前回の続きで、2023年ルールで追加された青タイルのことについてです。
これは、もともと他人の質問なのですが・・・回答に納得いかなくて、私がしつこく追加質問をしています。
注）この記事、うんざりするほど長いです（笑）
他の人が青タイルの動作について質問した回答なのですが・・・その中に、こんな回答がありました。
Entering, wiggling around, then stopping will result in LoP.
青のタイルに入って、ブルブル動いて止まると競技進行停止！
と、読めますよね。
これが、分からないので質問しました。
なぜ、（止まると!?）競技進行停止なのでしょうか？
その競技進行停止と判断するためるルールはどれでしょうか？
という質問をしました。
そうしたら回答がこれ・・・
It is something “written between the lines” - once the robot stops it should stay stationary for 5 seconds → then it is allowed to move freely until it exits the tile.
We realized that blue tiles restrictions are not very clearly explained. We are preparing rules supplement (as judge training guideline) that would go more in detail about most of the situations not clearly defined in the rules, especially in this area, which would be too broad to include in the rules themselves.
We plan to publish this supplement in the coming weeks.
なんと・・・“written between the lines” って「行間を読め」だって！
つまり、ルールには書いてません、でも、そんなの書いてなくても分かるだろう・・・（苦笑）
いや、分からないよ！
これ、ルールとしてダメでしょう！
で、ルールに書けてないところは審判講習会資料に書いて、それを公開するからしばらく待って・・・だって。
まさか、ルールの質問をしたら「行間を読め」という回答が来るとは想像していませんでした！
この青タイルについては、ちゃんと説明してくれていないので、もういろいろと疑問が沸いてきちゃうのですが・・・
最初の頃の（他人の質問の）回答に
Only thing that matters is that robot stops before doing any sorts of adjustments (and exiting the tile of course).
というのがあるので・・・もしかしたら・・・「青のタイルに入ったら、とにかく（５秒間）止まる」を想定しているのかもしれません。
だとしたら・・・
1-1 ロボットが青のタイルに入る
1-2 ロボットが青タイルの中央に進む
1-3 ５秒間停止
1-4 ロボットが９０度右回転
1-5 ロボットが青タイルの右隣りのタイルに出る
これは、問題無いでしょう。（競技進行停止ではない）
じゃあ
2-1 ロボットが青のタイルに入る
2-2 ロボットが青タイルの中央に進む
2-3 ロボットが９０度右回転
2-4 ５秒間停止
2-5 ロボットが青タイルの右隣りのタイルに出る
これは競技進行停止になるよね？
という質問をしました。
そうしたら・・・
to your question: “If a robot that visits a blue tile rotates before stopping for 5 seconds, will a LOP occur?”.
Yes, this is LoP. This is to make it easier and clear for judges to know, when to start counting down the 5 seconds. In short, the first time robot stops inside the blue tile (and before making any lateral movement), it has to stay stationary for 5 seconds. After that it can move freely until leaving that blue tile.
So for your examples:
1 your opinion is correct. This is expected behavoiur → no LoP.
2 LoP occurs at 2-3.
まず、青のタイルに入ったロボットが５秒間停止して、それから回転するのはOK（私も、それは理解）
じゃあ、青のタイルに入ったロボットが回転してから５秒間停止したら・・・回転したところで競技進行停止なのだそうです。（なんで？）
だから、「どうして、停止する前に回転すると競技進行停止なの？」を聞いてるのに、それには回答が無い・・・私の質問が悪いのかなぁ？
どうも、やっぱり、この青タイルは・・・ロボットが青タイルを検知したら、とにかく止まって５秒間待つ。その後は何をしても（どんな動きをしても）良い、ということらしいのですが・・・ルールにそうなこと書かれていませんよね！
じゃあ、今度は
青タイルに入ったロボットが５秒間止まった後は、どのような動きをしても良いことは分かりました。
私が聞きたいのは以下の２つです。
①青タイルに入ったロボットは、青タイルのどの範囲で止まればいいの？
②青タイルに入ったロボットが停止する前に、競技進行停止になる動作は何？（今までの説明で、プルプル動く、回転する、が競技進行停止でした）
という質問をしました。
Rescue Maze はプルプル動きながら経路を進んだり、左右の壁に触れながらジグザグに進むロボットもあるので、そういうロボットは（今のルールだと）青タイルに入った瞬間に競技進行停止になっちゃいますよね！
回答は・・・
Q.1 Anywhere inside the tile fine as long as the robot doesn’t visit adjecent tiles before stopping.
Q.2 Movements that will cause LoP once robot visited the blue tile:
a) forward velocity < 0 (moving backwards)
b) forward velocity ~ 0 AND angular velocity != 0 (turning in place)
c) forward velocity ~ 0 AND sideways velocity != 0 (omni/mecanum wheels)
Q.1は、一旦青のタイルに入ったロボットが別のタイルにVisitするまでに止まれば良い。--> はい、これは「Mazeの質問 その１」で確認した内容と同じです。
だったら、それをちゃんとルールに書いてよ！ ねぇ
Q.2回答がごちゃごちゃ書かれているのですが・・・私の理解だと
青タイルに入ったロボットがLOPを発生させる動作は
a)後退
b)回転
c)横移動（オムニホイールやメカナムホイールの場合）
ということです。
（ただ「～」記号は何でしょうか？ ほとんど０と言うことでしょうか？）
これさあ、経路をきれいに直進して進むロボットしか想定していないよね。
それからこれらも、ルールには全く書かれていませんよね。
もう、クレーマーとして扱われていると思いますが・・・
次は 「～０」とは何を意味するか、を確認することと（単純に記号の意味が分からない。C言語ではビット反転だけど・・・）
それから、かつての回答である
Entering, wiggling around, then stopping will result in LoP.
これは、a)～c)のどれに該当するのか？ を質問しました。
回答は
I used ~ as “close to” or “approximately”.
I assume you are mostly confused by “wiggling”. The movement I had in mind when writing that answer was the following:
A majority of teams stop after moving one tile forward and then proceed to adjust their distance from the walls. This should be done after serving the 5 seconds penalty. Therefore, to move closer/further from the wall teams often perform one of two actions:
1.if they have mecanum wheels they can just move sideways. This would automatically be LoP due to c).
2.other teams do short “wiggly” movement forward and then back. In this case, LoP would be called once robot starts moving backwards.
まず"～0"の記号は、「ほとんど０」のことだということで、これは分かりました。
ということで、前回の回答だと
青のタイルに入って５秒間停止する前に以下の動作をすると競技進行停止になります。
a) バック
b) （前方向に進まずに）回転
c) （前方向に進まずに）横移動
ここまでは、わかりました。
さて問題はここからです。
回答者が想定する wiggling （プルプルした動き）というのは・・・
Rescue Maze のロボット（比較的上位のチーム）がよくやる動きで・・・壁の前でロボットと壁の距離を調整する微妙な前後の動きのことでした。
普通のRescue maze のロボットはタイルの中心から、次のタイルの中心に進みます。 次のタイルで止まった時に、前に壁があると、ロボットと壁の距離を測って・・・ロボットが壁に近すぎるとバックします。ロボットが壁から離れすぎていると前進します。 そうやってロボットと壁との距離を程よい間隔に調整します。
（M&Yのロボットも、初期の頃は似たような動きでした。）
この調整で・・・たまたまロボットが壁に近すぎたので微妙にバックをする、と競技進行停止になる！ と回答者は言っています。
いや、これ、審判が判断するの難しいですよね。
ロボットが微妙にバックしたので「競技進行停止」と言ったら、「え～ バックなんかしてないよ」とか言われて、チームともめそうです。
こんな微妙な判断を審判に求めるようなルールにしないでよ！
で・・・例えば以下の絵
壁との距離を一定に保って進むロボットがあります。
直進 停止 ちょっと回転 直進 停止 ちょっと回転 ・・・を繰り返して進みます。
このロボットは、青のタイルに入ったら競技進行停止ですか？ （だって回転してるから）
同様に,
壁に触れながら進むロボットもあります。
曲線を描いて進みます、壁に触れたら停止、ちょっと回転、また曲線を描いて進みます ・・・を繰り返して進みます。
このロボットも競技進行停止になりますね。（これも回転してるから）
これ、どうするの？
ということで、誰がどう見ても競技進行停止の判断ができるようなルールになりませんか？ と返しました。
そうしたら・・・
こんな回答が来ました。
we discussed this within the committee and decided to completely change how this will work. Official rules are still the same and will be updated, but please disregard my answers in this thread. Please find official ruling in this thread: Maze Rules 2023: official blue tiles expected behaviour clarification
Sorry for the confusion, and I hope our new ruling is clear and easy to understand.
私たちは委員会でこれを議論し、完全に方法を変更することに決定しました。公式のルールは依然として同じであり、更新されますが、このスレッドで私の回答を無視してください。公式の判決は、このスレッドで見つけてください：Maze Rules 2023: official blue tiles expected behaviour clarification
混乱を引き起こして申し訳ありません。私たちの新しい決定が明確で理解しやすいことを願っています。
なんと・・・ルールが変わりました！
新しいルールはここにあります。
we are aware the rules missing clarification on expected behaviour of your robots when approaching the new blue tiles. We will update this in official rules soon, for now refer to this post as committee’s official statement on this matter. It differs from answers I have given on some other threads, as we realized that our original intent to make it easier to judge, only raises more questions as seen by really long threads discusing this matter, so we decided to change up our initial concept. Therefore, I apoligize for confusion created by this.
The agreed upon ruling is the following:
If robot visits the blue tile, it has to remain stationary for 5 consequent seconds, before visiting another tile.
This means:
LoP will occur if robots visits another tile without stopping for 5 consequent seconds, after visiting the blue tile.
LoP will be called once the robot enters another tile, if it hasn’t served its 5 seconds penalty, of course.
Here are some of the situations that may occur and if they would be considered LoP or not:
私たちは、新しい青いタイルに接近するときに、ロボットの予想される動作の明確化がルールに欠けていることを認識しています。公式ルールに近日中に更新しますが、今のところ、この投稿を委員会の公式声明として参照してください。これは、私が他のスレッドで与えた回答と異なる可能性があります。私たちは、この問題について長いスレッドがあることから、最初に簡単に判断できるようにしようとした当初の意図が、むしろさらなる疑問を呼び起こすことに気づいたため、初期の概念を変更することにしました。そのため、この混乱を引き起こしたことをお詫び申し上げます。
合意された判決は以下の通りです： ロボットが青いタイルを訪問した場合、別のタイルを訪問する前に5秒間静止する必要があります。
これは次のことを意味します。 ロボットが青いタイルを訪問してから5秒間のペナルティ期間を経過せずに、他のタイルを訪問した場合、LoP（違反行為）が発生します。
もちろん、ロボットが5秒間のペナルティ期間を経過していない場合、別のタイルに入った時点でLoPが発生します。
以下は、LoPとされるか否かの状況のいくつかの例です。
ということで、新しいルールは・・・
青のタイルに入ったロボットが、青のタイルを出るまでの間に５秒間停止していなければ、（青のタイルを出るときに）競技進行停止になる。
はい、これでスッキリしました！
文句ありません。
まとめです。
①青タイルに入ったロボット（＝ロボットの半分以上が青タイルに入る）は、青タイルを出るまでの間に５秒間停止する必要があります。
②青タイルを出る（＝ロボットの半分以上が青タイルから出る）までの間に５秒間停止していないロボットは、青タイルを出た時に競技進行停止になります。
という新しいルールになりました。
これで、青タイルの疑問はスッキリです。
RioboCupJunior Forum のこのスレッドは、私が質問してから、回答者との間で５往復しています。回答者にとって、回答しても、回答しても、しつこく食い下がってくる質問者（私）は・・・とってもクレーマーだったでしょうねぇ（笑）
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