雑感（ルール：傾斜路）

4.5.6. ロボットが自力で傾斜路を進み終えた場合、得点が与えられる。

 
傾斜路は、登り始めの水平な部分から、傾斜路の上の水平の部分まで、ロボットが走破できた場合に点数が与えられるようです。　いままでの大会では、「ロボットが坂の上の水平の部分まで登って行き、ロボットが完全に水平になったら得点になる。」という解釈でした。

この傾斜路（いわゆる坂道）は、結構な難関のようで、特に「上り始め」と「登り終わり」はクリアできないロボットが多いです。　もし、傾斜路の途中で全然進まなくなると「競技進行停止」の20秒カウントが開始されます。（この場合、20秒を過ぎると、傾斜路の上に置かれて、「傾斜路クリアならず」となるようです。）　傾斜路の途中で、少しずつでも進むと「競技進行停止」にはなりません。　ただ、黒線を外れて壁にすりながら登って行くことについては、議論が分かれるようです。

 
私の意見としては

レスキューの競技は「ライントレース」をしながら進みます。　ですので、たとえ傾斜路の途中でも、黒線を外れたら「ライントレース」をしているとは言えないと考えます。　ですので、黒線を外れたら、その時点から「競技進行停止」のカウントを開始します。　20秒を過ぎても傾斜路の上の水平の部分に達しなければ、「競技進行停止」として、傾斜路の上の水平の部分に移動します。（傾斜路の得点は無し。）　もし、20秒以内に傾斜路の上の水平の部分に達したら、「傾斜路を進み終えた」と判断します。　ただ、そのときに黒線を外れたままであれば、その時点から「競技進行停止」のカウントを開始します。

 
今年の神奈川ノード大会を見学したときのことですが、神奈川ノードのレスキューの競技台には、1階と傾斜路に壁がありませんでした。　ですので、黒線をはずれると、そのまま「場外に落下」ということになってしまいます。　1階のフロアに壁がないのは、ルール（1.2）に反しているように思いますが・・・傾斜路や廊下については、壁の有無についてルールに明記されていません。（ジャパンオープン大阪の競技台も廊下に壁がありませんでした。）

そういうこともあって、（黒線を外れて）壁にすりながら傾斜路を登って行くのは、「競技進行停止」状態と考えます。

 
アトランタの世界大会では、傾斜路に切れ目（ギャップ）と、被災者が3人も配置されておりました。　被災者の発見をすると、停止してランプの点滅をするのですが・・・停止している間にズルズルと後退してしまい、再びライントレースすると同じ被災者を発見・・・というのを繰り返すロボットが多かったです。　このような場合は、車輪ではなくて、クローラの方が有利ですね。

 

注2012.10.5

現在、傾斜路は「斜めの坂の部分」＋「下の水平な踊り場」＋「上の水平な踊り場」の3つの部分を総合してものと解釈されます。

つまり、坂道を上って、2階の部屋に入ることが、傾斜路クリアとなります。

雑感（ルール：障害物）

4.5.4.ロボットが黒いライン上に置かれた障害物をうまく避けることができた場合、得点が与えられる。

 
障害物が黒線の上に置かれた場合に、ロボットはその障害物を回避して、続く黒線をライントレースできたら、得点をもらえます。　しかし、切れ目（ギャップ）と違って、障害物は必ず直線上に置かれるわけでは無いようです。　（しかし、実際には、直線上に置かれることが多いようです。　直線上以外に置かれているのを見たことがありません。）　

この、障害物回避をした後に、黒線のライントレースを再開したときに、ゴール方向に進めればよいのですが、スタート方向に進んでしまうと「競技進行停止」となってしまいます。　ライントレースを再開した場所によって、ショートカットと判断されて障害物回避の点数も入らないかもしれません。　ですので、競技の前に「ここまでの間で黒線に復帰できたら障害物クリア」ということを確認すべきですね。

ルールに書かれていない内容として、この障害物が固定されるべきものかがあります。　いままでの競技会では、すべて固定されているものという認識でした。

 
置かれる障害物については、特に規定は無いようです。 「東京ノード大会」や「関東ブロック大会」では、山のような形のものでしたし、「ジャパンオープン大阪」では、立方体の御影石のようでした。　

どなたかに、「障害物は、左右によけるのではなくて、乗り越えていっても良いのですよ。」　と聞いたことがありますが・・・まだ、障害物を乗り越えて回避するロボットを見たことはありません。

雑感（ルール：被災者発見）

4.5.2. ロボットがコース上に置かれた「被災者」を発見すると得点が与えられる。

  
レスキューの競技は、その名の通り、被災者を発見する競技です。　被災者を発見した場合は、ロボットを停止し、ランプを2秒以上点滅させます。　正しく被災者を発見すると10点が得点されます。　しかし、被災者が居る場所以外で、これらの動作をすると、「被災者誤発見」として2点減点されてしまいます。　この「被災者発見」「被災者誤発見」も明確に定義されるべきと考えます。

 
以下は私の考えです。

 
被災者を発見するとは、ロボットが「被災者」の上に掛かった状態で、被災者発見のランプを点滅した状態とする。

 

雑感（ルール：ゴール）

4.5.1. ロボットは黒いラインに沿って進み、アリーナ内に設けられたコースを完了しなければ
ならない。

 
レスキューの競技はゴールに速く正確に到達することを目的としています。　この、どうなれば「ゴール」したと認められるのかについても、明確にする必要があります。

 
国内の大会では、最後の部屋（いずれもレッドゾーン）に出口があり、「ロボットの機体が完全に出口から外に出ればゴール」というように、定義されていました。

 
アトランタの世界大会では、最後の部屋（レッドゾーン）に出口がなく、部屋の中の入り口と反対の部分に15㎝程度の短い黒線が引かれていました。　この黒線を「ライントレース」して、壁にぶつければ「ゴール」という説明がありました。　しかし、「ライントレース」して「壁にぶつかる」ということに関して、審判ごとに判断が違うようでした。　最後の部屋は「レッドゾーン」でしたので、チームによって様々な攻略方法があり、ランダムに動き回るロボットや、少しずつずれてくるロボットなどがありました。　たまたま遠くから、進んできたロボットが黒線をまたいで壁にぶつかったのを「ゴール」とした審判もいれば、「これはライントレースをしていないからゴールではない。」とした審判もいました。　これらは、明確な判断基準が必要ですよね。

 
一方、競技をしているチーム側も、できれば全員を発見してからゴールしたいという思いから、ゴールしたにも関わらず、「まだゴールしていない。」とゴールを拒否する場面もありました。

雑感（ルール：ライントレース）

4.5.1. ロボットは黒いラインに沿って進み、アリーナ内に設けられたコースを完了しなければならない。

 
ロボカップジュニアのレスキューの競技のごく基本的な動作として、「ライントレース」があります。　上のルールの記述の中でも、「黒いラインに沿って進み・・・」とあります。　競技として、スタートからゴールまで、一本の黒線が続いており、その黒線をたどって「スタート」から「ゴール」まで進むことになります。　

ただし、「障害物を回避している最中」「切れ目（ギャップ）を通過中」「レッドゾーン」については、必ずしも「ライントレース」をしていない状態にあります。

 
まずは、基本的な動作として、「ライントレース」とはどういう状態を指すのかを明確にする必要があると考えます。　

以下は、私の考えです。

 
ロボットが「ライントレース」しているとは、ロボットの両側の光センサーが黒ラインをまたいでいる状態で、ラインに平行にロボットが進んで（前進）いる状態とする。
ロボットは、競技開始から終了までの間、　「障害物を回避している最中」「切れ目（ギャップ）を通過中」「レッドゾーンの中にいる」の場合を除いて、「ライントレース」を実行している状態であることになる。

 
アトランタの世界大会では、審判間での解釈の統一が図れていない部分がありました。　「M&Y」が決勝でドイツのチームと組んだ時に、切れ目（ギャップ）通過が認められていませんでした。　審判に確認すると、「切れ目を通過した後の黒線をライントレースする時に、小刻みに左右にロボットの機体を振る動作が見られなかったから。」という理由でした。　その審判は、「ライントレ－ス　＝　左右に小刻みにロボットが揺れる」というように認識していました。　結局は、そのような動作にならないロボットもあることを理解していただきました。　

というわけで、まず最初に、ごく基本の動作「ライントレース」とは、こういう状態をいう。　ということを明確にすべきと考えます。

雑感（ルール：競技開始）

4.3.1. まず始めに、スタート地点に審判によってロボットが置かれる。

  
ルールでは、審判がロボットをスタート地点に置くことになっていますが、私は、いままでの大会で審判がスタート位置に置いたのを見たことがありません。　アトランタの世界大会でもチームメンバーがロボットをスタート位置に置いていました。（勿論スタートのスイッチもチームメンバーが押していました。）

 
ということで、実質的にこのルール（4.3.1）は、「審判」の部分が「チームメンバー」に置き換わるものと思われます。　実質的に実際と違うのですから、早く改定して欲しいものです。

雑感（ルールの補足）

ルールに明記されていないことは競技前に確認する

 
レスキューの競技には、結構細かいルールがあります。　しかし、このルールも競技の全てが記述されているわけでは無いようです。　さらに、ルールに書かれているけれども、実際の判断がルールと違う部分もあるようです。　たとえルールを全て理解していても、ルールに書かれていない細かい部分がたくさんあるようです。

 
先日開催された、東京都立高専の練習競技会に、副審として参加させていただきました。　そのときに、「あれ、この場合はどうするのか明確になっていないぞ！」という場面が結構ありました。　審判は、参加チーム全体に対して、公正・公平でなければならないと考えます。　そういう意味で、ルールに書かれていない「こういう場合はどうするの？」に対して、事前に（競技前に）参加チームのチームメンバーに説明すべきですよね。

 
以下は、私が思いついたルールに書かれていない内容と思います。　また、それに対する私自身の意見も書きますが、これはあくまでも私個人の意見です。　実際には、競技の前にそのときの審判に確認すべき内容と考えます。

 
重箱の隅をつついた内容ですので・・・適当に突っ込みを入れてください。

雑感（被災者発見のアピール）

ランプはどこからでも見えるように

 
ロボカップジュニアのレスキュー競技では、被災者を発見したことをアピールするために、ロボットを「被災者の上」で停止させて、ランプを２秒間以上点滅することになっています。　もし、このランプを被災者以外のところで光らせると、「被災者誤発見」として2点減点されてしまいます。

このランプの点滅は、審判が見て判断するので、審判が見やすいように、ロボットのどこから見ても光っているのが分かるように配置する必要があります。　

ランプがロボットの内側に向いていて、被災者発見のアピールが見えにくいと、せっかくの点数が入らないかもしれません。　また、世界大会で誤発見でないのに、審判に誤発見とまちがわれたチームがありました。　これは、外光がランプに反射して（ランプが）光ったように見えたらしいです。　ルールでは、ランプを光らせるだけになっていますが、音を鳴らすなど他のアピール方法も併用すると、よりアピールが伝わると思います。

 
ところで、このLEGOのランプですが・・・いったいどこで手に入れられるのでしょうか？　「M&Y」はこのランプを1個だけしか持っていません。　TRAINか何かのセットに入っていたのを使っていました。　通販などで購入しようと思ったのですが、製造中止ということで、入手できませんでした。　結局、発光ダイオードと抵抗をハンダ付けした「自作ランプ」を使っています。　

 
アトランタの世界大会で「M&Y」とパドックで同じテーブルを使っていたドイツのチーム「ThoMaDe」のロボットは、RCXの出力ポートに光センサーが接続されており、その光センサーが、ロボットの後方に上に向けて設置されていました。　最初はその意図が全く分からなかったのですが・・・これが被災者発見のアピールするランプ代わりのようでした。

後日、日本に帰ってきてから、光センサーをRCXの出力ポート（A）に接続し、ランプを光らせるプログラムを実行すると、確かに光センサーユニットの赤い発光ダイオードが（プログラムの指示に従って）点滅します。

こんな使い方もあるのか！　さすが、ドイツの頭脳はすごいぞ！　と感心しました。　

LEGOの製作者も光センサーのこんな使い方は想定外だったと思います。