M&Yの履歴を振り返って その5 2010年

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2010年

 

さて、2010年は・・・レスキューがレスキューA（これまでの）とレスキューBに分かれました。

レスキューBはデモ競技で、世界大会への参加チームが公募されました。（競技をして選抜するのではなく、書類選考で決める）　しかし、日本からは1チームだけを推薦するということで、選考に外れた「M&Y」は泣く泣くレスキューAに参加しました。

YもMもそれぞれ、ジャパンオープンの参加権を持っていたものですが・・・モチベーションが上がらない大会でした。

（その前に、レスキューBの参加チームの決定がジャパンオープンの前日という生殺し状態の嫌がらせを受けてました。　苦笑）

 

レスキューAは、この2010年ルールで大きなルール変更があり・・・これまでの銀の被災者と緑の被災者（シール）ではなくなり、アルミフォイルを巻いた缶になりました。それを避難場所に運ぶ競技になりました。さらにセカンダリは高さ6cmの台の上に載せなければなりません。

 

プライマリの「P2.5.4」のロボットは、相変わらず、変更なし・・・後ろに缶をホールドする部分を追加しただけ。缶の発見は、光センサーの1つを横に向けてアルミフォイルに反射した光で検知します。被災者の検知に1つの光センサーを使ったので、ライントレースは2つの光センサーで実施するという2007年の技術に逆戻りです。

 

 

それでも、4位・・・やっぱり「4位定位置」です。（泣）

この競技で・・・これ以上センサーを増やせないRCXの限界、ということになりました。

まあ、まじめにロボット活動をしないと、こんなもんかと・・・

 

一方、セカンダリの「co-LINK」は、いろいろ新しいことに挑戦しました。

 

 

まずは、缶を持ち上げつためのフォークリフト・・・

 

 

まあ、ロボットのハード屋でないＭには、やはり無理だったか（苦笑）

それから、Mindsensor社のLINELEADERを8組の光センサーとして使用しました。とってもコンパクトな光センサーなのですが、後に、LineLeader自体が使用禁止になりました。

さらに、（大会の時には外しましたが）被災者を発見するためにカメラを実験しました。このカメラは、なかなか使えるセンサーだったのですが・・・LineLeaderとの併用が（何故か）できず・・・泣く泣く取り外しました。（電源の容量とかだったのかなぁ）

ハード的には、それくらいですが・・・セカンダリのロボットは、缶を持ち上げる機構が必要なため、機体が大きくなりました。そのため、これまではなんでもなかった直角や障害物回避、部屋の出入口などで引っかかってしまい、大変でした。　

これらの経験から・・・ロボットは小さくないとダメ、ということが明確になったようです。

 

プログラムの方は・・・

被災者を発見すると、一旦縦と横の壁までの距離を測って、被災者の座標を出します。次の避難場所までの距離を算出して、被災者の缶を押していって避難場所に押し上げるという筋書きでした。

まあ、そんな複雑なことが成功するわけはないのですが・・・

でも、このときに培った、ロボット自身が自分の位置を把握する技術が、レスキューBに引き継がれます。

 

で・・・2人共にジャパンオ－プンには参加できるけど、表彰されるほどではない・・・だから、もう、レスキューAはダメ（無理）かな・・・という結論に・・・ 

 

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