前の記事はこちら RescueLine 2023 rules の質問 その１
さて、次は・・・
ずっと疑問だったハンドルについて質問してみました。
Rescue Line では 3.2.7、Rescue Maze では 2.3.9に書かれています。
Robots must be equipped with a handle that is to be used to pick them up during the scoring run.
【質問３】
ロボットはハンドルを装備しなければならない・・・これ、must と書かれていますよね。だから「もしロボットにハンドルが無かったら競技に参加できないんだよね？」というのが最初の質問です。
そして、「ルールには、ハンドルの要件が書かれていません。ハンドルの要件は何でしょうか？」と追加で質問しました。
回答はこれ・・・
You are correct, a handle is required for proper competition logistic. It will help the team to pick up the robot quickly, and, in the event when a referee has to pick up the robot for some reason, being able to do it safely without causing any possible damage if doing it otherwise.
Google先生の助けを借りて、翻訳すると・・・
おっしゃる通り、適切な競技実施にはハンドルが必要です。 チームがロボットを素早く持ち上げるのに役立ちます。また、審判が何らかの理由でロボットを持ち上げなければならない場合に、そうでなければ損傷を与えることなく安全に持ち上げることができます。
You’re free to implement the handle however you see fit, just keeping in mind these scenarios. For example, if you add a difficult to grab handle or it causes the robot to tilt in some way and loose a rescue kit, the referees are not responsible for that and the loose of equipment/configuration/confusing a sensor/etc we won’t be able to re-adjust or reposition any pieces, the robot will resume as is.
これらのシナリオを念頭に置いて、適切と思われる方法でハンドルを自由に実装できます。 たとえば、つかみにくいハンドルを装着していて、ロボットが何らかの形で傾いてレスキュー キットが失われたりした場合、審判はその責任を負わず、機器/構成の緩み/センサーの混乱などについても責任を負いません。 部品を再調整または再配置できない場合、ロボットはそのまま再開します。
整理すると・・・
①ロボットにハンドルは必要（ハンドルが無いとルール違反で競技に参加できない）
②ハンドルは、どのようなハンドルでもよい
③ハンドルは、競技中にロボットを持ち上げることに使用される。
④競技中に緊急的に審判がロボットを持ち上げるかもしれない。その時に（持ち方などによって）ロボットを壊してしまったり、載せていたものが落ちたりしても、それは審判の責にならない。壊れたり、落としたりした場合でも、そのままの状態でロボットを再スタートする。
⑤チームは、第三者が使用しても安全に持ち上げられるハンドルを装備すること
という感じだと思います。
装備するのは、どんなハンドル（自称ハンドル）でも良いけど、自分達以外（の第三者）がロボットを持ち上げたときに、影響が出ないような「モノ」にしなさい。
（影響が出たとしても、それは、そういうハンドルを付けたチームの責任である。 変なハンドルを付けると、結局はチームが損をするよ！）
ということです。
ハンドルについては、ちょっとスッキリです。
はい、次・・・
これも、Rescue Line と Rescue Maze の両方に記載されているバイナリスイッチについてです。
Rescue Line
3.2.8 Robots must be equipped with a single binary switch or button of any kind, clearly visible to the referee, for restarting the robot when a lack of progress occurs.
Rescue Maze
3.2.10. Robots must be equipped with a single binary switch or button, clearly visible to the referee, for restarting the robot when a lack of progress occurs.
表現が微妙に違っていますが・・・同じ内容と思われます。
【質問４】
質問したのは・・・
Q.1 競技進行停止時に操作できるのは１つのスイッチだけなのか？
Q.2 LEGO EV3 には２つのスイッチがあるけど、以前の質問では使用しても良いと書かれていた。
（RoboCupJunior Forum 2019年10月）
これは、いまでも使用可能なのか？
Q.3 シンプルな操作なら、競技進行停止の時に複数のスイッチを操作しても良いのか？
例えば、電源スイッチとリセットスイッチがあるロボットで
ロボット停止：電源スイッチOFF
ロボット再スタート：電源スイッチON リセットスイッチPush
Q.4 競技進行停止の時には毎回同じ操作しか認められないよね
それはルールに書かれていませんけど・・・
さて、どういう回答が返ってきますでしょうか？
回答はこちらです。
The objective of this rule is to make sure there is a consistent way of restarting your robot when there is a Lack of Progress. Being clearly visible allows the referees understand that the robot is going through a LoP and no extra information is being provided (some examples are premapping, informing to change left/right priority,letting the robot there is an obstacle, if there is a rescue kit in place, changing programs, etc). Now with this in mind, let me answer your questions.
これもGoogle先生の助けを借りて
このルールの目的は、Lack of Progress がある場合にロボットを再起動する一貫した方法があることを確認することです。 明確に見えることで、審判はロボットが LoP を通過していて、追加情報が提供されていないことを理解できます (いくつかの例としては、事前マッピング、左/右の優先度の変更の通知、レスキュー キットがある場合にロボットに障害物があることの許可などがあります)。 プログラムの変更など）。 これを念頭に置いて、あなたの質問に答えましょう。
Q.1 - Correct.
これ、Q.1ではなくてA.1でしょう・・・という突っ込みは置いておいて・・・
まず、競技進行停止の時に操作できるのは１つのスイッチだけです。
Q.2 - As the thread indicates, EV3 is a platform where there is a limit to the number of sensors that can easily be attached, therefore we allow to use the buttons include in the EV3 if the brick is clearly visible to the judge and the sequence you describe is always the same, not changing programs. EV3 is still allowed. In this case, I recommend the team indicate to the referees how the system is going to be restarted and make it as clear as possible to follow the same mechanism in from of them when a LoP occurs.
Q.2 - スレッドが示すように、EV3 は簡単に取り付けられるセンサーの数に制限があるプラットフォームであるため、ブリックが審査員にはっきりと見え、EV3 に含まれるボタンを使用できるようにします。 あなたが説明するシーケンスは、プログラムを変更するのではなく、常に同じです。 EV3 は引き続き使用できます。 この場合、チームは審判にロボットを再スタートする方法を示し、LoP が発生したときにできる限り明確な操作で、毎回同じ操作をすることをお勧めします。
Q.3 If your robot is using a microcontroller or similar where you can add multiple sensors, I will recommend not opting for this set of operations. If your robot design only works with this sequence it will need to be explicitly call out to the referees beforehand and make it easily identificable to make sure the order is not altered (for example, both switches clearly visible, marked with different colors, showing that a different order doesn’t do anything, etc). If the judge believes a different sequence was followed (intentionally or unintentionally) that can be enough to be consider a penalization. In conclusion, is better if there is only one binary switch to be operated during a LoP.
Q.3 ロボットが複数のセンサーを追加できるマイクロコントローラーなどを使用している場合、この一連の操作を選択しないことをお勧めします。 あなたのロボット設計がこのシーケンスでのみ機能する場合は、事前に審判に明示的に説明し、順序が変更されないように簡単に識別できるようにする必要があります (たとえば、両方のスイッチがはっきりと見え、異なる色でマークされ、 別の順序では何も実行されないなど)。 審判が（意図的または非意図的に）別のシーケンスに従ったと判断した場合、ペナルティが与えられる場合があります。 結論として、LoP 中に操作するバイナリ スイッチが 1 つだけの方が、より良いと思います。
Q.4 You’re correct, it is stated in the rule 4.5.3 “After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a visible location by the referee (see 3.2.10).”
おっしゃる通りです。ルール 4.5.3 に「競技進行停止の場合、チームは審判の目に見える場所にあるスイッチを使用してロボットをリセットする必要があります (3.2.10 を参照)」とあります。
回答そのままを読んでいくと
Q.1 競技進行停止の時に操作できるのは１つのスイッチだけ
Q.2 競技進行停止の時に操作するスイッチが１つだけではないけど、LEGOのEV3を使用しても良い。（この時で、Q.1と矛盾）競技進行停止の時のスイッチ操作（手順）をは明確にして、審判に事前に説明しておく。
Q.3 競技進行停止の時に複数のスイッチ操作をするロボットは推奨はしない。（でも、禁止していないので これも Q.1と矛盾）競技進行停止の時のスイッチ操作（手順）を明確にして、審判に事前に説明しておく。
Q.4 競技進行停止の時の操作は毎回同じでなければならない。
ということで、少なくともQ.1とQ.3のどちらが正しいのか・・・再度質問で
す。（EV3は例外的に許可なのかもしれません・・・）
そもそも、「Q.3がダメじゃない」時点で、ルールに書かれているsingle binary switch or buttonではと無くなっていますけど・・・
ということで、ここまでで、Q.2とQ.4は分かりました。
もう一度・・・
Q.1 では、競技進行停止（LOP）の時には、１つのスイッチしかと操作しちゃダメ
Q.3 では、競技進行停止（LOP）の時には、２つのスイッチを操作する場合はあらかじめ審判に説明しておく。（ということは、２つのスイッチの操作をするロボットも競技に参加可能！）
となり、Q.1 と Q.2は回答がマッチしていません。 どちらが正しいのでしょうか？ と質問をしました。
これについては、まだ回答がないです・・・
回答が無いのですが・・・少なくともQ.3の回答で、複数のスイッチを操作するロボットも（推奨はしないと書かれていますが）失格になるわけではなさそうなので、参加可能と思われます。（よね！）
ここまでで
①（LOP時に複数のスイッチを操作するけど）LEGO EV3も、競技に参加可能である。
②LOP時に複数のスイッチを操作するロボットも（推奨はされないが）競技に参加可能（と思われる）
③LOP時に毎回同じ操作をする必要がある。
ということがわかりました。
続きの記事はこちら RescueLine 2023 rules の質問 その３
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