか？　

ヤフオクでたまに見かけたときに応札しておけばよかったと後悔（涙）

 

どうしても手に入らない場合は、マイクロスイッチなどで自作するしか無いですかねぇ・・・

 

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