NXTネタ その27 超信地旋回

久しぶりのNXTねたです。

レスキューのロボットは、被災者を発見したあとに、再び黒線をたどるために、ロボットを回転させて黒線を見つけるチームが多いです。

「M&Y」もそうしています。

そのために、普通は左右のモータをお互いに逆回転して、その場で旋回します。（これを「超信地旋回」と言うらしいです。）

もし、左右に回転しても黒線が見つからないときには、再び最初の姿勢になるようにしているようなのですが・・・きちんと前を向きません。

タイヤと床がスリップしているというのも、原因の一つとは思いますが・・・

単純な話、右に９０度回転、左に１８０度回転、右に９０度回転したときに、もとの方向に向いていなければなりません。　しかし、やっぱりちょっとズレます。

どうも、NXTのモーターにも、「個性」があるようです。

左右のモーターの同期を取って真っ直ぐ前に進むのは

OnFwdSync( OUT_AC,75,0 );

とするか、進む距離が決まっていれば

RotateMotor( OUT_AC,75,1080 );

とすれば、まあまあ真っ直ぐに進みます。

ところが、左右のモーターを逆回転させる「超信地旋回」をやると、とたんに回転数が合わなくなります。

調査の結果、同期を取って真っ直ぐ進むを指定した場合には左右のモータの回転角度は０．１％程度のズレです。　しかし、同期を取って「超信地旋回」をすると、14％もズレてしまいます。　

やっぱＮＸＴはその程度か！

ロボットを持ち上げて、「超信地旋回」を実行すると、左右の回転数は、ほぼ同じになります。

つまり、「同期を取る」指定で回転させても、モーターに負荷が掛かると、単に回転量が少なくなります。　片方のモーターの回転量が少なくなったとしても、もう片方はそれには合わせないよ。　ということみたいです。

いろいろ実験した中では、「超信地旋回」に有効なのは、「同期を取る」のではなくモーターのスピードを一定に保つ指定でした。

OnRevReg( OUT_A,75,OUT_REGMODE_SPEED );

OnFwdReg( OUT_C,75,OUT_REGMODE_SPEED );

こうすると、左右の回転角度は、2.5%のズレでした。

2009.6.7追記

表題を超信地回転から超信地旋回に変更しました。