雑感（ルール：レッドゾーン）

（レスキューのルール）

ロボットがレッドゾーンに完全に入った後は、審判は一切の手出しをしません。　たとえ、ロボットが壊れようと、ひっくり返ろうと、全く動かなくなろうと、火を噴こうと・・・これは無いか。　被災者を発見すれば、得点となり、被災者を誤発見すれば減点となります。　チームメンバーはロボットがゴールするのを待つか、リタイヤを宣言するしかありません。（または10分の時間切れを待ちます。）
ただし、ロボットがレッドゾーンの入り口から完全に出てしまった場合には、競技進行停止の20秒のカウントを開始します。　もし、20秒以内にロボットが再びレッドゾーンに戻れなければ、競技進行指定のペナルティ（-5点）をとられて、審判がレッドゾーンの入り口に向けてロボットを置き直します。

今年の関東ブロック大会では、レッドゾーンに障害物（邪魔物）が置かれていました。　この障害物は、ルール上の障害物ではないので、もちろん回避してもポイントとなりません。　関東では、この障害物（邪魔物）は固定されるべきものという認識でしたので、ロボットが近づくと審判が上から押さえました。

ちなみに「M&Y」のロボットは・・・

今年の関東ブロック大会で初めて「決め打ち作戦」を披露しました。

それまでは「馬鹿の一つ覚え」の「おそうじ方式」をずっと続けていました。　しかし、障害物があると、どうしてもうまくいきませんでした。　昨年の全国大会のときに、レッドゾーンに障害物が2個も置かれており、ゴールに近い障害物に乗り上げてひっくり返る寸前にリタイアした、苦い経験がありました。　あのとき、咄嗟にリタイアしていなかったらアトランタへのキップは・・・M ぐっじょ！
2008年ルールからは、傾斜路もレッドゾーンの一部になるようです。　個人的には将来はすべての部屋がレッドゾーンになるのではないかと想像しています。（黒線が全く無くなって、スタートしたあとは、見守るだけで競技進行停止もない。）　って飛躍しすぎですかね。

注2012.10.5

「ロボットがレッドゾーンに入ったら、競技進行停止を取らない」というのは、日本でのローカルルールだったようです。　世界大会では、レッドゾーンでも、競技進行停止があります。

雑感（ルール：傾斜路）

（レスキューのルール）

2008年ルールから傾斜路自体がレッドゾーンの一部になるので、傾斜路の得点についてはもう関係ないかもしれませんが・・・

いちおう2007年ルールではこうだった、というまとめの意味です。

傾斜路はロボットが（傾斜路の）下の水平部分から（傾斜路の）上の水平部分まで、（審判に触れられずに）自力で進めたら傾斜路のポイントになります。　ロボットの一部が傾斜路の斜めの板の部分にちょっとでも触れたら、傾斜路に入ったと解釈されます。　

傾斜路の下の部分で、競技進行停止のまま傾斜路の斜めの板に触れた場合、競技進行停止の20秒以内に黒線に復帰できないと、競技進行指定のペナルティ（-5点）をとられて、審判が傾斜路の上の部分に（レッドゾーンの入り口に向けて）ロボットを置き直します。
また、競技進行停止のまま（黒線を外れたまま）傾斜路の上の部分に達してロボットが水平状態になっても、傾斜路クリアとはなりません。競技進行停止の20秒が経過しても黒線に復帰できなければ（またはレッドゾーンに入らなければ）競技進行指定のペナルティ（-5点）をとられて、審判が傾斜路の上の部分に（レッドゾーンの入り口に向けて）ロボットを置き直します。

この傾斜路は、30点という巨大ポイントなので、クリアできないと非常につらいですね。
ちなみに、傾斜路上に被災者やギャップなど、いくつかのイベントがあったとしても、傾斜路に入った後での競技進行停止後には、ロボットは傾斜路の上の部分に置かれます。

ちなみに「M&Y」のロボットは・・・

傾斜路は結構得意のようです。　かって（1～2年前）は、傾斜路でよくひっくり返っていました。　Yは一生懸命がんばって改良して重心を低くしたことで、最近は傾斜路でひっくり返ることはなくなりました。　しかし、傾斜路にイベント（被災者やギャップ）があると、急に苦手になります。　傾斜路の下の部分や傾斜路の上の部分で、たまに誤発見します。

水銀スイッチを付けてからは、今自分（もちろんロボット）が、傾斜路に入ったか、傾斜路を上って2階に来たか・・・を判断するようになりました。　それまでは・・・1階でレッドゾーンプログラムが誤発動して、泣きました、寝ました、顔に筋が付きました、笑われました・・・そして「腐った死体」が3体転がっていました。（内輪ネタで、意味不明ですね！　すみません。）

2008年ルールでも、傾斜路のポイントは30点のようですね。

しかし、2008年ルールでは、傾斜路自身がレッドゾーンの一部になるようなので、傾斜路に入った後は審判は何もできなくなります。（たとえ、ロボットがひっくり返っても）　もし、傾斜路が上れなかったら、傾斜路の得点が入らないだけでなく、その先にあるレッドゾーンの点数がすべて入らないことになります。（これは大きい！）　しっかり、傾斜路対策をしてもらいたいものです。

注2012.10.5

近年は、傾斜路に黒線が引かれなくなりました。　でも、この方が簡単で確実です。

逆に、黒線が引かれると、難しいです。

また、傾斜路でも競技進行停止をとるようになったので、何度もリトライできるようになりました。

雑感（ルール：ショートカット）

（レスキューのルール）

ロボットが順方向に進んでいて、何かの原因でコースをはずれ、再び黒線上をライントレースし始めたときに、ショートカットになるかどうかは、以下の判断になるようです。

ロボットは黒線上をライントレースしながら進んできます。
黒線を外れた時点で競技進行停止の20秒のカウントを開始します。
20秒以内に外れた場所よりゴール側の黒線に復帰して、順方向にライントレースを開始すれば、ショートカットになります。（そのまま競技を続けます。）

外れた場所よりスタート側の黒線に復帰して、順方向にライントレースをしても、競技進行停止のままとなります。この場合、20秒以内に外れた場所まで戻ることができたら、そこで競技進行停止ではなくなります。（そのまま競技が継続されます。）20秒以内に外れた場所まで戻れなかった場合には、競技進行停止のペナルティ（-5点）をとられて、審判が外れた場所の少し先にロボットを置き直します。

外れた場所よりゴール側の黒線に復帰しても、逆方向にライントレースを開始してしまうと、競技進行停止のカウントは継続されます。　もし、20秒たっても順方向にライントレースが開始されていなければ、競技進行停止のペナルティ（-5点）をとられて、審判が外れた場所の少し先にロボットを置き直します。

外れた場所よりスタート側の黒線に復帰して、発見していなかった被災者を発見したとしても、競技進行停止中なので、被災者ポイントにはなりません。

ショートカットをしてしまうと、通常は損になることが多いです。（ポイントになる被災者やギャップなどのイベントを抜かしてしまうので・・・）　そのような場合は、競技進行停止のペナルティを取られても、黒線を外れた部分に戻してもらったほうが、総合的には高得点になると思います。

ちなみに「M&Y」のロボットは・・・

突然、何の前触れも無くショートッカットをしやがります。

注2012.10.5

現在は、ショートカットは事実上認められなくなりました。

30cm×30cmのタイルで、ラインを外れたときに、次のタイルで黒線に復帰しないと、競技進行停止になります。

雑感（ルール：障害物）

（レスキューのルール）

障害物は、ルール上では、直線上だけでなく、黒線上であればどこにでも置くことができます。
ロボットは黒線上をライントレースしながら進んできます。
障害物の回避行動に入った時点で黒線を外れますので、競技進行停止の20秒のカウントを開始します。　ロボットが20秒以内に障害物より先の黒線に復帰して、順方向にライントレースを開始すれば、障害物回避のポイントになります。

以下の場合は、障害物クリアとならないようです。
・ロボットが20秒以上たってから、障害物より先の黒線に復帰した
　→20秒経過した時点で競技進行停止のペナルティとなる。
ただ、障害物の回避行動で復帰した黒線が障害物の近くでなくても（大きくショートカットした先でも）20秒以内に黒線に復帰して、順方向にライントレースをすれば、障害物のクリアとなります。

ギャップとの大きな違いは、ギャップは、ギャップに続く直線上に復帰しなければ得点になりません。　障害物は、障害物より先の黒線であれば、どこに復帰しても障害物クリアの得点になります。

ちなみに「M&Y」のロボットは・・・

障害物はギャップの次に苦手でした。　「でした」・・・というのは、今年になって障害物に「LINK方式」で対応できるようになったので、普通に越えられるようになりました。　ほっ！

ロボットの前面を覆うような大きなバンパーを付けて、障害物に当たりながら少しづつ回り込んでいくようになりました。　問題は黒線を見つけたときに、キチント順方向に向いてくれればよいのですが、障害物方向に向いてしまうと・・・今年の関東ブロック大会でも、障害物を回り込んだ後に黒線で障害物方向に向いてしまって、「ダメか？」と思ったら、なぜか！？順方向に向き直ったのでした。　

注2012.10.5

現在は、障害物回避の時間を20秒以内に限定するルールがなくなりました。　ですから、障害物回避にどれだけ時間を掛けても良いことになります。　また、障害物は固定されません。（だから、審判が押さえることもしません。）　障害物を押して動かしてしまってもペナルティになりませんが、得点になるかどうかは競技の前に確認した方が良いです。　もし、障害物を動かしてしまっても、（その競技中には）障害物を戻すことはしません。

雑感（ルール：ギャップ）

（レスキューのルール）

ギャップ（切れ目）はルール上、必ず（壁に沿った）直線上に設けられます。
ロボットは黒線をライントレースしながら進んできます。
ギャップに入った時点で黒線のライントレースがなくなりますので、競技進行停止の20秒のカウントを開始します。　ロボットが20秒以内にギャップに続く残りの直線のどこかに復帰して、順方向にライントレースを開始すれば、ギャップのポイントになります。

以下の場合は、いずれもギャップクリアとならないようです。
・ロボットが20秒以上たってから、ギャップに続く直線に復帰した
　→20秒経過した時点で競技進行停止のペナルティとなり、ギャップを越えた場所にロボットが置かれる。
・ロボットがギャップに続く直線より先の部分に復帰した
　→ショートカットとなり、ギャップクリアとならない。

ちなみに、「M&Y」のロボットは・・・

ギャップが超苦手です。　昨年の全国大会でも世界大会でもギャップで外れまくって、大変苦い思いをしました。　これまでは、自分が（もちろんロボットが）ギャップにいるのかどうかの判断をしていませんでしたが、今年は「ギャップ」の判断を入れたようです。　それでも、関東ブロック大会では（やっぱり）ギャップで外れていました。

ギャップの無い世界に行きたい！？

注2012.10.5

ギャップクリアの定義がより明確になりました。

30cm×30cmのタイルで、ギャップの次のタイルまでの間に黒線に復帰すれば、ギャップ成功です。

そして、ギャップの最大長は20cmです。

なんだ、簡単になった・・・訳ではなく、カーブや直角の直後にギャップが設置されることが多く、やっぱりギャップは相変わらず、レスキューチーム泣かせのイベントです。

雑感（ルール：被災者の発見）

レスキューのルールについては、いろいろと（個人的に）ごちゃごちゃと研究をしてきましたが、今年、レスキューのスタッフとして参加させていただいた中で、昨年のジャパンの時に検討されたという細かいルールを教えていただきました。
私自身、そのルールで「うん納得」という感じなので、紹介したいと思います。
もちろん、以下の内容が共通ルールというわけではありません。　競技の前に必ず確認する必要があります。

（レスキューのルール）
被災者の発見は以下の場合にポイントになるようです。
（１）黒線を順方向（スタートからゴールに向かう方向）にライントレースして進んできたロボットが被災者を見つけて被災者発見のアピールをした場合
（２）被災者を見つけて被災者発見のアピールをした後に、黒線を順方向にライントレースして進んだ場合

なんだか、同じことを言っているように思われるかもしれませんが・・・（１）は「ライントレースしてきて被災者を発見した、しかしその後にラインを外れてしまった」という場合でも被災者発見のポイントになることを示しています。　また（２）は、「迷走や黒線を逆走しているなど競技進行停止中に、たまたま被災者を発見した。その後にきちんと順方向にライントレースして進み出せば、その被災者は発見したことになる」ということを示しています。

また、被災者を見つけたのかどうかについては、各チームのロボットの特質にもよります。　通常はロボットの下に下向きに付けられた光センサーで判断するので、ロボット本体が被災者にかかった状態で停止してアピールすることが多いようです。　しかし（私は見たことがありませんが）小型カメラで被災者を発見するモンスターマシンが有ったようです。そのマシンはカメラでロボットの前方を写しながら進むので、被災者の手前で停止してアピールしていたようです。　また「NXTはモータがなかなか止まらないので結構行き過ぎてから停止してアピールする。」という説明をしてくれたチームがありました。　事前に説明があれば、ある程度考慮してもらえるようです。

ちなみに、「M&Y」のロボットですが・・・

Yが半田付けで作成した、2色のＬＥＤが付いて搭載されており、銀の被災者を発見したら、白色のLEDが点滅し、緑の被災者を発見したら、青色のLEDが点滅するようになっています。　同じ被災者を何度も発見アピールしていたことがあり、一人の被災者を発見した後は、一定時間は被災者発見のアピールをしない・・・というプログラムの設定にしていたところ、被災者が連続して置かれているコースがあり、見事に？二人目をスルーしてしまったので、その設定は消してしまったようです。

注2012.10.5

現在は、被災者はシールでなく缶になってしまったので、この記事は過去の遺物になってしましました。（笑）

どうも、経路にいる被災者を発見することは良いのですが・・・その発見した被災者をロボットが轢いて進んでいる印象がある・・・ということで、地面に貼りついた被災者は廃止になったようです。

でも、新しいルールの被災者が1人だけ・・・というのはどうかと思います。

雑感（ルール：競技時間）

4.2.1. 競技時間は最大10分とし、10分以内にロボットはコースを完了する。競技時間は審判が計測する。

レスキューの競技は最大で10分ということです。 スタートから10分を過ぎてもゴールできない場合は、時間切れリタイアとなります。　

ジャパンオープン大阪からは「マルチチーム」というルールが加えられており、一回の競技を2つのチームが協力して実施することになっておりました。　ジャパンオープン大阪の場合は、先行のチームがスタートしてから30秒以上空けて後のチームがスタートします。　競技時間は先行のチームがスタートした時から計測されます。　例えば、後のチームが先行チームがスタートしてから2分後にスタートしたとすると、8分間しか競技時間が無いことになります。　しかし、2チームのスタートの間隔を短くすると、先行のロボットが競技進行停止になったりすると、途中でぶつかってしまうかもしれません。　それらを考慮して、どちらを先行させるか、どれくらい間隔を空けるかが重要になりますね。　（お互いに、よく話し合うことが必要ですね。）

A2. 双方のロボットは競技コースの最初の部屋（「黄色のゾーン」）の入口の同じ位置からスタートしなければならない。動きが速いほうのロボットを最初にスタートさせ、少なくとも30秒置いてから、遅いほうのロボットをスタートさせること。

アトランタの世界大会の特別ルールとして、上記のものがありました。　しかし、予選1日目は、先行チームがスタートしてから、15秒後に、後のチームをスタートさせていました。　（予選後半には、自由に2台のロボットのスタート間隔を選べるようになりましたけど・・・。）

さらに、途中でリタイアを宣言すると、「タイムは10分になっちゃうけどいいの？」と質問されてました。　そのときは「え～そうだったっけ？」と思っていました。　まあ、これも「お祭り」ということで。

注2012.10.5

現在は、マルチチーム（SuperTeam）は、世界大会のみのイベントになってしまいました。

チーム同士の協力を推進するためにも復活を望みます。

ところで、競技を途中終了すると、記録時間が10分になるというのは、現在では普通のことになっています。（現在のルールでは8分）

早くリタイアしたチームより、何度もリトライして頑張ったチームを優遇したいという教育的な配慮だそうです。

雑感（ルール：レッドゾーン）

1.7.3. 黒いラインがコースの最後の部屋（「赤色のゾーン」）の入口で終わるようにし、ロボットが何らかの捜索手段を使って、最後の部屋にいる被災者を発見し、最後の部屋のもう一方の出入口（即ち、ゴールとなる出口）の位置を見つけなければならないようにしてもよい。最後の部屋のフロアに被災者を置く場合、どの被災者も最も近くの壁から少なくとも10cm離れた位置に置かなければならない。

レッドゾーンとは、黒線が引かれていない部屋のことです。　黒線が部屋の入り口まで引かれており、そこで（黒線が）なくなります。　また、部屋の出口があり、通常はゴールになります。

2007年ルールに新しく追加された「レッドゾーン」は、レスキュー競技の「無法地帯」と言ってよいと思います。何で「無法地帯」かというと、ルール上にはほとんど記述が無いからです。　今までのルールは、黒線があることが前提だったのでしかたがないのかもしれません。　

通常レスキューの競技台は3つの部屋でできていて、最後の部屋（3つ目の部屋）がレッドゾーンになるようです。　東京ノード大会、関東ブロック大会も最後の部屋がレッドゾーンでした。　出口がゴールとなっており、そこには黒線が引かれていませんでした。　ジャパンオープン大阪でも、最後の部屋がレッドゾーンでした。　ただ、ジャパンオープン大阪は4つの部屋でできていたので、4つめの部屋でした。　こちらも、出口がゴールになっており、そこには黒線が引かれていませんでした。　アトランタの世界大会でも、最後の部屋（3つめの部屋）がレッドゾーンだったのですが、出口がなく、部屋の中に短く黒線がひかれており、そこがゴールでした。　いずれも、2階がレッドゾーンだったので、傾斜路を登って、レッドゾーンに入るところは共通でした。　（先日開催された、都立高専の練習競技会では、レッドゾーンの出口にはゴールに向けた黒線が引かれていました。）

レッドゾーンの部分のルールについては、（レスキュールールに記述がないのでしょうがないのですが）その場でのローカルル－ルになるようです。　

とりあえず、日本の大会では以下のようになっていました。

・レッドゾーンにロボットが入ったら、中でどのような状態になっても、審判は手を触れない。（たとえ、ロボットが壊れたり、ひっくり返っても）　

・審判が手を触れないので、レッドゾーンにいるかぎりは、競技進行停止にはならない。　

・被災者の居ない場所で被災者発見のアピールをすると、「被災者誤発見」の減点になる。

・競技者はロボットがゴールに行くのを待つか、（ゴールに行けそうに無いと判断して）リタイアを宣言するか、のどちらかを選択する。

・ロボットが入り口から出てしまった場合は、出た時点から競技進行停止のカウントを開始して、20秒以内にレッドゾーンに戻らない場合は、競技進行停止として審判がロボットをレッドゾーンの入り口に（レッドゾーンに向けて）移動する。

アトランタの世界大会では、レッドゾーンに入った後も、ロボットの状態により審判が競技進行停止を宣言して、ロボットを移動していました。

・ロボットが入り口から出てしまった場合は、競技進行停止として、レッドゾーンの入り口に（レッドゾーンに向けて）ロボットを移動する。

・ロボットが停止してしまった場合など、競技が続けられないと審判が判断した場合に、競技進行停止として、ロボットを移動する。　開始場所はちょっと適当で、方向は、被災者に向けて・・・というアバウトなものでした。

ジャパンオープン大阪では、予選の時には1個、決勝の時には2個の障害物が、レッドゾーンに置かれていました。　これは、ルール上の障害物（回避すると得点になるもの）ではなく、単なる邪魔な物体で、非常に難しくなっていました。　そのうち、迷路にでもなるのですかね・・・

注2012.10.5

現在のルールでは、被災者が缶になり、レッドゾーンに置かれます。

レッドゾーンに障害物が置かれると、被災者か障害物を判断しなければならないので、難しいですね。

雑感（ルール：競技進行停止）

4.5.8. ロボットが競技進行停止となった場合（即ち、再び黒いラインに沿って進み始めることができるようにするためにチームメンバーの介入が必要となった場合）、減点される。

黒線を外れるなどした場合には、「競技進行停止」として、カウントを開始し、20秒後にロボットを持ち上げて、しかるべき場所に移動して競技を再開します。　ルール上では「チームメンバーの介入」とあるように、チームメンバーがロボットを移動することになっているようですが、いままでの経験では必ず「審判」がロボットを持ち上げて移動していました。　

ということで、実質的にこのルール（4.5.8）は、「チームメンバー」の部分が「審判」に置き換わるものと思われます。　実質的に実際と違うのですから、早く改定して欲しいものです。

注2012.10.5

現在は、競技進行停止でロボットを移動する必要がある場合には

審判が指示をして、チームキャプテンがロボットを移動する

ということになっています。

もともとは、審判がロボットを移動しいていたのですが・・・

ロボットを移動するときに

「ここを持ってくれ」「ここは触らないで」「斜めにしないで」・・・

など、チームからの注文に辟易したので、チームキャプテンに持たせることになったとか・・・

雑感（ルール：競技進行停止）

4.6.2. 被災者や障害物によって、あるいは何か（出入口の縁など）に引っかかってロボットが動けなくなったために競技進行が停止した場合、ロボットが最初に競技進行を停止してから20秒が経過した後に、審判はロボットを持ち上げ、問題の原因となった場所を少し通り越した黒いライン上の位置にロボットを戻す。

ロボットが黒線を外れると、「競技進行停止」のカウントが開始されます。　20秒後に審判はロボットを持ち上げて、しかるべき場所に置き競技を再開します。 つまり、審判は「競技進行停止」のカウント中20秒間はロボットに触れずに様子を見ます。（たとえ、このときにロボットがガンガン壁にぶつかって壊れようとも。）　しかし、競技台から出て落ちそうになった場合には、20秒経たなくてもロボットを持ち上げることがあります。　持ち上げている場合に被災者発見のアピールをしても「被災者誤発見」にはならないようです。

注2012.10.5

現在は、競技進行イ停止はチームキャプテンが宣言することになりました。

だからロボットが壁にぶつかって壊れようと、審判は何もしません。

ただし、ロボットが競技フィールドを壊したりキズつけたりした場合は競技進行停止になります。（影響によっては、没収試合になるかも）

雑感（ルール：誤発見）

4.5.7. ロボットが間違って被災者と特定した場合、減点される。

 

被災者以外のところで、「被災者発見」のアピールをすると、「被災者誤発見」として2点の減点となります。　「競技進行停止」のカウント中であっても、「被災者誤発見」は減点されます。

黒線を外れて、ショートカットして、先に進んだ場合でもスタート方向に戻ると、「競技進行停止」のカウントが続きます。　この状態で被災者を発見した場合でも、得点にはなりません。　（この場合でも「被災者誤発見」にはならないようです。）

 

 

注2012.10.5

現在は、被災者が缶になったので、誤発見はなくなりました。

誤発見は、レスキューBにだけ存在します。

 

雑感（ルール：傾斜路）

4.5.6. ロボットが自力で傾斜路を進み終えた場合、得点が与えられる。

 
傾斜路は、登り始めの水平な部分から、傾斜路の上の水平の部分まで、ロボットが走破できた場合に点数が与えられるようです。　いままでの大会では、「ロボットが坂の上の水平の部分まで登って行き、ロボットが完全に水平になったら得点になる。」という解釈でした。

この傾斜路（いわゆる坂道）は、結構な難関のようで、特に「上り始め」と「登り終わり」はクリアできないロボットが多いです。　もし、傾斜路の途中で全然進まなくなると「競技進行停止」の20秒カウントが開始されます。（この場合、20秒を過ぎると、傾斜路の上に置かれて、「傾斜路クリアならず」となるようです。）　傾斜路の途中で、少しずつでも進むと「競技進行停止」にはなりません。　ただ、黒線を外れて壁にすりながら登って行くことについては、議論が分かれるようです。

 
私の意見としては

レスキューの競技は「ライントレース」をしながら進みます。　ですので、たとえ傾斜路の途中でも、黒線を外れたら「ライントレース」をしているとは言えないと考えます。　ですので、黒線を外れたら、その時点から「競技進行停止」のカウントを開始します。　20秒を過ぎても傾斜路の上の水平の部分に達しなければ、「競技進行停止」として、傾斜路の上の水平の部分に移動します。（傾斜路の得点は無し。）　もし、20秒以内に傾斜路の上の水平の部分に達したら、「傾斜路を進み終えた」と判断します。　ただ、そのときに黒線を外れたままであれば、その時点から「競技進行停止」のカウントを開始します。

 
今年の神奈川ノード大会を見学したときのことですが、神奈川ノードのレスキューの競技台には、1階と傾斜路に壁がありませんでした。　ですので、黒線をはずれると、そのまま「場外に落下」ということになってしまいます。　1階のフロアに壁がないのは、ルール（1.2）に反しているように思いますが・・・傾斜路や廊下については、壁の有無についてルールに明記されていません。（ジャパンオープン大阪の競技台も廊下に壁がありませんでした。）

そういうこともあって、（黒線を外れて）壁にすりながら傾斜路を登って行くのは、「競技進行停止」状態と考えます。

 
アトランタの世界大会では、傾斜路に切れ目（ギャップ）と、被災者が3人も配置されておりました。　被災者の発見をすると、停止してランプの点滅をするのですが・・・停止している間にズルズルと後退してしまい、再びライントレースすると同じ被災者を発見・・・というのを繰り返すロボットが多かったです。　このような場合は、車輪ではなくて、クローラの方が有利ですね。

 

注2012.10.5

現在、傾斜路は「斜めの坂の部分」＋「下の水平な踊り場」＋「上の水平な踊り場」の3つの部分を総合してものと解釈されます。

つまり、坂道を上って、2階の部屋に入ることが、傾斜路クリアとなります。

雑感（ルール：障害物）

4.5.4.ロボットが黒いライン上に置かれた障害物をうまく避けることができた場合、得点が与えられる。

 
障害物が黒線の上に置かれた場合に、ロボットはその障害物を回避して、続く黒線をライントレースできたら、得点をもらえます。　しかし、切れ目（ギャップ）と違って、障害物は必ず直線上に置かれるわけでは無いようです。　（しかし、実際には、直線上に置かれることが多いようです。　直線上以外に置かれているのを見たことがありません。）　

この、障害物回避をした後に、黒線のライントレースを再開したときに、ゴール方向に進めればよいのですが、スタート方向に進んでしまうと「競技進行停止」となってしまいます。　ライントレースを再開した場所によって、ショートカットと判断されて障害物回避の点数も入らないかもしれません。　ですので、競技の前に「ここまでの間で黒線に復帰できたら障害物クリア」ということを確認すべきですね。

ルールに書かれていない内容として、この障害物が固定されるべきものかがあります。　いままでの競技会では、すべて固定されているものという認識でした。

 
置かれる障害物については、特に規定は無いようです。 「東京ノード大会」や「関東ブロック大会」では、山のような形のものでしたし、「ジャパンオープン大阪」では、立方体の御影石のようでした。　

どなたかに、「障害物は、左右によけるのではなくて、乗り越えていっても良いのですよ。」　と聞いたことがありますが・・・まだ、障害物を乗り越えて回避するロボットを見たことはありません。

雑感（ルール：被災者発見）

4.5.2. ロボットがコース上に置かれた「被災者」を発見すると得点が与えられる。

  
レスキューの競技は、その名の通り、被災者を発見する競技です。　被災者を発見した場合は、ロボットを停止し、ランプを2秒以上点滅させます。　正しく被災者を発見すると10点が得点されます。　しかし、被災者が居る場所以外で、これらの動作をすると、「被災者誤発見」として2点減点されてしまいます。　この「被災者発見」「被災者誤発見」も明確に定義されるべきと考えます。

 
以下は私の考えです。

 
被災者を発見するとは、ロボットが「被災者」の上に掛かった状態で、被災者発見のランプを点滅した状態とする。

 

雑感（ルール：ゴール）

4.5.1. ロボットは黒いラインに沿って進み、アリーナ内に設けられたコースを完了しなければ
ならない。

 
レスキューの競技はゴールに速く正確に到達することを目的としています。　この、どうなれば「ゴール」したと認められるのかについても、明確にする必要があります。

 
国内の大会では、最後の部屋（いずれもレッドゾーン）に出口があり、「ロボットの機体が完全に出口から外に出ればゴール」というように、定義されていました。

 
アトランタの世界大会では、最後の部屋（レッドゾーン）に出口がなく、部屋の中の入り口と反対の部分に15㎝程度の短い黒線が引かれていました。　この黒線を「ライントレース」して、壁にぶつければ「ゴール」という説明がありました。　しかし、「ライントレース」して「壁にぶつかる」ということに関して、審判ごとに判断が違うようでした。　最後の部屋は「レッドゾーン」でしたので、チームによって様々な攻略方法があり、ランダムに動き回るロボットや、少しずつずれてくるロボットなどがありました。　たまたま遠くから、進んできたロボットが黒線をまたいで壁にぶつかったのを「ゴール」とした審判もいれば、「これはライントレースをしていないからゴールではない。」とした審判もいました。　これらは、明確な判断基準が必要ですよね。

 
一方、競技をしているチーム側も、できれば全員を発見してからゴールしたいという思いから、ゴールしたにも関わらず、「まだゴールしていない。」とゴールを拒否する場面もありました。