雑感（ロボットの持ち方）

競技の前に、審判にロボットの持ち方を説明する

レスキューの競技において、競技者は競技の開始の時にスタートボタンを押すだけで、あとは競技終了まで一切ロボットに触れることはできません。　もし、ロボットが黒線を外れたりした場合には、審判がロボットを持ち上げて（ルールに従って）競技台の適切な場所に戻します。　この「審判が持ち上げるとき」に、持ち方によってはロボットが壊れる場合や、プログラムが誤動作する場合あります。

競技者は競技が始まる前に審判に「ロボットを持ち上げるときは、ここをこのように持ってください。」とあらかじめ説明しておくことをお勧めします。　同様に、触って欲しくない部分や、持ち上げるとき、置くときに注意点があれば、それもあらかじめ伝えておきます。

 
世界大会での「M&Y」のロボットは、坂道を検出するために水銀スイッチを利用していました。　また、車体が斜めになったときに坂道なのか壁に乗り上げたのか判断をするために、同時に光センサーの値を使っていました。　しかし、世界大会の予選2日目に、ギャップで黒線を外れた「M&Y」のロボットを審判が、「斜めに持っていた」「光センサーを塞ぐように持っていた」ことで、レッドゾーンプログラムが発動してしまい、リタイアするしかなくなった経緯があります。　これも、競技の前に審判にきちんと「このように持ち上げてください。 ここは触らないようにお願いします。」という説明を怠っていたので、しかたがありません。　この反省で次の日の競技からは、毎回しつこく審判に「このように持ち上げてください。ここは触らないようにお願いします。」という説明をくり返ししました。　恥ずかしがらずに、きちんとお願いすれば後で悔しい思いをせずに済みます。　

 
しかし、たとえ説明をして、審判が「分かった」といって競技を開始して、審判が過って壊してしまったり、触って欲しくないスイッチを押してしまったとしても、文句はいえないようです。（そもそも黒線を外れるようなロボットを作った競技者が悪いのですから。）

審判にきちんと持ち上げてもらうために、持ち易い形のロボットを作ることも有効と思います。

雑感（センサーの接続）

RCXには最大で6個のセンサーを接続できる

 
RCXには、3つの入力と3つの出力ポートがあります。　レスキューの場合は、ライントレースと障害物の検出を行わないといけないので、光センサーとタッチセンサーが必要となります。　ライントレースをするためには通常2個の光センサーを使うので、光センサーを2個、タッチセンサーを1個使うと、RCXの全てのポートを使ってしまいます。　もちろん複数のタッチセンサーを1つのポートに接続することはできますが、どのタッチセンサーが押されたか判断することはできません。

ところが、杉並区科学館のロボットコンテストの説明会で、見せていただいたロボカップの紹介ビデオの中に、光センサーを3個使ったロボットがありました。　RCXに3個の光センサーを付けてしまうと、タッチセンサーが使用できないはずです。　そうすると、このロボットは（タッチセンサーなしで）障害物をどうやって感知するのだろう？と疑問に思っていました。

 
この答えは、ロボットコンテストの練習会で「P1」「P2」から教えていただきました。

RCXの1つの入力ポートに、光センサーとタッチセンサーの両方を重ねて接続します。　このときはポートを光センサーとして扱います。　タッチセンサーが押されると、100という値になります。　光センサーは通常は100という値をとらないので区別ができます。　ただし、タッチセンサーが押されている間は、光センサーが使えなくなってしまいます。　

この方法を使うと、最大で光センサーを3個、タッチセンサーを3個（3組）接続することができます。

 
この「重ね技」はロボカップの世界では常識のようです。 （この「技」はRCX専用で、NXTでは使えないようです。）

 
(2008.8.17　補足）

NXTでも、RCX用のセンサーを接続するための接続ケーブルがあります。　この接続ケーブルを使用すれば、重ね技が使えるようです。　ただし、重ねられるのはあくまでも、RCX用のセンサーのみだそうです。

 

 

雑感（外光の影響）

外光の影響を受けないようなロボット

レスキューのロボットは、床に描かれた一本の黒線をたどるライントレースが基本の作業となります。　ですので、光センサーを下向きに取り付けることになります。　この光センサーは、対象物（この場合は床の上の黒線や被災者）との距離が変わると数値も変わってしまいます。　このため、なるべく光センサーと床の距離が一定になるようにロボットを作成する必要があります。　ただの平面の競技台であれば、問題ないのですが、ロボカップの競技台には坂道が必ずあります。　この坂道の始まりと終わりの部分に「平面」と「坂道」の「つながり」の部分があり、そこを通るときに、光センサーと床の距離が変わってしまうことが多いようです。　この部分をいかにスムースに越えられる（そして、ラインを外さない）ロボットを作るのが、チームの腕の見せどころです。

別の実験で、赤外線の影響について書きましたが、ストロボ程度の赤外線では影響がなさそうですが、太陽光は非常に強力で、もし競技台に陽が当たると、誤動作する可能性があります。　

主催者側にて、太陽光が直接あたらないように、会場のセッティングをするのが当たり前ですが、何かの拍子で太陽光が入る場合があります。　前回の関東ブロック大会でも、セカンダリの競技台に多少の太陽光が入っていました。

この光センサーでの誤動作を少なくするためには、光センサーと床の距離をなるべく短くすれば良いようです。

まとめると

・光センサーと床の距離を一定になるようにする。

・光センサーと床の距離をなるべく短くする。

この条件で、坂の始まりと坂の終わりをクリアできるロボットを作ることになります。

外光の影響を少なくする方法として、「電球やLED（発光ダイオード）などで光センサーの周りを明るく照らす」というのがあるようです。　（実験していないので、本当かどうか不明ですが・・・）　そのロボットを作成したチームのプレゼンを見ると、「外光の影響を受けにくくなる。」と書かれていました。

2011.2.11 修正補足

2010年ルールから、床に貼り付いていた被災者が居なくなりました。　ですので、下向きの光センサーは床の黒線をたどるだけの単純な作業になりました。　（その他に、レッドゾーンの入口の銀色のテープを判定します。）

しかし、光センサーを使用するかぎり外光や天井の照明の影響は否めません。　2009年のジャパンオープン大阪（大阪ドーム球場）では外光の入らない場所でしたが、スポットライトが低い位置にあり、床で反射した光がロボットの下の光センサーを直接攻撃するという素晴しい環境でした。　外光の影響を受けにくくする施策として、光センサーを極限まで下げる（床に接触させる）という技もあります。（チーム「LINK」が好んで使用していました。）　光センサーを低く設置した場合には、スピードバンプやフィールドの段差で引っかからないような施策が必要になります。