先日の「RCJJジャパンオープン2022けいはんな」の Rescue Maze の競技について・・・
いつもの通り！？ 今回「も」辛口です。（笑）
既に、レスキュー技術委員会のブログに競技結果（成績）が掲載されています。
ここにある「けいはんな2022 WRM 競技ランキング 最終」が、２日に渡って実施した３回の競技の合計得点（最終成績）になります。
優勝は WRM007 tamagawa@cademy Science の370点です。
さて、この370点が、素晴らしい点数なのか、そうでもないのか評価するために、3回の競技コースの 満点がいくつだったのかを計算しました。
※以下、個人的な資料を基に算出したので、公式な数値ではありません。
一回目の競技は・・・被災者（13人）で満点は715点でした。
二回目の競技は・・・被災者（15人）で満点は860点でした。 （すみません、今回は写真を体系的に撮らなかったので、写真がありませんでした。）
三回目の競技は・・・被災者（13人）で満点は725点でした。
で、合計2,300点です。
つまり、優勝チームの370点というのは、2,300点満点の370点・・・
う～ん 何だかなぁ・・・という感じですね。
私の感想としては、「迷路をきちんと進めているロボットが無い」です。
なんとなく進んでる。 なんとなく交差点でこっちに行ってみよう・・・という感じで、「迷路を探索して進む」ではなく「よく分からないけど、こっちに進めるみたいだから何となく進んでみよぅ」でした。 Rescue Maze は、単純に言えば「30cm進む」「90度回転する」を繰り返せば良いだけなのですが・・・それがきちんとできていません。（できているようには見えませんでした）
ロボット自体は素晴らしいのが多かったと思うのですが・・・
（つまり、ハードは素晴らしいのに、それを活かすソフトになっていない !?・・・感じ）
少なくとも、tamagawa と Twinclue は、 RoboCup2019の世界大会に参加したチーム（メンバーの入れ替わりはあるかもしれませんが・・・）なので、とっても期待していたのですが・・・
Twinclue は、原因が良く分からないトラブルで、センサーの値（カメラだったかな？）が読めたり、読めなかったりして、本来の動きではありませんでした。（まあ、それでも３位）
tamagawaは、マッピングはしているらしいのですが・・・それが機能していませんでした。（少なくとも、私はそう感じました。） 同じ場所をぐるぐる回ったり・・・（まあ、それでも１位）
それでも、２回目の競技で外周をぐるっと１周できたのは tamagawa だけです。 そういう意味では、走破性が一番高かったのかもしれません。
（逆に言うと、他のチームのロボットは、外周を１周する能力も無かった！ 脱出ボーナスも勿論無し！ 苦笑）
２位になったオリオンは、２回の競技が終わった時点で暫定一位でした。（280点で暫定１位 2位は250点のtamagawa 3位以下は100点も取れていませんでした。）
ただ、この成績は、２回目の競技で、（通常なら外周を回るハズが）交差点でなぜか曲がって、フローティングタイルの被災者の得点が入ったから得点を稼げたのであって・・・偶然の結果です。（ただ、偶然で運が良いということも、チームの実力と言えなくもない 笑）
で・・・３回目の競技で普通に競技ができれば、そのまま優勝のハズだったのですが・・・３回目の競技は、スタート地点から微動だにせず、終了（勿論０点）という、なんとも残念な結果でした。
（競技終了後に、どうして、動かなかったのか質問したら「周りの人の携帯電話などの電波によるノイズを拾ったため」という、謎の回答でした。）
今の Rescue Maze は、文字の被災者を見つけるためにカメラを搭載して画像処理をしなければならなかったり、高さ2cmのバンプを越えなければならなかったり、難易度が高いことはわかるのですが・・・そもそも、経路をきちんと進めていませんでした。
まずは、（被災者の発見よりも）経路をきちんと進めるロボットを目指しましょう。
競技コースは Rescue Maze チーフの青木先生が設計したのですが、決して難しいコースでは無かったと思います。
まあ、強いて言えば、２回目、３回目のコースで「８タイル分の直線があり、その先に傾斜路がある」と言うのが難しかったかもしれません。 長い直線は、１タイル分進んでいく毎に誤差が累積していきますので・・・
また、どのコースもレスキューキットが12個必要になるように設定されていました。
「ここ何年か、コロナ禍で大きな大会が開催されていなかったので技術レベルが低下している」と言われていましたが・・・まあ、そんな感じでした。
次回は、もっと素晴らしいロボットが見られることを期待します。
続きの記事はこちら RCJJジャパンオープン2022けいはんな Rescue 日本リーグの成績
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