RescueSimulation 2023 Rules の質問 その５

前の記事はこちら　RescueSimulation 2023 Rules の質問　その４

これもずっと疑問だったルールです。

Rescue Maze では、競技進行停止の後の再スタート時にロボットの向きを（チームキャプテンが）自由に設定できます。

でも、Rescue Simulation では、それができないと思います。

【質問８】

https://junior.forum.robocup.org/t/rescue-simulation-robot-direction-at-restart/2929

4.5.2. If there is a lack of progress, the Robot must return to the last visited checkpoint (or the start tile if it never reached a checkpoint). The Robot can be installed in any direction.

競技進行停止の後に最後に到達したチェックポイントから再スタートしますよね。で、その後に書かれている「ロボットは任意の方向に設置できます 」なのですが・・・これ、誰がどうやってやるの？

競技の時は、操作をしているのは審判（スタッフ）なので、キャプテンが審判に「上向きに置いて再スタートして」と、お願いするのでしょうか？

という質問です。

回答は・・・

It will be placed in “any” direction. Thus, your robot needs to check which direction with the IMU. 

それは「どの」方向でも配置される可能性があります。そのため、あなたのロボットはIMUでどの方向かをチェックする必要があります。 

ということで、競技進行停止の時に好きな方向に置いて再スタートできるわけではありません。（えっ、そういう解釈なの？）

で、私として問題だと思うのは・・・

この

The Robot can be installed in any direction.

は、Rescue Mazeのルールにも、まったく同じ記述があります。

Rescue Mazeでは、競技進行停止の時にチームキャプテンが再スタートする時にロボットの方向を自由に選択することができます。　で、全く同じ文言が Rescue Simulation のルールに書かれていたら、同じようにロボットの方向を（チームキャプテンか）選択できると考えてもおかしく無いですよね。

ということで、ルールの統一性が無いな・・・と思います。

というのを返してみます。

そうしたら

considering that we don’t have any statement in the Rescue Simulation rules mentioning that the team captain can decide the direction of the robot, the wording is still applicable to this rule. Therefore, we won’t be updating this year’s rule definition to contemplate this change.

Thank you for your continuing support, I have added a task to revise this rule in the 2024 rules and might change the wording to make it more explicit.

レスキューシミュレーションのルールにチームキャプテンがロボットの進行方向を決定できるという記述がないため、この規則はまだ有効です。したがって、今年のルール定義を更新してこの変更を考慮することはありません。 ご支援いただきありがとうございます。2024年のルール改定作業に、この規則を見直すタスクを追加し、より明確にするために文言を変更する可能性があります。 

ということでした。

確かに「チームキャプテンがロボットの進行方向を決定できる」とは書かれていませんが「チームキャプテンがロボットの進行方向を決定できない」とも書かれていませんよね。（笑）

まあ、今年のルールは直さないけど、2024年ルールでは再検討してくれるようです。

で・・・最終的な確認として・・・

競技進行停止の後の再スタートの時に

Rescue Maze ではチームキャプテンがロボットの方向を指定できる

Rescue Simulation ではチームキャプテンがロボットの方向を指定できない（方向を決めるのはシュミレータ）ってことだよね　と再質問してます

そうしたら・・・回答がこれ

You are correct.

Rescue Maze: Team captain determines the robot orientation after LoP.
Rescue Simulation: Simulation or referee determines the robot orientation after LoP.

う～ん、この回答者は、Rescue Simulation を本当に知っているのかなぁ？

まず、「Rescue Maze では、チームキャプテンが、LOP後のロボットの方向を決めることができる。」　はい、これは了解です。

次に、「Rescue Simulation では、シミュレータが、LOP後のロボットの方向を決めることができる。」　はい、これも了解なのですが・・・

問題は、このRescue Simulation の方の回答に「referee」 が含まれてます。

この部分、本当？

そうなると、また疑問が湧いてきちゃいます。

どういうときに、審判が方向を決めるの？　審判が方向を決めるって、どういう操作をするの？（競技を一時停止して、ロボットの方向を手作業で回転させて、一時停止を解除するの？）

いや、そんなことしないよね！

ということで、また質問しました。

回答はこれ

With my response I just wanted to clarify that, based on the rules, there is nothing preventing the referee from being the one making the decision of the direction. Currently our plans are to integrate the direction to be determined by the simulator, but if we see fit to incorporate a way for a referee to specify the direction, in theory, we can add it and be complied with the current rules. 

私の返答で、ルールに基づいて、審判が方向の決定を行うことを妨げるものは何もないことを明確にしたかったです。現在、私たちの計画はシミュレーターによって方向が決定されるように統合することですが、理論的には、審判が方向を指定する方法を取り入れることが適切である場合、追加して現在のルールに準拠することができます。 

どういう場合に審判が操作をするのか・・・については全く回答されていません。基本はシュミレータが勝手に方向を決める運用のようなのですが・・・「審判が方向を決めることが適切な場合」って、だから、それは、どういう時なの？　を聞きたいけど、現状では想定していないんだろうなぁ・・・

何かあった時（それがどういうときかは分からないが）審判が主導でロボットの方向を決める「可能性がある」から、「審判が」の主語を入れたようです。

とりあえず、もう一回

・基本はシュミレータがロボットの方向を決める

・審判が方向を決める可能性がある

・現状では、どのような場合に審判が手操作で方向を決めるかは規定されていない

ということだよね。　と返しました。

そうしたら、返信は無かったけど Committeeからハートマークのが送られてきたので、「そうだよ」の意味だと理解しました。

ということで、ここまでのやりとりで、結論が出たと思っていたのですが・・・　

かなり経過してから（１か月弱）・・・別の人から以下の回答がありました。

The direction is determined by the simulator, not the referee. The only manipulation from referee is when the virtual robot CLEARLY go in a loop - see 4.5.c.

Whenever a LOP is triggered, the direction of placement will still be determined by the engine. Not the team, nor referee.

進行方向はレフリーではなくシミュレータによって決定されます。レフリーが操作できるのは、仮想ロボットが明らかにループに入った場合のみであり、4.5.cを参照してください。 LOPが発生した場合、配置の方向はチームやレフリーではなくエンジンによって決定されます。 

まず、4.5.c というのは 4.5.1 c のことだと思います。4.5.1 cには、明らかに同じ動作を繰り返すなどループに入ったと審判が判断した時に、審判がLOPの操作をする。と書かれています。

で・・・今回の回答だと、LOP後のロボットの方向はシュミレータが決める（審判は決めない）と書かれています。（私も、これが正解だと思うのですが・・・）そうなると、これまでの回答と矛盾します。

今度は、これまでの回答と違うけど、どっちが正しいの？　と、また質問しました。

Committee の中で、ちゃんと意見統一してから回答してよ、ねぇ

すぐに回答が来ましたよ

As my previous response indicated, I worded my answer based on the rules possibilities and explained that the only possible way today is by the simulation engine choosing the direction. To remove any possible confusion, take Elizabeth’s response as the source of truth, which means, the direction of placement will still be determined by the engine, not the team, nor referee.

I will work with the team to make it more clear in the next set of rules.

以前の回答が示したように、私はルールの可能性に基づいて回答を言い表し、現在可能な唯一の方法はシミュレーション エンジンが方向を選択することであると説明しました。 混乱を避けるために、エリザベスの回答を真実の情報源として取り上げてください。つまり、配置の方向は、チームや審判ではなく、エンジンによって決定されます。
チームと協力して、次の一連のルールでより明確にするつもりです。
２人のCommitteeが違う回答をして・・・前に回答をしたほうの人の「言い訳」なのでしょうか!?

とりあえず、「競技進行停止後に再スタートする時のロボットの方向は、シミュレーターが決める」が、最終的な回答のようです。

今回のまとめです。

競技進行停止の後の再スタート時のロボット方向についてですが・・・

Rescue Maze も Rescue Simulation もルールには以下の同じ記述があります。

The Robot can be installed in any direction.

しかし、競技では扱いが異なっていて・・・

① Rescue Mazeでは、チームキャプテンが再スタート時にロボットの方向を決めることができる。

② Rescue Simulationでは、チームキャプテンが再スタート時にロボットの方向を決めることができない。（シュミレータが勝手に方向を決めて再スタートする。審判が方向を決める可能性もあるが、どういう場合に審判が実施するのかについては、ルールで規定していない）

続きの記事はこちら　RescueSimulation 2023 Rules の質問　その６