RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見

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自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと  RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。

カメラの使い方も良く分かっていませんが・・・とりあえず、（被災者発見の）サンプルプログラムを組み込む音で、曲がりなりにも被災者発見ができるようになりました。

（でも、被災者の種別の判定はできません）

で・・・New SIM には、もう一種類、ハザードマップ（Hazard maps）があります。

 

いつのまにか・・・左から２番目のハザードマップ（P）は、発見できるようになっていました。

これは単純に白地の四角だから（普通の文字の被災者と似てるから）でしょう。

他のハザードマップを検知できるようにするためには・・・さらに勉強しなければなりません。（笑）

 

改めて、サンプルプログラムを見てみます。

まあ、良く分かりませんが・・・ググりながら解析していくと・・・

①カメラの画像を読み込む
②グレースケールのデータに変換する
③指定した値で二値（白と黒）に変換する
④できた図形の輪郭を調べる
⑤輪郭で囲んだ領域の大きさを調べる　
⑥輪郭で囲んだ領域が大きければ被災者が近くに居ると判断する

なんとなく、こんな流れです。

ここまでは分かりました。

この時には・・・③で指定する値（しきい値）や⑥の領域の大きさを調整すれば、ハザードマップも検出できると思っていたのですが・・・そう簡単ではありませんでした。

 

これは、まじめにやらないとダメみたいです。

 

いろいろとググって考えたのは・・・

②でグレースケールに変換していますが、カラーのままにして、赤だけを検出すれば、赤いハザードマップ（F）が検出できるのではないかと・・・

ということで、やってみたのがこちら

①カメラの画像を読み込む
②BGRをHSV形式に変換する
③赤色の範囲を決めて、その範囲だけ抽出する

あとは同じで

④できた図形の輪郭を調べる
⑤輪郭で囲んだ領域の大きさを調べる　
⑥輪郭で囲んだ領域が大きければ赤のハザードマップが近くに居ると判断する

これで・・・なんと、赤色のハザードマップ（F）、赤と黄のハザードマップ（O）を検知できるようになりました。

ハザードマップの種類の特定はできないので・・・とりあえず「ハザードマップ（F）発見」にしています。

あとは・・・白と黒のハザードマップ（C）だけが発見できません。

これは、どうしたらいいのでしょうか!?

 

とりあえず、動画です。

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-10

 

一つ古いバージョンのプラットフォームです。何故かと言うと、最新のプラットフォームでは、なぜか障害物回避ができないからです・・・（笑）

動画の 1:22 で、正面のハザードマップを発見します。本来であればロボットの右側しか見ないので、復路で発見するはずなのですが・・・逆に復路では発見せず（できずに）スルーします。（何で!?）

 

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