RescueLine 2023 rules の質問 その１

2023/2/25 タイトルが長くて分からなくなるので、タイトルを変更

前の記事はこちら  RoboCupJunior Rescue Line Rules 2023 正式版ルールを真面目に読んでみた

RoboCupJunior Rescue Line 2023ルールについて・・・

疑問点について、いくつか質問してみました。

（2023ルールで変更されたものではないかもしれませんが・・・）

【質問１】

https://junior.forum.robocup.org/t/2-9-5-at-the-exit-of-the-evacuation-zone/2879

Summary の中の

～ the exit with a strip of green tape.

これは黒（black tape）の間違いですか？　という質問。

回答は・・・

You are correct, it should say “black” in the summary. Thank You for pointing that out! 

ということで、これは単なる記述ミスということです。

【質問2】

https://junior.forum.robocup.org/t/2-9-5-at-the-exit-of-the-evacuation-zone/2879

ライントレース部分でどうなったら得点になるのか、の根幹として

4.6.1 Points are awarded per hazard when the robot has reached the next tile in sequence. 

ロボットがどういう状態になったら reach したことになるの？　という質問でです。

そもそも、これまで、この「どうなったらreachしたのか」がルールに書かれていませんでした。（何で、誰も疑問に思わなかったんだろう？）

2022年の審判講習会資料を作成していて、私が確認したことで、reachの定義が分かったのですが・・・2023年ルールに掲載されていなかったので、改めて質問しました。

回答は・・・

refer to rule 4.4.6. The robot has visited a tile when more than half the robot is within that tile when viewed from above.

Also, robot has to be following the line in the following tile, if it loses the line before half of the robot is inside the next tile, the points won’t be awarded.

4.4.6の visit に書いてあるよ、もちろんロボットが黒線をフォローしていないとダメだけどね！　という回答でした。　１年前の私なら納得していたのですが・・・RoboCup 2022  Bangkok の時に、「4.6.1 の reach」と「4.4.6 の visit」は違うと、Rescue Committee から説明を受けたけど、審判の判断が変ったのですか？　と再質問しました。

そうしたら・・・

Oh I see the confusion. “Visited” is a term used in Rescue Maze as well, where it is applicable. However, in Rescue Line, there is an additional requirement to follow the line that is required for a tile to be “reached”. I’ll bring this up to the rest of the committee to have it fixed ASAP.

In conclusion, to reach a tile more than half of the robot has to be in that tile (when looked from above), and robot has to be following the line, at that point in time.

という回答でした。

Rescue Line 用に reach を整理します。という感じです。

で、後半の回答として reach は

「①ロボットの半分以上が次のタイルに入る」and「②ロボットが次のタイルで黒線をフォローしている」

という状態だ、ということです。

それは、わかりました。

あとは・・・ RoboCup 2022 Bangkok の時には②だけで、①の説明はなかったよ・・・どちらが正しいの？　と追加で質問を出しました。

そうしたら

If robot “loses” the line before more than half of it is in that tile, we can’t really say it was moving along the line successfully.

という回答でした。

「ロボットの半分が次のタイルに入ったら」は、次のタイルにロボットの半分が入る前に黒線を外れたら、それは正しくライントレースができているとは言えません。だって・・・

RoboCup 2022 Bangkok の時には、次のタイルでちょっとでもライントレースしてたら（審判が認めたら）得点！　と言っていたのに、コロコロ変わりますねぇ（苦笑）

でも、まあ、Committeeがそう決めたのなら、それでいいや。

じゃあ、ちゃんとルールに書いてくれるとありがたい・・・と返しておきました。

まず、これまで明確でなかった・・・（なんで、これ、誰も疑問に思わなかったのか、それが不思議？）・・・

4.6.1で、どうなったら得点が認められるのか・・・得点イベントが設定されているタイルの次のタイルにロボットが進み・・・

①ロボットの半分以上が次のタイルに入る

②ロボットがライントレースをしている

この２つの条件で得点になる、ということです。

で、しつこくも・・・上の２つ①②を満たすと得点になるんだよね。例えば傾斜路（上り）で上の水平のタイルに「ロボットが半分入って」「ライントレースしている」で得点になるとすると、ロボットが完全に水平になる前に得点になるの？　と質問したら、「①②を満たしていれば（水平になる前に）得点になる」ということです。

そうすると、スピードバンプがタイルの最後ぎりぎりに設置されていると、ロボットがバンプを（完全に）越える前に（バンプの）得点が入ることになります。（競技として、美しくないですねぇ）

はい、とりあえずここまでは、スッキリ！

続きの記事はこちら RescueLine 2023 rules の質問　その２