RCJ Rescue Simulation (Webots-Erebus) のバグ !?

RCJ（RoboCupJunior ）の Rescue Simulation（Webots-Erebus）についての情報です。

 

この Erebus  の最新版は、Ver.21.2.3.です。

https://erebus.rcj.cloud/

この画面の左の「Download」で入手できます。

しかし、ここで入手したモジュールを展開して実行してもエラーで実行できません。

適当なフィールドを指定して起動すると・・・

右下に赤い文字で、エラーが表示されます。

 

もちろんこのままでは、ロボットも動きません。（動かせません）

 

で・・・この解消方法を伺ったので書いておきます。

 

\Erebus-v21_2_3\game\controllers　に　robot1Controller　というディレクトリがあります。

この　robot1Controller　をディレクトごと複写します。（コピーして、そのままペーストする）

複写したディレクトリを　robot0Controller　という名前にします。（←　記述間違いがあったので訂正しました）

これで、controllers  の下は robot0Controller と robot1Controller の２つになりました。

（robot0Controller と robot1Controller のディレクトリの中には .gitkeep というファイルがあるはずです）

 

さて、これで、もう一度、適当なフィールドを指定して起動してみます。

 

はい、エラーが消えました。

ロボットもちゃんと動きます。

この新しい版数のプラットフォームがリリースされてから２週間以上経過しているのに、何も文句が上がっていないのは・・・（全世界で）Rescue Simulation をやっているチームは殆ど居ないってこと!?（笑）

逆に、これをリリースする方は、ちゃんと動作テストをしたのかなぁ・・・

これについては、近々に対応されると考えます。（また、新しい版数になる・・・？）

 

 

ついでにもう一つ・・・

HPにあるサンプルプログラムをダウンロードします。

https://erebus.rcj.cloud/docs/tutorials/navigate-the-maze/

ここの、Exemplar code のところにある Python をクリック

すると、sample.py　というファイルが落ちてきます。

この sample.py を実行すると・・・

これまた、エラーで実行できません。

う～ん、ここもチェック不足ですか・・・!?

エラーの内容は

Warning: "leftDist" device not found.

ということで、device の名前が間違っているようです。

sample.py の中身をみてみると・・・　モーターやセンサーのデバイス名が、軒並み合っていません。（おそらく名称が古い！）

私の想像だと・・・プラットフォームのバージョンアップを繰り返す中で、標準のデバイス名が変更されたのに、サンプルプログラムを変更しなかったので不整合が生じた・・・ということだろうと思ってます。

こちらは・・・対応されるのかなぁ・・・

 

これが正解か分かりませんが・・・

left wheel motor --> wheel1 motor
right wheel motor --> wheel2 motor

leftDist --> ps5
frontDist --> ps0
rightDist --> ps2

camera --> camera_right

color --> colour_sensor

この変更で、少なくともエラーは出なくなります。