やっと、AVRマイコンでモーター制御がなんとかできる目処が付きました。
いろいろな方から、マイコンとモーターの電源は分けたほうが良いとの意見をいただきました。 ご指摘ありがとうございます。
ここまで、なんと長い道のりであったことでしょう。
出力側の目処が立ったので、今度は入力側の研究です。
レスキューの基本は
黒ラインをたどる ⇒ 光センサー
障害物の回避 ⇒ タッチセンサー（まあ、単純にスイッチ）
傾斜路の検知 ⇒ 水銀スイッチや加速度センサー
といったところだと思います。
まあ、どれもこれまでに実験したものばかりなので、簡単だ・・・などと思っていたのですが・・・あれっ、光センサーの値ってどうやって計るの？（どうやって知るの？）
「AVRマイコン活用ブック」に掲載されているロボットなどでは、シリアルケーブルでパソコンと接続して、光センサーの値をパソコン上に表示して値を計測するみたいです。（TJ3とかと同じですね。）
やっぱり、そういう仕組みが必要なのか。
今考えている案は
案１ 王道？の通り。 パソコンとシリアルケーブルで接続してパソコンの画面で確認する。
⇒TJ3もこの方法ですね。 できればやりたくないなぁ。 単にパソコン側にプログラムを用意するのが面倒なだけですが・・・
案２ AVRマイコンにLEDをたくさん付けて、光センサーで読み取った値を2進数で表示する。
⇒これならできるかもしれないなぁ。 でもポートがもったいない。
案３ AVRマイコンにブザーを付けて、モールス信号とかで表現する。
⇒これもできるかも！ でも、不便。
案４ AVRマイコンにLCDを付けて光センサーの値を表示する。
⇒やっぱりこれが一番現実的か？ LEGO方式ですね。
あと、もうひとつ。
案5 光センサーの値をEEPROMに格納する。
⇒これも、実現可能かも？ EEPROMに格納しておいて、あとでパソコンに接続したときにISP経由で読み込めば値が分かるのではないでしょうか。
まだまだ先は長そうだ・・・ふぅ～っ。
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LCDを付けるのが一番よいのではないかと思いますが、
レスキューロボにするには、ATMEGA88だとポートの数が
足りなくなるのではないでしょうか。
また、それなりの規模になるでしょうからISPだと開発が
大変だと思いますよ。
しょうもない文章を読んでいただきありがとうございます。
私もLCDを付けるのが現実的かと思っています。
>レスキューロボにするには、ATMEGA88だとポートの数が
>足りなくなるのではないでしょうか。
ご指摘の通り、LCDを付けてしまうと、ポート数のやりくりが大変になりそうですね。 まあ、LCDは調整の時にだけあれば良いので、競技の時には外してしまう手があるかな。
>また、それなりの規模になるでしょうからISPだと開発が
>大変だと思いますよ。
すみません、これはどういう意味でしょうか？
私はISP接続でプログラムを転送する方法しか知らないのですが・・・
自作初心者でよくわかっていません。
今後とも、よろしくお願いします。
すみません、わかりにくかったですね
一晩たって読むと自分でも「？？？」だったり
書きたかったのはISP書き込みのライターだけだと
書いて、動かしての繰り返しになるので、
ICEとかの導入を考えた方がいいですね
ってなことです。
（幸いＡＶＲｍｋⅡＬｉｔｅ（純正ＪＴＡＧＩＣＥmkⅡのクローン）
とという結構安価なＩＣＥもありますし。）
>ICEとかの導入を考えた方がいいですね
>ってなことです。
解説ありがとうございました。
納得です。
ICEは確かにほしいです。
しかも安いのがありそうですね。
もっと簡単に買えればいいのですが・・・。
まあ、今のところ、AVRは私の趣味程度のものですので・・・
子供達が自作機で頑張るようなら、いずれは揃えたいと思います。
まあ、その前に、AVRかPICか選択をすることになります。
またまた、思い出話になりますが・・・
学生時代にプログラマのアルバイトをしていてZ80のICEを初めて使ったときに、その能力に感動した記憶があります。
「これ持ってたら、何でもできる！」って。