Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) を読んでみた

ずっと放ったらかしにしていた Rescue New Simulation の2021年ルールを読んでみました。

読んだ・・・というと、凄い感じですが・・・英語力は０に近いのでGoogle先生のご助力で、なんとか読んでます。

 

感想は・・・複雑すぎて、正直、良くわからん・・・です。

 

新しい競技が正式競技になるためには、2年間「デモ競技」を実施する必要があるそうで・・・今年（2021年）もデモ競技みたいです。

ということは、2022年から正式競技になるのでしょう・・・そうしたら、現状の RoboCupJunior Rescue Simularion（いわゆる CoSpace Rescue）は終息ということなんでしょうかねぇ・・・

 

さて、ルール方ですが・・・ルールに掲載されている絵が素晴らしい！

「百聞は一見にしかず」ですね。

2020年ルールでは、Rescue Maze を単純化したようなルールでしたが・・・

2021年ルールは、Rescue Maze をベースに、めちゃくちゃ高度になった感じです。（これ、できるの!?）

 

フィールド全体の例の絵がこちら

 

この例だと３つの部屋に分かれていて、左手前の部屋は、2020年ルールと同じ感じで、これまでのRescue Maze なのですが・・・左奥の部屋はタイルが15cmバウンダリになっています。さらに、右奥の部屋はタイルが15cmバウンダリになっているだけでなく、壁がカーブしていたりします。

タイルが15cmバウンダリになっているからといって、15cmの通路があるわけではなく、通路幅は30cmが確保されるようです。（逆に通路幅が45cmなどというのが設定可能です。）

 

これが、今説明した、３種類の部屋です。

Area2だけでも、難しいと思うのですが・・・もう、Area３なんてどうするんでしょうか!?（笑）

一応、部屋と部屋との接続タイルには特定の色が設定されているので、部屋が変わることは認識できるのですが・・・私は、勝手に「橋」と命名しました。

今、自分が（ロボットが）どの部屋に居るのかが分かっていれば、橋の先の部屋の種類が特定できます。

例えば、Area１から「青の橋」を渡るとArea2になります。同様にArea１から「紫の橋」を渡るとArea3になります。

ただ、スタートタイルが必ずArea1とは限りません。

2.4.3. One of the outermost tiles is the starting tile, where a robot should start the run.

フィールドの外壁に接しているタイルであれば、スタートタイルになりえるので、ロボットはスタートしたら、まず自分はどの部屋（Area1～Area3）のどこにいるのかを特定しなければなりません。というのが、まず難しいですよね。

（せめて2021年は、スタートタイルは必ずArea1にすればいいのに・・・）

Rescue Maze で言うところの「黒のタイル」は、落とし穴になっています。これは2020年ルールから変わっていませんね。シュミレータでは、ちゃんと床の黒色を判断してバックしないと・・・ロボットが穴に落ちて・・・笑えました。

Rescue Maze では、（元々のRescue-Bでは）黒のタイルは穴ではなくて、危険な薬品が床にこぼれた部屋の想定で、入ってもすぐに出ればセーフ、という設定でした。

 

Rescue Maze では、被災者は「熱を出す被災者」「文字の被災者（Ｈ，Ｓ，Ｕ）」「色の被災者（赤、黄、緑）」ですが・・・こちらは「文字の被災者（Ｈ，Ｓ，Ｕ）」とハザードマップになりました。

文字の被災者は、Rescue Maze と同様の文字ですが、ハザ－ドマップというのは新しいルールです。

こんな絵が壁に貼られるようです。

左から、可燃性ガス[F]、毒[P]、腐食性物質[C]、有機過酸化物[O] になります。

毒は毒ガスでしょうか・・・

有機過酸化物というのは・・・ぐぐると・・・「分子内に過酸化結合（-O-O-）を有する有機化合物のこと」で、取り扱いを間違えると、爆発したり、火災の原因になるようです。

（それぞれの絵の下に描かれている数字は何なのでしょうか？）

 

ロボットに搭載されるセンサーは、3.2.1に定義されています。

3.2.1. The robot has the following sensors.
a. Location sensor to detect where the robot is in the field
b. Colour sensor to detect floor colour
c. Distance sensors to measure distance to surrounding walls
d. RGB camera to search victims and hazard maps
e. Lidar to measure the distance to surrounding walls

最初、Liderというのが分からなかったのですが・・・LiDER センサーのことだと分かりました。

Wikiを見ると・・・Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging と書かれています。

もともとは、レーザーなどを使った測距技術のことだったようなのですが、今は・・・そのセンサーをくるくる回して360度の距離を測るセンサーを意味するようです。（自動運転する自動車などに使われる）

 

あと・・・得点計算がめっちゃ複雑です。

最近は、Rescue Lineも人間業では計算できない複雑な得点計算になったのですが・・・さらに複雑な感じです。

とても覚えられないし、まして暗算などできません。

 

さらに・・・

競技が終わったら、競技中に作成した競技フィールドのマップを提出します。

そのマップが、（実際のフィールドと比較して）どの程度正しいかで最終的な得点が出ます。

 

という、とっても高度な競技になりました。

ざっと見ただけで、もうおなか一杯です。

 

とりあえず、今回は、このくらいで勘弁してください・・・（笑）

 

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