さて、今度は Rescue Maze の2023ルールを読んでみました。（RCJRescueMaze2023RulesFinal.pdf）
注）自分でも、うんざりするほど長いです。（笑）
大きく変わったのは・・・
・青のタイルが追加されました。これは、入ったら５秒間停止します。
・スタートタイルが外周限定ではなくなりました。
・熱を出す被災者が無くなりました。
・レスキューキットの大きさが縦横高さの各辺が1cm以上になりました。
・Rescue Lineと同様に競技結果８割、ドキュメント評価２割で順位を決定するようになりました。
では、真面目に読んでみて・・・私が「んっ！」と思ったところを列挙します。
Rescue Line と共通の部分は省きます。（共通の部分でも、Rescue Line で書き忘れたことは、書いておきます）
まず・・・
Before you read the rules
The English rules published by the RoboCupJunior Rescue Technical Committee are the only first draft rules for RoboCupJunior Rescue Maze 2022.
この Technical Committee という言葉は、今は使っていない古い言葉です。昔は Committee が Technical Committee（いわゆるTC） と Organization Committee（いわゆるOC）の２種類に分かれていたのですが・・・近年統一されて単に Committee という表現になりました。
ということで・・・見直しされてない！
Summary
The robot can earn additional points by navigating the following obstacles:
obstacle という表現は、2.4章の障害物と勘違いされそうです。Rescue Maze では obstacle（障害物）を回避しても得点になりません。このような得点要素を Rescue Line では hazard と書かれていたので、そちらの方が良いのではないでしょうか？
2.2.2. Colored tiles:
b. Coloured tiles will be placed randomly at the start of each game.
色付きのタイルを最初はランダムに配置する、と書かれていますが・・・これまでの長い歴史の中で「ランダムに配置された」のを見たことがありません。 これは、実際にはやらない（できない、意味ない）ルールなのではないでしょうか？
2.2.3. Black tiles in the field represent holes, which the robot must avoid.
黒タイルが「床に空いた穴」を意味するという説明は、初めてです。 まあ、どうでも良いことですが・・・Rescue Simulation に合わせたのかもしれません。
（最初のRescue-Bの頃の黒タイルは「危険な薬品が漏れてる部屋」という想定でした。だから、入ってもいいけどすぐに出ないとダメ）
2.2.5. Blue tiles:
b. If a robot visits a blue tile, it has to stop for 5 seconds before being allowed to continue.
2023年ルールで新しく追加されたルールです。フィールドに配置された青のタイルに visit したら５秒間停止します。visit なので、ロボットの半分以上がタイルに入ってから停止しないとダメですね。（停止しないと、競技進行停止になるのですが・・・どの時点で競技進行停止をとるのか判断が難しい・・・あとで書きます）
2.3.5. One tile is the starting tile, where a robot should start and exit the run. It can be located anywhere in the field.
これも、2023年ルールで変更されたルールと思われます。これまで、スタートタイルは外周だけでしたが、2023年ルールでは、スタートタイルを、どこにでも設定可能になりました。（もちろん設定するのは、競技運用者ですが）
2.5.1. There are two types of victims: visual victims and colored victims.
これ、もう「因縁付けてるだけ」と言われそうですが・・・
colored victims も visual victimes ではないのでしょうか？ だって、見て判断するでしょ。 2023年ルールで削除されてしまいましたが・・・これまでの heated victims に対して visual victims と表現していたのだと思います。もうheated victims は無くなって、文字の被災者と色の被災者だけになったのだから Charactor Victims と Colored Victims にしたら良いのに・・・
2.5.4. There may be objects that resemble victims in appearance but are not victims. Such objects should not be identified as victims by robots.
これ、「見た目は被災者だけど、被災者ではないもの・・・」 それって、何だろう？（笑） これまでは、heated victim だけど、熱くしていないもののことを指していました。 2023年ルールで文字の被災者と色の被災者だけになったので・・・HSU以外の文字や、赤黄緑以外の色の「被災者ではないダミー」の文字や色のシールが貼られるかも・・・ということでしょうか？
もし、そうなら、難しくなりますね。
2.6.3. Each rescue kit must have a minimum size of 1 cm in each dimension.
これも2023年ルールでの大きな変更です。
これまで、レスキューキットの大きさは容量が指定されていたのですが、今回は大きさが指定されました。 「各辺が1cm以上」なので、少なくとも1cm角のサイコロを含む大きさになりました。 この変更は、審判側としてはありがたいです。
2023/3/13 補足
上で「少なくとも1cm角のサイコロを含む大きさになりました。」と書きましたが、これは間違いでした。縦横高さ、どの方向からも1cm以上であれば良いので、一番小さな形は直径1cmの球になりますね。だから容量としては１立方cm未満になりえます。（ただ、球だと2.6.2を満たさないのでダメですけど・・・）
3.2.2. Robots may not have sensors or devices that enable them to 'see' over the walls.
これ、何度も書いてるけど・・・壁の向こうを見るセンサーって何？
3.2.10. Robots must be equipped with a single binary switch or button, clearly visible to the referee, for restarting the robot when a lack of progress occurs.
競技進行停止の再スタート時に操作する１つのスイッチを装備しなければなりません。 これも must と書かれているので、厳しいルールです。でも・・・LEGO のロボットはどうなるの？ かつて Forum でも回答があったけど、そ の回答はルールに反映されないの？ もしそうなら、チームはルールと一緒に、過去歴々のForumの投稿を全部読まないといけないの？
3.4.6. All teams must complete a web form before the competition to allow referees to prepare better for the interviews.
競技会でインタビューするのは Committee であって referee じゃないよね。
4.3.5. Once the game has begun, the robot is not permitted to leave the competition area.
competition area というのは、古い表現です。いまは competition field のハズ。
4.3.8. Before a scoring run begins, the referee can change any walls of the field (see 2.3.6).
4.3.11. Once the robot starts moving as the scoring run begins, a referee will place the black, blue, and silver tiles.
これは感想・・・4.3.8は得点走行の前に壁を動かして、4.3.11はロボットが動き出した後にタイルを動かして・・・審判はやることがいっぱいで大変ですなぁ。
4.5.1. A lack of progress occurs when:
c. a robot does not stop for 5 seconds if the robot visits a blue tile.
2023年ルールで追加された青のタイルですが・・・この 4.5.1 c. で「ロボットが青のタイルに visit したのに５秒間止まらないと競技進行停止」と書かれています。これ、いつ止まれば良いのでしょうか？
青のタイルにロボットが半分入ったところで５秒間停止しなければならないのでしょうか？
例えば、あるロボットはタイルの中心で止まるようにしていたとします。 ロボットが青のタイルに進んで、ロボットの半分が入った時点で「ロボットは青のタイルに visit しました」でも、止まりません。ロボットがタイルの中央に進んだ時にやっと停止しました。「ロボットは visit したのに、中央に進むまで、ずっと進んでいました・・・」これは 4.5.1 c.の状態になっちゃいますよね。 そうすると・・・強制的に競技進行停止なの？（違いますよね）
だから、この 4.5.1 c. は、一旦青のタイルに visit したロボットが（５秒間の停止が無いままに）他のタイルに visit したら競技進行停止・・・ということですよね。
4.5.3. After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a visible location by the referee (see 3.2.10).
競技進行停止の時の再スタートの操作ですけど・・・RoboCup 2022 bangkok でさんざん言われた「競技進行停止の再スタートの時は毎回同じ操作」が求められますよね。 それは書かないの？ 例え操作するのが１つのスイッチでも、あるときはカチカチ、別の時はカチッ、というのは、ダメだよね。
4.6.2 The field designer must remember this rule when deciding on the location of the black, blue, and silver tiles.
青のタイルはリニア壁、フローティング壁の判断に影響を及ぼさないので、関係ないです。（ここに、書く必要はありませんね）
4.6.2 They can be changed during the run via a dice roll to keep the maximum score consistent.
これ、得点走行中に変えたらダメでしょう！ 得点走行の開始直後に変更する・・・っていうことですよね。
4.6.4. No points will be awarded for delivering a rescue kit to a victim that wasn’t successfully identified first.
これは、2023年ルールで追加された項目です。これまでは、被災者を発見していなくても（発見のアピールが認められていなくても）独立してレスキューキットの得点が認められていました。 2023年ルールでは、レスキューキットの得点は、発見した被災者にのみ有効となりました。 まあ、現実的には当たり前ですね。（被災者を発見したから、その人に医療品を渡すのですから・・・）
これは、良い修正だと思います。
4.6.7. Successful Speed Bump Crossing. For each tile with speed bumps passed, a robot is awarded 5 points.
Rescue Maze では、ロボットはスピードバンプを必ずしも乗り越えて進むわけではありません。 設置場所によってはバンプに触れずに進むこともあり得ます。 だからバンプの得点は、バンプが設置されたタイルに入る（visit する）その後に他のタイルに入る（visit する）でバンプの得点になるハズです。（パンプを乗り越えなくても得点になる）
ということで、pass という表現が・・・正しくないように思われます。
4.6.15. The final score is made up of a weighted sum of normalized scores from the field score and the rubrics as such:
Rescur Line と同様に、得点は正規化された数値で比較されるので ０から１ の間の数値になりました。
それから、これもRescue Line と同様に、2023年ルールでは競技の結果８割、ドキュメントの評価２割で、総合的な順位が評価されるようになりました。
（ですが・・・これ、本当に運営できるの？ と疑問です）
長くなりましたが・・・以上です。
続きの記事はこちら RescueMaze 2023 Rules の質問 その１
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