M&Y、花鳥風月のお友達 teamohnename.de の動画です。
RoboCup 2015 Hefei の RescueMaze 8回目の競技の様子です。
RoboCup Weltmeisterschaft 2015: Einzelwertung Lauf 8/8
さて、最後の競技です。
主審は 香港のお友達の Toto ですね。彼は、2010年にレスキューＢを戦った戦友です。（笑）
スタートは1階のフロアの奥の方ですね。
ロボットが動き出すと分かりますが・・・壁がめっちゃ少ない！！
ロボットは外周に沿って進み、すぐに傾斜路を上がります。
2階には壁が無く、奥側には4つ並んだペットボトル、手前側には沢山のスピードバンプがお出迎えです。
4つのペットボトルは綺麗に回り込んだものの、スピードバンプの海の中で足を取られて迷走し始めます。これは、たまりません・・・・
しかし・・・なんとか、迷走状態を脱し、2階の部屋を出て傾斜路を下ります。
素晴らしい・・・
1階の部屋に戻ると、とりあえず、残りの外周を周回します。外周に設置されている被災者を次々と見つけていきます。（相変わらず、1人に複数のレスキューキットを配布するサービスの良さ 笑）
スタートタイルの手前から、今度は内陸（外周でないところ）の探索に入ります。
内陸の部分には、壁が無いし、沢山のバンプ（しかも斜め）があるし・・・非常に厳しい状態です。
ロボットは、被災者を見つけたものの、斜めになってしまい、黒タイルを斜めに横切って、競技進行停止になってしまいました。（ここまで、競技進行停止が無かったことが素晴らしい）
競技進行停止の再スタートをしましたが・・・ロボットの向きの問題か？ すぐに再度「競技進行停止」を申請し、2度目の再スタートです。
こんどは、別のルートを進み。またまた被災者を発見しました。その後にスタート地点に戻ったものの、そのままスルーして外周を進み、傾斜路を上ります。でも、傾斜路を登りきる前に「競技進行停止」の宣言・・・
今度は、スタート地点からの再開です。
ロボットは今度は外周を逆方向に進みだしたのですが・・・これまで認識していなかった黒タイルのところに行って、ちゃんと未探索の部分を進んでいきます。（これ、どういうアルゴリズムなんだろう!?）
で・・・もうちょっとでゴール（スタートタイル）という部分で映像が終わっています。
なかなか見ごたえのある競技でした。
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