赤外線の影響

ライントレースをするロボットの競技会では、必ず「フラッシュ禁止」のルールがあります。　ライントレースをするための光センサーにフラッシュの強力な光が当たると、誤動作してしまうからだそうです。　いろいろ調べてみると、LEGOの光センサーは赤外線を使用したセンサーのようです。

先日見学に行ったWROの会場でも、競技毎に「フラッシュを使用しないでください」とアナウンスがありました。　

サッカーのように光センサーが横向きに（前向きに）付いていれば、外光の影響を受けやすいのは納得できます。　いままで経験してきた大会でも、大阪のジャパンオープンの会場は、天窓はあるし、出入り口からの外光も入って、サッカーチームとしては大変環境のよくない会場だったと思います。

では、レスキューの場合はどうでしょうか？　光センサーは必ず下向きに付けられています。　これで外からの光（や赤外線）の影響を受けるとすれば、光が床に反射してその反射光が光センサーに影響を及ぼすのではないかと想像されます。

そこで、実験してみました。　単純に光センサーを下向きに付けたロボットを作成しました。（光センサーの先端と床の間は約8㎜です）　これで、黒線を計ると値は約50で、白は約60でした。　そこで、光センサーの値が55以上になったら音が鳴るプログラムを作成して実験してみました。　

光センサーを黒線に置くと音は鳴りません、光センサーを白の上に置くと音がなります。（そのようにプログラムしたのであたりまえですが）　では、光センサーを黒線の上に置いて実験開始です。　

(1)カメラのストロボをロボットの近くで光らせても、なんら影響は無いようです。　光センサーを少しずつ持ち上げて、ストロボの光が直接光センサーの受光部に当たるようにしていっても45度くらいでは、特に反応は変わりません。　さすがに直接ストロボの光を光センサーに当てると音が鳴りました。

(2)ロボカップのサッカーで使用する赤外線を出すボールで実験してみました。　こちらも、黒線の上に光センサーを置いた状態で、ボールを近づけてもなんら変化はありません。　ボールを10㎝程度の距離に置いたまま光センサーを少しずつ（ボールの方向に）傾けると、やっぱり45度くらいでは、反応は変わりません。　さすがにそれ以上傾けると、音が鳴りました。

※実験したのが、夜だったので、太陽光での実験はできませんでしたが、おそらく太陽光はこれらの実験で使用した光源に比べて非常に強力なので、影響が大きいのだと思います。　

以上の実験から、ストロボや（良く言われている）ビデオカメラのオートフォーカス等の赤外線くらいでは、レスキューのロボットが誤動作するとは考えにくいと思います。

この実験はあくまでも、個人的なものであり、結論も私個人のものです。

とはいえ、ロボット競技会の会場では、マナーとしてフラッシュを使用しないことは必要と考えます。

世界大会費用の精算

すでに「あとがき」らしきものを書いていますが・・・まだ、世界大会に参加したときの残りの作業がありました。　世界大会参加のための旅費の清算手続きです。　ロボカップジュニアはＪＳＴから世界大会参加の補助金をもらっており、旅費について多少の補助をしてもらえます。

独立行政法人　科学技術振興機構（Japan Science and Technology Agency）

ただし、補助をしてもらえるのは、チームのメンバーだけで、付き添いはもちろん、メンターも補助は一切ありません。　
まあ、文句を言ってもしょうがありません。　むしろ補助が出ること自体がありがたいことだ・・・と、ポジティブに考えることにします。

旅費の補助をしてもらうためには、各メンバーの領収書が必要となります。　つまり、「M&Y」の場合は、Mの旅費、Yの旅費について、それぞれM個人宛の領収書、Y個人宛の領収書が必要になります。　ツアーに参加していれば簡単で、ツアー会社から一人々々宛の領収書が発行されるので、それのコピーを送付するだけです。　
「M&Y」は、ツアーを使わずに航空券とホテルを勝手に手配したので、それぞれの領収書が必要になります。　もちろん、領収書については、事前に伺っていました。　航空券はJTBに手配を依頼するときに、一人々々の領収書が欲しいと頼んでおいたので、何の問題もありません。　しかし、ホテルはインターネットで予約しましたし、もともと一部屋しか使っていませんでしたので、領収書も1枚（Mの名前）しかありません。　事務局に問い合わせたら、そのような場合は、Mが発行したY宛の領収書を作成して欲しいということでした。　旅費の補助額の上限が航空券の費用と同じくらいなので、今回はYのホテル代はいいや・・・ということにしました。（太っ腹！）　

追補です。　Yのホテル代を補助してもらうためには、ホテルにYが宿泊したことの証明が必要とのことです。　今回のホテルへの予約の際、「大人３名　子供１名」としか伝えていないので、Yの名前がどこにも入っていません。　このため、再度ホテルへ連絡して、Yが宿泊したレシート（Yの名前の入ったレシート）が必要なようです。　

ただ、普通は航空券もインターネットで予約し、領収書は出ないし（航空会社に請求したとしても、親宛の領収書が1枚来るだけ）　ホテルも、親の名義で予約するので、領収書は1枚が普通だと思います。　ここらへんの手続きは、いままで文句が無かったのでしょうか？　まあ、時代の流れと共に少しずつ変わっていくと思いますが・・・現時点でインターネットでの予約等には対応してほしいですね。

私としては、旅費よりも、大会への参加費を第一に補助して欲しいと思います。　チームで100USD、メンバー1人75USDは結構な金額ですものね。

 

WRO見学

本日は、北の丸公園の科学技術館（博物館）で開催されたWROの決勝大会（日本大会）を見学に行きました。　もともとロボカップで我が家の世界が広がったので、似たような競技会についていろいろ見学をしたいなーと思っておりました。　WROについては、ロボカップで一緒だった「Antares」のメンターの神田先生から紹介をしていただいていたので、もともと見学に行こうと思っていました。　そうしたら、またまた神田先生から、「Antares」のメンバーが出場するとの連絡をもらいましたので、（「Antares」が大好きな）Yと私と家内で見学に行ってきました。　（Mは、今日は弓道の試合？に行っています。）　

確かにWROの高校生部門は難易度が高く、完走するチームは全体の1割~2割程度しかいませんでした。　応援した埼玉県立越谷総合技術高等学校の「NXTクロニクル」は、1回目の競技はスタート直後にリタイアでした。　2回目は、荷物を乗せて順調に戻ってきていたのですが、ゴールの直前で惜しくもリタイアしてしまいました。　（ほんとに惜しかったです）

競技の後に、「Antares」と話しができて、Yはとても楽しそうでした。　また、なにかあったら誘ってくださいね。

競技の運営については・・・ロボカップに比べて、スポンサーが付いており、（審査員とか呼んで）お金がかかっているようですが、やっぱり見せる競技にはなっていなかったように思います。　やっぱり、自分達が実施する文化系の運動会なのでしょうね。　短い時間でどんどん競技が進むので、飽きずに見ることができました。　ただ、競技は黒線をちょっとでも、外れると即リタイアになってしまい、スタート直後で終わってしまうチームが多くてかわいそうでした。　

競技の途中で、ロボットがコカコーラの缶をつかんでゴールに戻る最中に線を外れて、ロボットごと缶が床に落ち、栓が開いて中身（コカコーラ）がスタッフに飛び散る場面がありました。　見ていた子供達は大喜びでした。　その後の清掃が大変そうでしたが・・・

夏休みの宿題

Yの夏休みの自由研究は、今年のロボカップの一連の活動で実施してきたことのまとめだそうです。　ロボカップの大会に出るたびに、プレゼンポスターをPowerPointで作成してきました。　今回の夏休みの自由研究もPowerPointで作成しております。　小学生の夏休みの宿題をコンピュータを活用して作成するなんて、すごい時代ですね。(まあ、文章を見れば、本人が考えたことは一目瞭然ですが・・・）　YはこのPowerPointでの入力作業でアニメーションが気に入ったようで、何回も再生して動きを確認して楽しんでいました。　この自由研究は受け入れられるのでしょうか？

日本語は、ローマ字変換で器用に入力しています。

杉並区立科学館

本日は防災の日ということで、区立の学校は通常の授業があり、防災の放送がはいったら、親が学校に児童を迎えにいくことになっていました。

先週、サマーチャレンジの見学で都立高専に伺ったときに、「P1」から、「M&Y」のプレゼンポスターが杉並区の科学館に掲示してあるらしい、との情報をもらっていました。　そのうちに見に行きたいな・・・と考えていました。　また、本日は、科学館でロボット教室があり、その助手を「P2」がやる予定になっているようです。

学校にYを迎えに行くついでに、科学館に行ってみようということになりました。　さて、科学館に着いてみると入り口に鎖が張られておりひっそりとしております。　そういえば、今日は日曜日で休館日だった。　ということに気付き、家内からは「ちゃんと確認してくださいね。　無駄なことに家族を巻き込まないで。」などと責められました。　これ以上居てもしょうがないので、帰ろうとしたところ、「ロボット教室⇒」という紙が貼られているのに気が付きました。　そういえば、今日はロボット教室があったはずだよな・・・と思って見てみると、外から講堂に直接入れるようになっているようです。　中を覗けるかなと、近づいてみると、科学館の渡邊さんが受付をしており、中では中島先生が講義をしており、「P2」もアシスタントをしておりました。　外で、渡邊さんと立ち話をしている中で、科学館のHPができたことを知りました。　

HPはコチラ→　杉並区立科学館HP

本日は プレゼンポスターが掲示されているところを見ることは出来ませんでした。　どうも、ロボット教室があるときには外して、受講者に見せて紹介をしてくださっているようでした。　それと、次回（来年）の杉並区のロボットコンテストのときにデモ走行をすることになるかもしれません。　世界大会の時のロボットは分解しないでとっておきますね。