雑感（モーターの個性）

相性の良いモーターを組み合わせる

レスキューのロボットは、通常は左右に1個ずつ、合計2個のモーターを使用します。　

このモーターも、一個一個の特性が異なります。　左右のモーターを、ただ前進させるだけの動きをさせると（もちろん前進しますが・・・）だんだんと左右のどちらかに曲がってきます。　3個以上のモーターがある場合には、相性の良い（並べて走らせた時に、曲がりが少ない）モーターを組み合わせるのが良いと思います。

「M&Y」は、8個のモーターの中で組み合わせを実験し、一番相性の良い組をロボットに組み込みました。　また、二番目に相性の良い組を予備機に組み込みました。

2011.2.11 修正補足

RCXはモーターの相性（というか回転速度）が様々ありました。　もちろんNXTのモーターにも、回転の速いもの、遅いものがあるとは思います。　しかし、NXTにはサーボ機能があり、これを使うと、2つのモ－ター（もしかしたら3つのモーターも）同期を取って回転させることができます。　また、回転数（回転角度）を指定することもできるなど、きめ細かな制御をすることが出来ます。

雑感（光センサーの個性）

光センサーは一個一個の値を調べる

レスキューのロボットは光センサーを2個か3個使うのが普通のようです。　

この光センサーですが・・・あたりまえのことですが、一個一個は特性が微妙に違います。　つまり、ロボットの右側の光センサーで黒の値が30だったとしても、右のセンサーの黒は30では無いかもしれません。　つまり、光センサーはキチント一個一個明るさを計る必要があります。

初めて参加した、杉並区のロボットコンテストでは、このことに気が付いておらず、一個の光センサーの明るさだけ計って、プログラムを作成していました。　（メンターの私も気が付いていませんでした。）

アトランタ世界大会で、アイルランドのチームのロボットが光センサー1個しか使っておらず、びっくりしました。　そのチームのロボットは1個の光センサーを器用に使って、ライントレースをしていました。　スピードは遅かったのですが、きちんと銀色の被災者を発見していたように記憶しています。　（緑の被災者は発見できていたのでしょうか？）

光センサーが黒の場合（黒線の上にいるとき）は直進し、黒でなくなると、ロボット自体を左に90度回転し、黒線を探しながら右に回転していきます。　黒線を見つけると、また直進を始めます。　こんな、プログラムのようでした。

2011.2.11 修正補足

雑感（電池の消耗）

電池は弱る前に交換する

 

ロボットは電池が弱ってくると、だんだんと動きが鈍ってきます。　通常の電池を使ったおもちゃであれば、あたりまえの話です。　LEGOのロボットも電池がなくなると、RCXに「電池交換」のマークが表示されます。　では、その表示がでるまでは、そのまま使えるのでしょうか？　

電池が弱ってくると

・光センサーの値が微妙に変わります。　明るさが計測した値と変わってしまい思ったとおりの動作ではなくなるかもしれません。

・モータの力が弱くなります。　例えば、右に直角に回転するのに、2.0秒だったのが、電池が弱くなると、2.5秒かかるようになってきます。

などの症状がでてきます。　ですので、電池の消費状態を監視していて、必要に応じて交換することが必要です。　といっても、通常の大会は一日で終了するので、朝に電池交換をしてしまえば、その日は大丈夫だと思います。

 

電池の消費状態は、直接テスター（電圧計）等で計れますが、以下の方法で確認できます。

・ROBOLABのアドミニストレータで、「RCX設定」のタグを選択します。　画面に表示された「RCX電池レベル」の青い長さで確認する。

 

 

・ROBOLABのプログラムで、RCXのディスプレイに電池残量を表示するプログラムを作成して、RCXで実行する。　RCXのディスプレイに4桁の数値で表示される。

この方法で確認すると、時間が経つと、どんどん電池の残量（電池の電圧）が減ってくるのが分かります。　動かす必要の無いときには、こまめに電源を切ることも大切ですね。

 

 

2011.2.11 修正補足

時代はNXTに変わっていますね。　NXTは、RCXに比べてさらに電池の消耗が激しいので、こまめに電池交換が必要になります。　NXTは、電池がなくなってくると、意味不明な動作をしますので・・・困ったものです。　で、電池を交換すると、「狂ったように元気になる」ので、こちらも・・・困ったものです。　90度回転などの制御をタイマーを使ってやっていると、電池の消耗度合いに応じて、回転の角度が変わってきてしまいます。

NXTのモーターのサーボ機能を有効に使用しましょう。

 

 

2015.1.14 補足

この記事に掲載されていた写真がブログ移行時に消えてしまったようです。

私のデジカメデータを探したのですが、発見できませんでした。

まあ、幻の写真ということで・・・

 

雑感（速さより正確性）

速さより正確性を重視する

レスキューの競技の持ち時間は、10分間です。　10分以内にゴールすれば、スタートからゴールするまでの時間がそのチームの競技時間になります。　もし、スタートから10分経ってもゴールできなかった場合は、競技時間としての記録が10分となり、「リタイア」（または「時間切れ」）となります。　

レスキューの競技は得点での勝負になります。　この得点は、被災者を発見した数や、障害物やギャップを越えられたかどうか、逆に誤発見や競技中断の少なさで決まります。　この得点が多い方が勝ちです。　

では、競技の時間は競技結果にどのような影響があるかというと・・・　「もし、複数のチームが同点だった場合に、競技時間が短い方が勝ち」となります。　この程度しか関係しません。

もし、

Aチーム：スタートから3分でゴール　得点は130点

Bチーム：スタートから10分経ってもゴールできなかったけれど、得点は131点

の2チームを比べると、得点の多いBチームの勝ちになります。

このように、10分という限られた時間の中では、速さ（競技時間の短さ）より正確性（高い得点）が必要とされます。　（もちろん、速くて正確なロボットが理想です。）

今年（2008年）のジャパンオープン大阪（日本大会）の決勝で、3位と4位が同点でした。（3位までに入ると世界大会への出場権をもらえます。）　競技時間が短かった「M&Y」が世界大会への出場権をもらったという経緯があります。 ですので、ある程度の速さも必要です。 （と言っておきます。　汗；）　

ロボットのスピードを速くする安易な方法として、オキシライド電池を使用するという荒業があります。　オキシライド電池は、1本の電圧が1.7Vなので、6本で1.2V程度の差が出ます。　これを使用すると、体感的にもロボットの速度が速くなります。　（しかし、ロボットが元気になる分、黒線を外れやすくなるという諸刃の剣です。）　逆に、スピードを遅くする安易な方法として、ニッカド充電池を使用することができます。

2011.2.11 修正補足

2011年ルールより競技時間は事前の調整を含めて8分間になります。 また、得点や減点が整理され、得点での差が付かない傾向にあります。　同点だとやっぱり競技時間が短い方が勝ちになります。　

（ただし、競技会のローカルルールで、競技時間以外にも順位付けする基準を別に設けることがあります。）

減点は、競技進行停止だけになりましたが、一回の減点が－15点なので、とても大きいです。　減点されないような正確で確実なロボットを作りましょう。

雑感（ロボットの強度）

壊れないロボットを作る

レスキューのロボットは（サッカーと違って）基本的には、ロボット同士がぶつかり合うことはありません。　（基本的にというのは、全国大会や世界大会では、マルチチーム形式で2台のロボットが同時に協力してにゴールを目指す中で、衝突する可能性があるからです。）　しかし、障害物にはぶつかるし、壁にも何度かぶつかることになります。　

何かにぶつかったときに、部品が取れないようにしっかりと作る必要があります。　サッカーの試合ではロボット同士がぶつかり合うので、部品が取れることが日常茶飯事です。　そのため、試合中の修理が認められています。　しかし、レスキューの場合は、壊れても（部品が取れても）競技が始まってしまったら、修理は一切認められません。　もし、そのままでは競技が続けられないのであればリタイヤするしかありません。

ロボカップの大会でも、壁にぶつかるたびに部品を撒き散らしていくチームがありました。　

壊れやすい部分は

・ロボットの先頭のタッチセンサー

・下向きに取り付けられている光センサー

・ギアや車輪が取れてしまう

のようです。

もし、競技中に壊れてしまうと、完走は勿論、上位入賞は望めなくなってしまいますよね。　

そうならないためにも、壊れない（壊れにくい）ロボットが必要です。

壊れないロボットを作るためには、「テープで貼る」「接着剤で固定」という手段もOKのようです。

（LEGOのセットで参加するチームには、LEGOの部品以外は使わないという「美学」があるようですが・・・）

レスキューでは、ライントレースで黒線を外れると20秒後に審判がロボットを持ち上げて外れた先に戻します。　この「審判が持ち上げる」という作業の時に、壊れて（壊して）しまっても文句は言えません。　壊れないように頑丈なロボットを作りましょう。

2011.2.10 修正補足

2009年ルールから、ロボットを持ち上げるのは審判ではなくチームキャプテンになりました。　チームキャプテンは審判の指示でロボットを移動します。

2011年ルールから、黒線を外れてから復帰するか確認するための待ち時間の20秒間の規定がなくなりました。　審判が復帰すると考えれば待つし、復帰しないと判断すれば競技進行停止になります。　どちらにしても、黒線を外れないロボット、黒線を外れて何かにぶつかっても壊れないロボットを作ろう。