久しぶりに ヒントみたいなもの ローラー

ノード大会を見ていると・・・傾斜路を上るロボットには2種類の上り方があることが判ります。

方法1

傾斜路で、左右の壁に当たったら、当たった方と反対の方にロボットを回転し傾斜路を上る

いわゆるタッチセンサーで、左右の壁に当たったかを検知すればできます。

いや、できるはずです。

かって、M&Yのロボットもこの方式でした。

理論的には、ごく当たり前で、プログラムも単純です。

ただ、モーターの相性で、ロボットは左右のどちらかに曲がるクセがあるので、片方の壁ばかりに当たりながら傾斜路を上ります。

で、この方式は、側面からのタッチにきちんと反応するバンパーを作れるか・・・ということに尽きます。

ノードを見る限りでは、側面からのタッチに反応せずに、壁にぶつかったまま真横に向いてしまうロボットが結構ありました。

前方のタッチ、側面からのタッチをきちんと検知できるダブルバンパーを装備しましょう。

方法2

壁に沿って上っていく　壁に触れながら上っていく

表現はいろいろありますが、壁に機体を擦りながら傾斜路を上っていく方法です。

機体の左右にローラーなどを配置して、壁に触れても詰まらないようにすれば、意外と簡単にできるかもしれません。

単純で確実な方法だと思います。

しかし、壁の継ぎ目などが出っ張っていたりして、変なところで引っかかってしまうリスクがあります。

さらに、2012年ルールからは、瓦礫を壁に貼り付けて良いことになりました。　つまり、壁にスピードバンプが貼り付けられているかもしれません。　そうすると、このローラー作戦は、怪しくなってきますね。　できるだけ大きなローラーを使うしかありません。

ということで・・・

傾斜路を確実に上れる方法を考えましょう。

ちなみに、現在のM&Yのロボットは（レスキューBですが・・・）上のどちらの方法でもありません。

左右の超音波センサーを使って、壁に触れないようにして傾斜路を上ります。

高専ロボコン2012 全国大会 その31 表彰式

高専ロボコン2012のフィナーレは、表彰式ですね。

順々に表彰されていきます。

そして、ベストペット賞が発表されました。

「小山高専、フレンドルフィン」

そして、プレゼンテイターは ASIMO です。

ASIMOが左側から歩いてきます・・・やっぱり、中に人が入っているような自然な歩き方です。（笑）

そして、中央でお姉さんから賞状を受け取ります。

（お姉さんが、賞状を持たせてくれた・・・ようにも見えますが・・・）

そして、受賞した小山高専のメンバーが前に出ます。

呼ばれたので、賞状を受け取るために手を伸ばす小山高専のメンバー

しかし、そこで5秒間は固まりました。（笑）

普通なら、賞状を渡す時に、相手が賞状を掴んだら、プレゼンテイターは賞状を離すのですが・・・

ASIMOには、相手が賞状を掴んだかどうかを認知する機能は無かったようです。

ですから・・・

ASIMOは賞状を持ったまま動かない

小山高専のメンバーも、賞状を掴んだのは良いが、持ち上げて良いのか判らない

う、動けない・・・

舞台で見ている他のチームのメンバーも、「これ、どうやって収集つけるんだ!?」なんて考えていたのでしょうか?

ちょっと楽しい表彰式でした。