RescueLine 2023 rules の質問 その３

しつこいけど・・・Rescue Line のルールの質問、続きます！（笑）

前の記事はこちら　RescueLine 2023 rules の質問　その２

さて次です・・・

Rescue Line の競技進行停止の項目です。

4.5.6 Suppose a lack of progress occurs as the robot exits the evacuation zone while carrying victims. In that case, the victims will be randomly placed in the evacuation zone.

【質問５】

https://junior.forum.robocup.org/t/4-5-6-the-robot-exits-the-evacuation-zone-while-carrying-victims/2903

被災者のボールを持ったまま救助ゾーンを出たときの話です。

ルール（Rescue Line 4.5.6 ）だと・・・ロボットがボールを持ったまま救助ゾーンを出たときに競技進行停止になったら・・・と書かれています。

まず、救助ゾーンの入り口から出たら、（被災者を保持の有無にかかわらず）逆走なので競技進行停止になりますね。

Q.1 じゃあ、ロボットがボールを持ったまま救助ゾーンの出口を出たら、競技進行停止になるの？　これはなりませんよねぇ

回答は

Q.1 Correct, leaving the evacuation zone through the exit tile while carrying a victim is not considered a LoP.
Q.1 そのとおりです。被災者を運んだまま出口タイルを通って救助ゾーンを出ても、LoP とは見なされません。

まあ、真っ当な回答ですね・・・

Q.2 ロボットがボールを持ったまま救助ゾーンの出口を出て、その後に競技進行停止になった時には、ロボットからボールを取り外して、救助ゾーンに戻す、ということでしょうか？

Q.2 Correct, once a LoP occurs the victim(s) will be removed from the robot and will be returned to the evacuation zone.
Q.2 そのとおりです。LoP が発生すると、被災者はロボットから取り除かれ、救助ゾーンに戻されます。

まあ、これも想像通りです。

Q.3 ロボットがボールを持ったまま救助ゾーンの出口を出て、競技進行停止になったけど・・・再スタートが救助ゾーンより後ろ（ゴール側）だった場合でも、ロボットからボールを取り外して、救助ゾーンに戻す、ということでしょうか？　（これは、意味ないよね！）

という質問をしました。

すると、回答は

Q.3 Correct, if the last checkpoint the robot visited is before accessing the evacuation zone, if a LoP occurs the robot will be returned there. If the LoP happened after the evacuation zone (and before the next checkpoint) the victim will be removed and placed again randomly (it’s the scenario from the previous question).
Q.3 そのとおりです。ロボットが最後に訪れたチェックポイントが救助ゾーンにアクセスする前である場合、LoP が発生した場合、ロボットはそこに戻されます。 救助ゾーンの後 (次のチェックポイントの前) に LoP が発生した場合、被災者は取り外され、ランダムに配置されます (前の質問のシナリオです)。

Q.3は、質問の意図が伝わらなかったようなので、追加質問をします。

Q.4 Check Point : CK

Start --> CK1 --> evacuation zone --> CK2 --> Goal

このような場合に、被災者を持ったままロボットが救助ゾーンを出て、CK2 の後に競技進行停止になったらCK2に戻ります。この場合でも被災者を救助ゾーンに戻すのでしょうか？

回答は・・・

it’s following the same scenario as Q.2 (lack of progress occurs while holding a victim outside of the evacuation zone). 

ということで・・・Q.2と同様とのことです。　つまり、もう、（競技停止になって）ロボットが救助ゾーンに戻らないとしても、ボールを取り除いて、そのボールを救助ゾーンに戻す・・・ということです。（ボールを戻す意味が無いと思いますが・・・）

今回のまとめ

ロボットが被災者を持ったまま救助ゾーンを出てしまった場合

①ロボットが救助ゾーンの入り口から出てしまった場合は、逆走で競技進行停止になる。被災者はロボットから取り外して救助ゾーンに戻し、ロボットは救助ゾーンの手前のチェックポイントから再スタートする。

②ロボットが（被災者を持ったまま）救助ゾーンの出口から出ても競技進行停止ではない。

③救助ゾーンの出口から出たロボットが次のチェックポイントに到達する前に競技進行停止になったら、被災者はロボットから取り外して救助ゾーンに戻し、ロボットは救助ゾーンの手前のチェックポイントから再スタートする。

④救助ゾーンの出口から出たロボットが次のチェックポイントに到達した後に競技進行停止になっても・・・③と同様に、被災者はロボットから取り外して救助ゾーンに戻す。（当然ロボットは再スタートしても救助ゾーンを通らないから、もう被災者救助のチャンスは無い！）

ということです・・・う～ん、④は無駄な作業のように思うのですが・・・でも、まあ、はっきりして良かった。

続きの記事はこちら　RescueLine 2023 rules の質問　その４