今年も愛情いっぱい頂きました！（笑）
（私の大好きな）不二家のハートチョコ 100枚！
梅の花でも見ようかと・・・何気なく善福寺公園に行ってみました。
梅の花もチラホラと咲いてましたが・・・
もう桜も咲いてました。
カワヅザクラと書かれた札が掛かっていました。
桜の花を見ると、心が和むのは、私が日本人だから・・・
前の記事はこちら いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その15
先日の関東ブロック大会の時に、デモ用（!?）に2008年のロボット M&Y zwei を持っていきました。
そのときに、高専のレスキューフィールドで校正（calibration）を実施してきました。
字が汚いのはご愛敬です!?
RCX時代の光センサーですので、まあ感度はこんなものだと思います・・・
値が大きい順に銀、白、緑、黒ですね。
注目は、黒と緑の数値です。
もともと、RCX時代の光センサーは感度に個体差があり、同じ色を見せてもセンサーの値は結構バラつきますよね。
で、なんとか黒線の上の緑の被災者を判別するために、いろいろと工夫をしました。
真ん中の光センサーは、装備されている赤色のLEDを（緑の判定がしやすいと言われていた）青色のLEDに交換したものです・・・しかし、実際には黒と緑の判別は難しいです。
仲良しのドイツチームから、「これは緑の判定ができます」とLEDが換装された光センサーをプレゼントされたのが懐かしい！
黒と緑の判定が難しいとなると・・・日本リーグではなく、ジュニアレスキューのワールドリーグの交差点を判別させるのは、RCXの光センサーでは難しそうですね。
続きの記事はこちら いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その17
いつのまにか、RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のいHPに、こんな内容が掲示されていました。
https://www.robocup.or.jp/
念のため、コピペすると・・・
全国のロボカッパー、並びに、ロボカップ関係者の皆様へ
昨年より諸準備を進めてまいりました、今年の「ロボカップジャパン・オープン２０２１名古屋」はコロナ感染が期待以上に収まらず、予定の3月末に会場での開催を迎えることが困難な状況です。
このたび、開催委員会にて開催中止の決定がなされましたので、誠に残念ですが中止とさせていただきます。ご理解、ご了承のほどお願いいたします。
なお、ジュニアジャパンでは、会場開催に代えてON LINE開催を検討しております。つきましては、実施月日、実施方法などを決定後、関係者にHPを通して発表いたしますのでいま暫くお待ちください。
まず、「ロボカップジャパンオープン2021名古屋」は中止ということです。
まあ、コロナ禍で、まだ非常事態宣言が解除されない状態ですので、仕方がないかと・・・
で・・・注目は、最後の２行です。
ジュニア・ジャパンでは、（会場に集める大会ではなく）OnLineでの開催を検討している、とのことです。
まあ、あくまでも検討のようですが・・・
これ以上の情報は、何も書かれていないので、以下は私の勝手な想像です。
OnLineということは、バーチャル競技か、スタンダードプラットフォームのどちらかになると思われます。
レスキューでは、Rescue Simulation（いわゆるCoSpace）は、そのまま競技ができますね。あとは、昨年の秋に実施した New Simulation（Webotのやつ）くらいしか思いつかないのですが・・・（まさか。CoSpace GranPRIX をやるとは思えないので・・・）
ということで、Rescue Line や Rescue Maze のチームがどうなるのか・・・今のところ想像がつきません。
そもそも、今年の世界大会もバーチャル競技大会をやるらしいのですが・・・世界大会の実施競技が明らかでないので、それに向かうロードマップが全く見えませんよね。
ということで、ここ２～３年がピークのロボカッパーは、ちょっとかわいそうな感じです。
ちなみに、RCJJ関東ブロックのHPにも本日付けで記事が掲載されていました。
ここに本日付けで掲載されたということは、この情報は本日公開されたホヤホヤの情報だったのかと・・・
（こういった情報をちゃんと掲載している、関東ブロックは素晴らしいです！）
前の記事はこちら いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その14
さて、一通りライントレース関係をこなしたところで・・・
今度は、救助ゾーンのプログラムでもしてみましょうかねぇ。
と、始めたものの、このレスキュー日本リーグの救助ゾーンは意外と難解であることがわかりました。
M&Yが現役だった頃は、プレマッピングが禁止されていなかったので、最後の部屋（レッドゾーンと言われていました）の入口や部屋の大きさ、形などを考えてプログラミングをしていました。
しかし、今のレスキューはプレマッピング禁止なので、汎用的な作戦を考えるのが難しいです。
とりあえず、入口の銀色を検知したら、右側の壁を探知して、壁を見つけたらロボットの前方を壁に押し付けてから、50cm程バックします。そのバックの最中に銀色を検知したら被災者発見になります。再び前進して、壁にまで来たら、20cm程バック、45度左に向く、壁まで前進、ロボットを壁に押し付けてから50cm程バック・・・を繰り返します。こうやって、壁を一周して救助ゾーンのすべての被災者を発見する作戦です。
で・・・作戦は良いのですが・・・部屋の壁を一周するのに6分を超えました。これでは、ライントレース部分を入れると、競技時間オーバーとなってしまいそうです。
ということで、作戦を見直さないとダメなようです。
真面目に、「被災者発見＋脱出」を考えるとすると、ランダム走行＋タイマーで残りxx秒になったら、LINK方式で壁をつたって脱出・・・しか無いのでしょうかねぇ!?
（プレマッピングしないで、レスキュー日本リーグの救助ゾーンのプログラムを考えるのは、結構大変であると認識！ 笑）
まあ、とりあえず、デモ的に動かせるまでになったので、本日はここまでにしました。
NQCをやっていて、さすがにこれは使いにくい・・・と思ったのは、サブルーチンに引数が渡せないことと、サブルーチンからサブルーチンを呼べないことです。
引数が渡せないのは、大域変数（グルーバル変数）などを使ってなんとかできるのですが・・・サブルーチンからサブルーチンを呼べないのは困りました。メインルーチンからサブルーチンを呼ぶことしかできないので、ほとんどの処理をメインルーチンに詰め込むしかなさそうです。
まあ、RCXは十ウン年前のハードだから・・・仕方が無いのですかねぇ。
続きの記事はこちら いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その16
つくばの帰りに「きらく山ふれあいの丘」に行ってみました。
単に、めずらしいＳＬがある、と言うことだったので・・・
ちなみに・・・行く道が良く分からずに、一周してしまいました。
目的のＳＬはこんな感じでした。
ネットには「保存状態が良くない」と書かれていたのですが・・・「修理中」と大きく貼られていました。
さすがに、シリンダーに大きな穴が開いてるし・・・ボロボロ感がすごいです。
いわゆる日本のＳＬではなく、満州鉄道のＳＬなんだそうです。
ググると「この蒸気機関車は1935（昭和10）年、日本車輌製造で製造されたもので、旧満州国（中国東北地方）の鞍山昭和製鋼所（現 鞍山鋼鉄公司）で物資や人員の輸送にあたっていました」という説明があったので、日本で製造して輸出したものを、日本に戻して展示・・・という筋書きのようです。
「ぷれに」という呼び方のようで、「ぷれ」は車軸配置の１Ｃ１のプレーリー型の「ぷれ」、「に」は２番目の「に」、つまりプレーリー型の２番目の機種ということです。
以前は、運転室に入れたりしたようですが・・・今は劣化してボロボロな感じです。
「修理中」ということなので、またピカピカの車体に戻るいことを期待しています。
ところで・・・この「きらく山 ふれあいの丘」って、どうやって行くのが正解なのでしょうか？
ナビを頼りに行くと・・・「対向車が来たらアウト！」のような細い道を案内されました。
こんな感じ！
みんな、この道で行っているの!?
単なるブログねたです・・・
M&Y母が買ってきたキッチンペーパーの商品名が・・・
Dekiruco！（デキルコ）
これは「出来る子」ですよね・・・（笑）
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とりあえず、ライントレースとギャップと障害物回避まで作ったところで・・・
関東ブロック大会があったので、ロボットを持っていきました。（もう先月ですが）
日本リーグのスタッフをする中で、空き時間に競技コースを走らせてみました。
M&Y zwei にとって、何年ぶりの関東ブロック大会でしょうか!?（笑）
2008年のルールとスピードバンプの高さが異なる（2008年は0.5cm、今は1cm）ので、スピードバンプは越えられませんが・・・その他は、すべて走破できました。（傾斜路の上りも下りもOKでした）
その時の動画がこちら
いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その14
救助ゾーン用のプログラムも作っておけばよかったと後悔です。
（昔の、お掃除方式を見せられたのに・・・）
ということで・・・バンプを越えられるようにすること（これはハードの改造が必要です）と、救助ゾーンのプログラムを追加すれば、現在の日本リーグに参加できそうです。（笑）
さらに翌日・・・レスキューライン（WL）のコースにも挑戦してみました。
といっても、1cmのバンプは越えられないし、交差点も判断できません。もちろんボールの被災者も無理です。単純にシーソーを試したかっただけです・・・
まずは、障害物回避の模範演技から・・・（笑）
「障害物回避は得意なんです！」
さて、シーソーに挑戦
バタン！
はい、問題なし！
この M&Y zwei をスタッフをやっていた高専生に見せると・・・
「なにこれ、ちっちゃくてカワイイ！」という声と・・・
RCXを指して「これ何ですか !? これ何ですか!?」という声！
今の高専生たちは・・・RCXを知らない世代なのですね。（３世代前・・・いや、SPIKEを入れると４世代前ですから・・・）
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先月の、RoboCupJunior の関東ブロック大会にスタッフとして参加して、参加チームのロボットを見てきました。
ジュニアのレスキューもルールが段々と高度になってきて・・・いずれはメジャーのレスキューのようにクローラーロボットしか参加できなくなるのではないかと心配しています。
で・・・関東ブロックではLEGOロボットが多いのですが、クローラーのロボットも何台か参加していました。ただ、LEGOの（今の時代の）クローラーはプラスチックのパーツで、結構すべります。（摩擦が少ないってこと） だから、レスキューロボットに使うときには、クローラーに輪ゴムをはめたり、何らか滑りにくくする工夫が必要でした。
で・・・今回の大会で、クロ－ラーにコンパクトなゴムのポッチが埋め込まれているロボットがありました。
これは、なかなかスマートで良いです。
図々しくも「これ、どうやって手に入れたの？」と質問すると「Amazonで100個単位で売ってます・・・」という回答でした。
家に帰ってから、早速Amazonを検索します。
で・・・見つけたのがこれ
テクニック 互換品 キャタピラ リンク アタッチメント ワイド（キャタピラ）アタッチメント 100個セット ゴム製 [ブラック]
注文したら、数日で届きました。
既存の赤いゴムのアタッチメントよりもコンパクトで良いです。
今回手に入れたのは、互換品で（つまりLEGOの純正品ではありません） 純正品は「LEGO 24375」のことだと思います。
そのうち、坂道や障害物の走破テストをしてみたいと思います。
ちなみに、後で分かりましたが、この互換品は・・・AliExpressで購入すれば半額以下でした。（まあ、いまさらしょうがない・・・苦笑）
毎日、テレワークなので、昼食は自分で作ります。
なんとなく、男の料理って、一品物が多いと思います。
ラーメンとか、スパゲティとか炒飯とか・・・
で、最近のマイブームはオムライス
本日の中身は、ドライカレー
これは、別の日の・・・中身はガーリックライス
うまく包めてなくて、ちょっと中身がはみ出しているのはご愛敬！
自分で作ったものは・・・特別おいしいな（笑）
前の記事はこちら いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その12
さて、RCXのロボットですが・・・
普通にライントレースができるようになりました。
ギャップも障害物回避もできます。
で・・・直角も曲がれるのですが・・・美しくないです。
ロボットが直角にかかると・・・真ん中の光センサーが黒のままなので直進します。
ロボットが直角を過ぎると・・・急に３つの光センサーが全部床の色（白）になります。そうすると、ギャップの処理になります。まず、左側に90度回転して、黒線があればライントレースに戻ります。黒線が無いと・・・今後は右側に90度回転して、黒線があるか探します。
つまり、左直角だと、無駄なく進めるのですが・・・右直角だと、無駄に左回転になりますね。
この無駄な動きをどうにかできませんかねぇ。
いろいろ考えた末・・・左右の光センサーで最後に黒を検知した方向に（先に）90度回転する・・・というのを組み込んでみました。
いまのところ・・・これで、直角で、無駄な回転がなくなりました。（スッキリ！）
（まあ、たまに、違う方向の黒線を探しに行くことはありますけどね・・・笑）
続きの記事はこちら いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その14
まあ、ねた的なものです・・・
RoboCupJuniorの Rescue Simulation （以下、面倒なので CoSpace を表記）についてです。
（現状の）ロボカップジュニアの正式競技の中で、唯一のバーチャル競技ですが・・・
このプラットフォームをインストールする時に、必ず、Microsoft Robotics Developer Studio R4 をインストールする手順になっています。
例えば、このページにも書かれています。
https://www.cospacerobot.org/download/cospace-rescue-download
上のページのStep1の黒地のリンク「Microsoft Robotics Developer Studio R4」をクリックすると、Microsoft のMRDS-R4のダウンロ－ドのページに飛べたのですが・・・
確認すると・・・
ダウンロードができません。
可能性としては、Microsoft Robotics Developer Studio R4の後継がリリースされたので、そちらを使え、というのか、それとも、単純に「Microsoft Robotics Developer Studio」は使えないよ！（サポート切れなど）ということなのか？
どちらにして、CoSapceを動かすには、どうすれば良いのか、（いろいろ探したけど）分かりません。
（私自身は、以前にダウンロードした MRDS-R4 がPCの中に残っているので、困っていません。）
このままだと、過去に使ったことがある人は（CoSpaceを）使えるけど、新規参入者は使えない・・・になっちゃうのかなぁ。（つまり、もう今後の新規参入者をシャットアウト!? 笑）
ということで・・・RoboCupJunior Rescue Simulation ってできるの!?
追補
上の記事は２日前位の情報だったのですが・・・投稿する直前に（再度） CoSpace のHPを確認したら・・・何か変わっていました・・・
The New CoSpace Simulator will be released by end of February. At the meantime, please contact support@cospacerobot.org if you need MRDS software.
2月末には新しい CoSpace シミュレーター（CsBot!?）がリリースされるようです。それまでの間にMRDSが必要なら、連絡を下さい・・・という感じですね。
連絡すると、MRDSを送ってくれるのでしょうか？（今でもダウンロードできるサイトを教えてくれるとか・・・）
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