前の記事はこちら RCJJ群馬ブロック大会 に行ってきました
先日の群馬ブロック大会2020での Rescue Line のフィールドです。
昔の、1階と2階に分かれていた頃のフィールドをうまく使ってコースを作っています。
（だから、傾斜路が長い！）
こちらが１階
こちらが２階
コースとしては、難易度は高くないですよね。
もう一つのフィールドがこちら
２階に置かれた、大きな障害物の位置が、ちょっと違うかもしれません。
障害物の正しい位置はこちらですね。
こちらのコースも、それほど難易度は高くないと思います。
で・・・この大きな障害物ですが・・・箱の中に何か重いものが入っていて、箱を傾けると中身が動きました。（一体何が入っているのでしょうか？）
続きの記事はこちら 群馬ブロック大会2020のレスキューロボット
前の記事はこちら ものすごく脳を鍛える5分間の鬼トレーニング その後
これまで、3DSで脳トレをやっていましたが・・・
今度は SWITCH版も初めてみました。
ただ、SWITCH版はしゃべってくれなかったりして・・・3DS版に比べてちょっと残念な感じです。
ただ、カメラを使ったトレーニングなどがあり、新しい操作が楽しい感じもします。
まだ、できるトレーニングが少ないのですが・・・きっと続けていけば増えるんじゃないかと・・・
ロボカップジャパンオープン2020のロゴですが・・・
https://robocupap2020.org/japanopen2020/index.html
ロボカップの5文字にそれぞれ色が付いていて、5つのリーグを表しているそうです。
「ロ」は緑で、これはサッカー コートカラーのグリーン
「ボ」はオレンジ色で、レスキュー レスキュー隊カラーのオレンジ
「カ」はピンクで、＠ホーム 人とコミュニケーション、心をイメージするピンク
「ッ」はブルーで、インダストリアル 知的でスマートなイメージのブルー
「プ」は黄色で、フライングロボット 新競技への希望をイメージするイエロー
色の理由付けが面白いです。
フライングロボットというのは、新しい競技（リーグ）のようですね。
で・・・このジャパンオープンですが、RCAP2020（RoboCup Asia Pacific）のプレ大会の位置付けということで、「ロボカップアジアパシフィック2020あいち開催委員会事務局」が運営するようです。
昨日も書きましたが・・・
ぷらっと札幌の雪まつりを見に行ってきました。
普通なら、観光客が多くて・・・ホテルも飛行機も予約ができない（または、めっちゃ高い）ので、行く気も起きないのですが・・・
なぜか、今年は、観光客が少ない・・・らしい。
（原因は新型コロナウイルスですね・・・笑）
で、2日前に予約したら、普通に予約できたし、値段もお手頃・・・
ということで、一泊二日で忙しい日程ですが、行ってきました。
昨日は、平日ということもあり、昼頃は雪祭りの会場はガラガラで、のんびりと堪能することができました。
夜は、ライトアップやプロジェクションマッピングがあり、観光客の数はそれなりでした。
それにしても、やっぱり札幌は寒かったです。
最高気温が－1℃というのは・・・東京人としては耐えられない・・・です。
ヒートテックを持って行って良かったです。
まあ、ウン十年ぶりの雪まつりは楽しかったです。
こりゃ～お金の匂いがぷんぷんするでぇ～！（笑）
なぜか、ぶらっと札幌の雪まつりに来てます。最低限の荷物だけなのでPCも無く、スマホで記事を書いているので、入力がめっちゃ遅いです。
札幌は雪が降っていて、寒いです❗
昼と夜と合わせて、雪祭り会場を何往復もしたので、歩数計が29,000歩
これは、私自身の記録かも・・・
普通のスニーカーで行ったので、歩幅は（東京にいる時に比べて）小さいと思いますが・・・
前の記事はこちら 明日は、群馬ブロック大会
本日は・・・モノ好きにもRCJJ群馬ブロック大会にお邪魔してきました。
（一応、レスキューのスタッフです・・・）
場所は、群馬大学桐生キャンパスです。
大学の場所は、すぐに分かったのですが・・・駐車場の入口がわからずに、通り過ぎてしまいました。（少々のロスタイム！）
会場に到着した時に、ちょうどチームミーティングの最中でした。（セーフ！）
09:30から、開会式でした。
関東ブロック大会に比べるとさすがに、小規模ですが・・・いろいろ考えられていて面白かったです。
まず、開会式は、チーム名が床に貼られていて、そこに並びます。
そして・・・
ブロック長のお話の後に・・・
全チ－ムが自己紹介と、意気込みなどを順番にやります・・・素晴らしい！
さらに、昨日は会場の準備をしたあと、練習会として本番のフィールドで練習（調整）ができるようになっていたそうです。
なかなか、良い運営だと思いました。
私は、レスキューチーム（Rescue Line と Rescue Maze を合わせて12チーム）の車検（インタビュー）と Rescue Maze の主審をしました。
Rescue Maze のチームは1チームだけでしたが・・・1回目の競技では、全然迷路探索ができていなかったのですが、2回目の競技では、1階のフロアの3分の2程度を探索することができるようになっていました。
特に Maze のチームには、M&Yのロボットや、簡易フィールドを紹介しました。
まあ、往路も復路も高速道路を使っても2時間程度掛ったので、遠かったですが・・・楽しい一日でした。
競技が終わったら、表彰式も参加せずに、帰路に着きました。
出発する時点で、Google Mapを見たら、関越道ではすでに渋滞が発生していて、東北道経由の方がスムースだったので、そちらに向かうことにしました。
スマホの Yahooカーナビをたよりに進むと・・・北関東道の太田桐生ICで高速道路に入るのかと思いきや・・・東北道の佐野藤岡ICに案内されました。（本当にこれで、良いのか不安はありましたが・・・国道50号は、とってもスムースに進み、結果的には早かったと思います）
群馬ブロック大会・・・チームの皆様、そしてスタッフの皆様、お疲れ様でした！
続きの記事はこちら 群馬ブロック大会2020でのレスキューコース
明日の群馬ブロック大会ですが・・・直接は関係無いのですが・・・お手伝いに行くことにしています。
思えば、まだ群馬が関東ブロックに所属していた頃の2011年に、関東ブロック大会を群馬ノード主催でやることになっていいて・・・群馬大学桐生キャンパスで開催するというので、実際に車で下見をしに行った（痛いどれくらい時間が掛かるのかを確認しに行った）のですが・・・
2011年3月11日の大地震（東北地方太平洋沖地震）で（群馬大学での）開催がキャンセルになった経緯があり・・・
私の感覚では・・・10年振りの関東ブロック大会のやり直し会・・・です。
Rescue Maze のチームが参加する（1チームだけですが）というので、M&Yのロボットをも持って行こうと思っています。
頂いた、運営要領ですが・・・けっこう立派です。
ただ、表紙のレスキューロボットが缶の被災者を運んでいるのが・・・いつの時代のだよ！ と突っ込みたくなりますめど・・・（笑）
続きの記事はこちら RCJJ群馬ブロック大会 に行ってきました
前の記事はこちら ものすごく脳を鍛える5分間の鬼トレーニング
昨年の大みそかから始めた「脳トレ（鬼トレ）」ですが・・・
一応、三日坊主、以上には続いています。（一か月以上続いています 笑）
最初は、できるトレーニングが少ないのですが・・・
続けると、トレーニングが増えるようです。
現状では「鬼計算」「鬼めくり」「鬼ネズミ」「鬼朗読」「鬼記号」「鬼ブロック」「鬼カップ」「鬼耳算」ができるようになりました。（おそらく、鬼トレは、これで全部・・・）
できるようになっただけで・・・レベルはあんまり上がっていません。
私は、記憶モノが苦手なのですが、このトレーニングは記憶モノが多いので、ダメダメな結果です。
鬼トレグレード：Ｂになったけど・・・その日の出来で下がったり下がったり・・・（頭打ちですね 笑）
で・・・曲がりなりにも40日連続でトレーニングを実施すると（もしかしたら、連続でなくても、合計で40日間実施すると、かもしれません）すべてのトレーニングができるようになり・・・エンディングが流れます。
鬼トレ補助は、計算２０、漢字破壊、倍数探し、加算格闘、漢字宇宙、釣銭渡し、計算１００、加算破壊、時間計測ができるようになりました。
脳トレは、陣取対決、赤黒赤黒、名曲演奏、同色整列、飛石課題、聖徳太子、札番増減、漢字書取、二角消去ができるようになりました。
この日の脳トレニュースで「長く続けてくださいね」と言われます・・・（笑）
続きの記事はこちら 今度は SWITCH で脳トレ
テレビの番組で知って、バクテー好きとしては一回食べてみないと・・・と思っていました。
富士そばの店は沢山あるのですが・・・どの店でもやっている訳ではないようです。
本日、渋谷に行ったので・・・ネットで調べてから食べにいってみました。
骨肉茶そば
にんにくとコショウがバッチリ効いた豚スープ。
にんにくとコショウは日本の方には強すぎるくらいですがローカルテイストの再現の為に大胆な味付けにしました。
こんな説明がありますが・・・確かに、ニンニクと胡椒が効いてます！
私にとって、バクテーと言えば、「真っ黒な漢方薬の匂いのスープで飲むと体の芯からぽかぽかする」というものです・・・
ただ、シンガポールの友人に聞いたところ、黒いのはマレーシアのもので、シンガポールのものはもっと薄い色なんだそうです。
で・・・今回の「骨肉茶そば」ですが、私が考えるバクテーとは異なるものでした。
ただ、まあ、これはこれで、新しい味のそばということで、おいしかったです。
食べた後に、からだがぽかぽかしてきたし・・・ただ、これを「骨肉茶」と言われると、「違う!」と言いたくなります。（笑）
やっぱり、漢方薬の匂いの真っ黒なスープでないと・・・
最近のお気に入り・・・道の駅「つる」のレストランの自然薯ご飯
こちらは、贅沢なポークステーキ付き
私は、あんまりとろろ系は好きではなかったのですが・・・
これを食べてから変わりました。
富士山の帰り道・・・いつも寄ってます。
前の記事はこちら About the RoboCupJunior Rescue League その３
フォーラムのQA（その４）です。
Question about rule 2.2.8
I have a question about one new rule specific the 2.2.8, this rule say "Robots must be equipped with a switch, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs''
In this rule say switch if I use lego ev3 the brick only have buttons therefore it does not have a switch.
My question is that if it is possible to use said brick, since if it is used it does not comply with said rule
I believe that this is a way to improve a team and look for new alternatives.
これは、以前にあった質問ですが・・・あらたに回答が加えられたようです。
質問：ルール2.2.8に関して質問があります。このルールには、「競技進行停止の時にロボットを再起動するためのあらゆる種類のスイッチを、レフェリーに明確に表示する必要があります」と書かれています。LEGO EV3にはボタンしかありません。（スイッチはありません）私の質問は、EV3を使用する場合に、スイッチが無いことがルールに抵触しませんか？
まあ、こんな感じでしょうか？
で・・・回答を見たら・・・このスレッドは長々と続いていて・・・読むのに苦労しました。
There are some reasons for implementation and clarifications for this particular rule I want to point out.
1) As it is pointed out, the main reason for this is to resolve the pre-mapping issue once in for all. Yes, of course if there is a team that is actively trying to cheat, this is not really solution, but there are so many teams each year that accidentally skip through parts of the rule, especially with little understanding on using the same program every time of the restart.
2) This is where we get this rule and also the 2.2.7 about the handle. So when teams do call a LOP, it is super clear to the teams and also for the referees that there is defiantly one switch that is being used and that is the only one which is being used - hopefully preventing any misunderstanding among the teams.
3) So at the end of the day, if you have a single switch that is super obvious (the best is to have something like a toggle switch/tact switch kind of thing on the top of the robot/handle), there is no issue. It doesn't really matter if you want to call this buttons of switches, it was more of a phrase to represent all kind of binary control method.
4) Allowing an ev3 brick is slightly problematic to make a general statement because then this doesn't solve the issue of having a clear binary option, but rather a cluster of switches (or buttons, whichever you wish to call). Having said that, it is also true that especially for novices, the ev3(or NXT/RCX) users will suffer from sensor port restrictions, so if you/your team is not the level to implement more sensors or add switches to your controller, then we can probably allow this, given that the EV3 screen/buttons are very clear to the judge.
回答はこれでしょう・・・
さすがに、こんなに長くて難解な英語を読めないので・・・
感覚的には・・・このルールはチート対策である。（そうでしょう）で、これ（2.2.8）と合わせて設定されたのが2.2.7の把手を付けることである。この把手にスイッチを取り付けることで、審判にも明確に操作が分かるようになります。（ということで、謎のルール追加の意味が分かりました。）
で、本来のルールでは、EV3を使用しているロボットであっても、バイナリスイッチを（上部の）分かりやす位置に配置することが望まれるが、ボタン操作が明確であれば、おそらく許容されるであろう。
う～ん Google 先生の助けを得てもなんだかスッキリしないのですが・・・使えるっぽいですね。
ただ・・・これまでもあったのですが、例えばEV3を２台搭載したロボットは、２台のEV3のそれぞれに操作をしなければならない場合は認められないんじゃないかなぁ。
同じように、例えばEV3とArduinoを組み合わせていて、競技進行停止時にそれぞれのリセットボタンを押すのも認められないかもしれません。
良く考える、なかなか厳しいルールですね。
M&Yのロボットは、競技進行停止をするときは、NXTの灰色ボタンを押してプログラムを停止します。（モーターも停止します。）そして、オレンジ色のボタンで再スタートします。この操作はOKなのか？ 良く分かりませんねぇ。
次も競技進行停止後のボタン操作に関する質問です。
Rescue line binary switch on ev3
I use a lego ev3 connected together with arduino.
the main program resides on ev3, so i start the software on ev3 and he connects with Arduino.
on ev3 I can't put a button to start the software for the few inputs that have.
Is it ok if I use ev3 with only one software loaded? This way I can only start that without being able to do anything.
質問：私は、arduinoと接続されたlego ev3を使用します。
メインプログラムはev3に常駐しているため、ev3でソフトウェアを起動すると、Arduinoに接続します。
ev3では、いくつかの入力に対してソフトウェアを起動するボタンを配置できません。
ev3に1つのソフトウェアのみをロードして使用すれば良いでしょうか？ この方法であれば、何もせずに開始することができます。
すみません、書いていて「？？？」です。
で、回答がこちらなのですが・・・
It would be wonderful from the organisational side if you could have the switch ready. The exception is given out to complete novices for the moment.
You can for example, come to the competition area with the main program running (so already connected to the Arduino), and then have a function in the Arduino sketch to see if a button (possibly connected to one of the interrupt pins) is triggered or not to start/exit the main loop (or equivalent).
スイッチが設置できれるとしたら運営側としては喜ばしいことです。 例外は、今のところ初心者のためにあるものです。
例えば、メインプログラムを実行している状態で（既にArduinoに接続されている）競技エリアに移動し、Arduinoスケッチにボタン（割り込みピンの1つに接続されている可能性がある）が押されたかどうかを検知させメインループ（または同等のもの）を開始/終了するようにしてはどうでしょうか？
う～ん 回答も難しいですが・・・おそらく、Arduino側に再起動のためのスイッチを増設して、スイッチの操作状態をArduinoが検知をした信号をEV3が判断すれば、EV3側のプログラムをコントロールできますよ。ということでしょう。
競技進行停止のために、こんな面倒なことをするくらいなら・・・やっぱり競技進行停止自体を廃止したらいかが・・・と何度も提案しているのですがねぇ。（または、メジャーのように0点で最初からやりなおし）
次も競技進行停止時の操作に関する質問です。
どのチームも競技進行停止ばかり心配しないで「私たちのチームのロボットは競技進行停止の必要が無いから、リセットなんて関係ない・・・」というチームは居ないのでしょうか!?（笑）
How is reset understoof?
Following the rules , robots must have reset button. But what is reset? If we run the robot by raspberry we can't reset it
質問：ルールでは、ロボットにはリセットボタンが必要です。 しかし、リセットとはどのようなことでしょうか？ ラズベリーでロボットを構成した場合、リセットすることはできません。
Raspberry Pi にはリセットが無いということ!?
Reset here is a general term used to describe some way to take the robot off the ground (and in most robots that means stopping the motors) and then bringing it back to the previous checkpoint to start the robot. This may involve restarting the script and starting the script again, shutting down the whole system and powering it back on again, or a function in your program which stops the robot while the reset button is triggered.
ここでリセットとは、ロボットを床に置いて（普通はロボットのモーターを停止することを意味する）、ロボットを前のチェックポイントに戻してロボットを再スタートすることの一般的な用語です。 これには、電源のOFF/ON、プログラムの再起動、またはリセットボタンを押すこと等を実施したことでロボットを停止するプログラムの機能が含まれます。
OnStage の2020年ルールが出ないなぁ・・・と思っていたら・・・
（今年：2020年は）2019年ルールでやるって出てた！
・・・OnState というのは OnStage の誤字だと思います！（笑）
一体、なんでこうなったのでしょうか・・・!?
前の記事はこちら About the RoboCupJunior Rescue League その２
フォーラムのQA（その３）です。
Exiting evacuation zone from entrance
What happens if the robot exits the evacuation zone from the entrance doorway? Is it a LOP?
Rescue Line についての質問です。
質問：救助区域に入ったロボットが救助区域の入口から出てしまった場合は、競技進行停止になりますか？
As @F.Golke says it will be a lack of progress,
if the robot starts to line trace out of the evacuation zone.
However, technically because the evacuation zone is not a tile (tile points will not be awarded), a lack of progress should be called when the robot reaches the 2nd to last tile before the evacuation zone.
回答：ロボットが救助区域から出てライントレースを始めた場合は競技進行停止になるでしょう。ただ、救助区域はタイルではないため、救助区域よりも２つ手前のタイルに到達したら競技進行停止になります。
私の英語力だと、いまいち理解できないのですが・・・救助区域の入口から出ただけでは競技進行停止にはならず、２つ手前のタイルに到達したら競技進行停止になる・・・ようです。ただ、入口から出てしまったら、チームキャプテンが競技進行停止にしまうよね。（普通は・・・）
Maze Ramps 2020
Since there a not a second/upstairs room in Maze but ramps are still permitted, I was wondering if there would be tiles underneath the ramp.
今度はRescue Maze の質問です。
質問：Mazeには2階の部屋はありませんが、傾斜路があります。傾斜路の下にタイルがありますか？
Rescue Lineの最近の流行りのコースのように、立体交差やトンネルがあるかどうか？ という質問ですね。
For the 2020 rules, there will be no tiles that go underneath any elevated levels.
回答：2020年ルールでは、持ち上げた通路の下にタイルはありません。
まあ、要は立体交差やトンネルはありません、ということです。
About the IR Module QTR-8A Reflectance Sensor Array
Since September we are working on the project and we have the IR Module QTR-8A Reflectance Sensor Array and it gives us a value called "position". This is the estimated location of the line as a number. Can we use it or is it illegal?
今度はRescue Line の質問です。
質問：IRモジュールQTR-8A反射型センサーアレイについて
IRモジュールQTR-8A反射型センサーアレイがあり、「位置」と呼ばれる値を提供しています。 これは、線の推定位置を数値で表したものです。 これを競技に使用できますか？
QTR-8Aとうのは、光センサーの集合体のようです。ただの集合体なので、普通に考えれば使用することに何の問題もありません。どうも、このセンサーアレイを使用したサンプルプログラムが公開されていて、それを使うと黒線の位置を（何番目のセンサーのところに・・・と言うような感じで）値を返してくれるようです。まあ、簡単に言えば NXTのLineLeaderと同じような使い方ができてしまう・・・という優れものです。（笑）
Let me get straight to the point, YES, you can use the QTR-8A sensor.
But please note that you need to write the algorithms by your self.
For detail, please refer previous question. You can find the same question as yours.
回答：はい、QTR-8Aセンサーを使用できます。
ただし、自分でアルゴリズムを記述する必要があることに注意してください。
詳細については、前の質問を参照してください。 あなたと同じ質問を見つけることができます。
ということで、使用可能なのですが・・・同じ質問が過去にあるのだから・・・ちゃんと確認してから（同じ質問が無かったら）質問してくださいね・・・という、ありがたいお言葉が付いています。（笑）
いや、本当に、思い付きで質問をしないで、ちゃんと、フォーラムの過去の記事を確認してから質問して欲しいと思います。（これ重要！）
もう一つ
Csbot ver 2020 Release date
May I ask when is the release date of the csbot ver 2020 server?
Rescue CoSpace というカテゴリになっていますが・・・Rescue simulationですよね。（ちゃんと変更がされてません）
で、質問は・・・
質問：2020年ルール用の csbot は、いつリリースされますか？
まあ、ルールが出たので、早く動かしてみたいですよね・・・
問題なのは・・・この質問が1月26日に投稿されて既に10日経過しています。
なんで、誰も回答しないのでしょうか？
Rescue simulation 担当のTCは誰なのかなぁ・・・
リリース時期が不明なら「不明」という回答でも良いと思うのですが・・・ノーリアクションはダメですねぇ。
散歩中に、駅のパンフレットの棚をなんとなく見ていたら、面白そうなイベントがありました。
関東圏の私鉄10社でのスタンプラリーのようです。
（勿論、京王電鉄も入っています。）
まず、「駅名かるた」というのが面白そうです。
この「かるた」自体は、売っていないようです。
ということは、このスタンプラリーの賞品としてゲットするしかない・・・ということ!?
その「かるた」も面白そうなのですが・・・10社の駅でスタンプを貰うと「コンプリート賞」に応募できて、その賞品がすごいです。
京成電鉄：3600形車内禁煙プレート
小田急電鉄：路線図（アクリル）
京急電鉄：方向幕
西武鉄道：車内補充券綴用革ケース＆つり銭ケース セット
相模鉄道：車掌弁
京王電鉄：路線図（アクリル）
首都圏新都市鉄道：パン下げスイッチ／知らせ灯
東武鉄道：東武本線・東武東上線まど上ポスター
東京地下鉄：禁煙銘板
東急電鉄：方向幕2種
これ、鉄道好きなら、目の色が変わるものばかりですね。（笑）
で、そのスタンプが置かれている駅が、関東の中でも結構離れていて・・・子供と一緒に一日つぶして頑張ろう・・・という感じではなく、ガチで計画をたてて回らないといけないような設定です。
しかも・・・とくに、このイベント用に10社がフリーに乗れるようなパスがある訳ではなく、普通に運賃を払って目的の駅に行かなければならにようです。
ということで、賞品も素晴らしいけど、応募するための努力と出費もなかなか素晴らしい、スタンプラリーです。
でも・・・残念ながら、このイベントは2020年1月31日で終了してしまったようです・・・（笑）
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