前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見 つづき
自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。
で・・・実際に自分でやってみての感想です。（まあ、あくまで個人の感想）
・全体的には、良くできたシュミレーションだと思います。プログラムを修正して、すぐに動作確認ができるし、フィールドレイアウト（コース）も自由に作ることができます。
ただ・・・このプラットフォームがちゃんと維持管理できるのかが心配です。
CoSpaceのように、開発チームが常に居る（有る）組織的なプロジェクトなら良いのですが・・・NewSIMは、個人の力量に頼っているように思います。その人がいなくなったら、どうなるの？
それから、レスキューのスタッフ（特にOC/TC）は、NewSIMを実際に触ったことがあるのかなぁ!?
こういうプラットフォームが、みんなで維持管理していかなければダメだけど・・・「みんな」でやっている感が無いんだよなぁ・・・
ということで、運営面から見て、続くのかが心配です。
（メジャーの競技になれば、「みんな」でやる、になっていくと思うのですが・・・）
あとは、ルールや仕様について・・・
・GPS
ロボットにGPSがあるのは、簡単すぎるように思います。 Rescue Maze では、迷路を進みながらマップを作っていきます。その時に、自分がどこに居るかが大変重要です。この自分がどこに居るのかを、（競技終了まで）ずっと管理するのが大変なのに・・・NewSIMではGPSがあるので、何も考えずに自分の位置が分かります。（しかも素晴らしい高精度で・・・）だから、脱出ボーナスも当たり前のように得られちゃいます。 これは、ちょっとやりすぎ（簡単すぎる）ように思います。
・ロボットのセンサーのカトマイズ
ロボットのセンサーをある程度自由にカストマイズできるのは、チーム毎にロボット自体を差別化出来て良いのかもしれませんが・・・ちょっと盛りすぎのような気がします。 CoSpace のようにロボットは皆同じものを使う「スタンダードプラットフォーム」の方がチームとしての差が明確になるんじゃないかなぁ。また、センサーの種類も数も（てんこ盛りではなく）必要最小限にして、その少ないセンサーを駆使して迷路探索をして欲しいなぁ・・・と思います。（例えば、距離センサー×４、床の色を見るカラーセンサー×１、被災者発見のカメラ×２、あとはジャイロ位ですかねぇ）
・競技進行停止は意味あるのか？
シミュレーションで競技進行停止は意味あるのかなぁ・・・競技進行停止で最後に入ったチェックポイントから（自動的に）再開するけど、そのあとリカバーできているロボットを見たことがないので・・・私は、もともと「レスキュー競技の競技進行停止を廃止する派（長い！）」ですので・・・実際のレスキュー現場で、ロボットが詰まったら、やり直しなんてできないですよね！
・被災者発見（ハザードマップ発見）
以前にも書いたように、私は文字認識をしていない（できない）ので、色で判断していました。そうするとハザードマップのFとOは簡単に判断できました。で・・・この簡単に判断できるのが点数が高い・・・のは、ちょっとおかしいと思います。（笑）
それから、ルールで、被災者発見のアピールは被災者から6cm（半タイルの長さ）以内の距離に「ロボットの中心が」あると得点になるのですが・・・現状のシュミレータでは、ルールよりかなり甘く得点が入っていると思います。Rescue Maze と同じように「被災者から6cm（半タイルの長さ）以内の距離にロボットの一部が入っていれば得点」にするのが正しいように思います。
被災者発見の時に、発見アピールの命令（関数）にロボットの座標を入れるのですが・・・これ、何で入れる必要があるのか不思議です。プラットフォーム側はロボットの位置を知っているのだから、座標を入れさせる必要ないですよね。（ロボットの位置と違う座標を入れたらどうなるの・・・確か発見にはならなかったと思いますが・・・）
・マップジェネレータ
良くできたマップジェネレーターで、私も何度もお世話になりました。ただ、障害物だけはルール通りに配置されず、なにか特殊な操作が必要だったようです。これはどうにかなりませんかねぇ。
とりあえず、こんなところです。
まあ、いろいろ書きましたが・・・暇つぶしに Python の勉強をするのに、ちょうど良いです。
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