久しぶりに ヒントみたいなもの ロボットの重心

ノード大会のインタビューを聞いたり、車検シートを見たり、直接チームに聞いたり・・・

いろいろと聞いて、現在のレスキューA競技で有効と思えることなどを列挙します。

じゃあ、久しぶりに「ヒントみたいなもの」

まずは、ロボットの重心です。

ノード大会のロボットを見ていると・・・

意外と、傾斜路を上れなかったり、ウィリー走行をするヤツ、傾斜路の途中でゴロゴロ・・・ドカン、と転げ落ちるロボットもありました。

ロボットは、平地だけでなく、スピードバンプを乗り越え、傾斜路を上ります。　ロボットが前後に（左右にも）傾いた時に、転げないように重心を考えなくてはいけません。

通常は、傾斜路を上れるように、重心をすこし前側に寄せるのですが・・・そうすると、スピードバンプを乗り越えた時に、前に転がってしまうかもしれません。　

また、最近のロボットは、直角やギャップからの復帰の時に大きく回転して黒線を探します。　このときに重心が前側だと、小さな範囲でしか黒線を探せません。　となると、重心をロボットの中心か、多少後方にしたいところです。

といった感じで、アチラ立てればコチラが立たず・・・言うは易し、行なうは難し・・・ですねぇ。

当たり前のことですが、低重心にすることを心がけましょう。

ちなみに・・・現在のレスキューBでは傾斜路を上ったり、下ったりします。　レスキューAでも、世界大会の、SuperTeamの特別ルールでの競技で傾斜路を上ったり、下ったりが必要でした。　ロボットが傾斜路を上れるか、そして下れるか、確認しましょう。

さらに、鬼畜なルールとして、瓦礫は傾斜路にも置けます。　つまり、傾斜路上にスピードバンプが設置される可能性があります。　これは、けっこう厳しいですよね。　

さすがに、まだ傾斜路に設置されたスピードバンプは見たことがありませんが・・・うわさでは2012年の世界大会にはあった・・・らしい

ロボットの重心を変えるのに安易な方法は、「おもりを積む」です。

まあ、普通は使用済の単三電池を貼り付けたりします。

でも、できれば、おもりを積まずにロボットの構造自体で適切な重心になるようにしましょう。

最近のレスキューAロボットは被災者救出用に大きなアームを装備していますが、そのアームを伸ばしたりたたんだりして、重心を変えているロボットが多いです。

賢いですねぇ。

ということで・・・

ロボットの重心をよく考えましょう。

高専ロボコン2012 全国大会 その28 仙台高専（広瀬）

仙台高専（広瀬）　CAME政宗（カメマサムネ）

モチーフはカメ

このロボット、メッチャ低重心です。

まさに亀

こんな、地を這うような高さのロボットで、ボールをゴールに打ち込めるのか・・・!?

初戦の相手は群馬高専の巨大なグンマーゾウなので・・・巨人と小人のような対戦です。

メンバーの頭に光る弦月形前立がカッコイイ!!

亀は、結構キビキビ動き・・・

ゴール前に来ると、3×3のフレームをゴール前に持って行き、9個のボールを一気に入れる機能がありました。

しかし・・・2個外れてしまい、パーフェクトにはなりませんでした。

再発射するには、いろいろと手順があるようで、メンバーが集まってリトライをしてました。

初戦は群馬高専に勝ったものの、2戦目（3回戦）では、鈴鹿高専に負けてしまいました。