関東ブロックのHPに「関東ブロック総会2009」開催のお知らせが掲載されていました。
もう、参加する気満々です。
また、関東ブロックの皆様にお会いできるのを楽しみにしてます。
あぁ～そうかい。
ヤフオクで買った、「まわるメイドインワリオ」を分解して手に入れたジャイロセンサーを、NXTに接続してみました。
接続って言っても、そもそもセンサーから3本の線が出ていて、それをNXTの接続ケーブルにつなぐだけの事・・・と安易に考えていたら、ジャイロセンサーユニットは3Ｖ仕様のようなので、3.3Vの3端子レギュレータで降圧して接続してみました。
まあ、なんか使えそうですねぇ。
ちなみに、NXTからの供給される電源の電圧は実測値で4.8Vでした。
今日は、朝から大変でした・・・って程でもありませんでした。
台風が来る（来てる）ってことで、覚悟して家を出たものの・・・
電車は普通に動いてるし・・・「台風の影響で遅れてます」なんてアナウンスはありますが、そこは東京の通勤電車です、次から次に来るので多少遅れてても関係ありません。
などと暢気に構えて移動して、渋谷まではオンタイムで移動できました。
雨は降っていないし、風もそれほど強いとは感じませんでした。
しか～し
渋谷で山手線に乗ったまでは良かったのですが、次の恵比寿駅に到着したところで
「強風のため、山手線全線で運転を見合わせています。」
というアナウンスがありました。
「なに！ ここで、止まっちゃうの。 もう、運転できないなら、渋谷の時点で言ってよ！」
と言って見ても仕方がありません。
また、駅のアナウンス「天候が回復するまでお待ちください」
「なに？？？ 台風が行ってしまうまで待ってろ、ってこと？」
とりあえず、このふざけた路線に見切りを付けて、地下鉄と私鉄を乗り継いで、会社に向かいました。
結局、20分の遅刻で済みました。 （って、遅刻すんなよ・・・）
会社に着いてみると・・・人が少な～いです。（今日って休日だっけ？）
雨が降るどころか、太陽が照ってるのに、凄い風！
駅のホームの天井から下がっている大きな看板（中に蛍光灯が入ってるヤツ）が風で、大きく揺れるのを初めて見ました。 （あれが、動くものだったという、ことを知りませんでした。）
どうも、さっきの（ふざけた路線の会社の）殆どの路線が運行停止になっていたようです。
関東全滅！？
実は、朝の「ふざけたアナウンス」と思っていたのは、「ふざけてなかった」のです。
全滅していた電車が動き出したのは本当に台風が去ってからでした。
迂回路も無い駅で幽閉されていた人達が会社に来たのは、昼過ぎでした・・・。
ちなみに、Mはもともとインフルエンザで学年閉鎖中（Mはぴんぴんしてるけど）、Yは台風のため区内の学校は全部封鎖、M&Y母ももともと休み・・・ということで、本日は私だけ寂しく出発・・・という状況でした。
あ゛～休みたいのに休めない・・・悲しき日本のサラリーマン！
RCXにも、液晶ディスプレイが付いてましたが、まあ数値を表示するのが精一杯でした。
ところが、NXTには大きな（そんなに大きくないですが・・・）液晶ディスプレイが付いています。
（しかも、ドットマトリクスです。）
このディスプレイは 100×64ドットです。 しかし、座標の開始 (0,0) が、画面左下というのが、なんか使いにくいように感じるのは私だけでしょうか？
じゃあ、このディスプレイに四角を書いてみます。
四角を書くのは RectOut 関数を使います。
RectOut( x , y , width , height )
左下の座標が (0,0) で右上の座標が (99,63) になります。
で、画面一杯に四角を書くには
RectOut( 0,0,99,63 );
となります。
なんとなく、 RectOut( 0,0,100,64 );が正しいような気がしますが・・・
１ドットの四角（それを四角と言うかどうかは別として）を書くときは、widthとheightを0にします。
つまり
RectOut( 0,0,0,0 );
とすると、左下の1ドットだけ黒くなります。
さらに、文字と図形は重ねて表示できます。
文字は5×7ドットで構成されており、1ドットの隙間を入れると最大16文字×8行の表示ができます。 割り算をすると16.5文字表示できる計算になりますが・・・キチント１文字分表示できない部分は表示されません。（半分表示・・・とかはできない）
画面の左上から文字を書くのであれば
TextOut( 0,56,"Hello!" );
とします。 つまり、文字の左下の座標を指定します。 （難しくて、理解出来ないゾ！）
先日Yのサッカーの練習を私の母校でやるというので、練習を見に行くと言う口実で、母校を見に行きました。
なつかしの母校に着いてみると・・・
校舎は全然、全く、パーフェクトに変っていません。
えっ、ということは、30ウン年間も建替えてないってこと・・・
体育館とプールは全然別の場所に移されています。
それと、井戸（ポンプ）がありました。
こんなのあったかなぁ。
学校の南側にあった小さな門ですが・・・これ自体は変っていないように思います。
でも、コンクリートの塀がフェンスになっていて、とても開放的になりました。
これも時代なのですかねぇ。
ところで、久し振りに卒業アルバムなぞ開いてみると、最初のページに校歌の歌詞が書かれているのですが・・・
なんと間違って覚えていたことが発覚！ （情けねえオレ！ 人の記憶力って儚いものですね。）
歌詞の一番と二番がゴッチャになっていた・・・らしい。
さて、前回の続き・・・
NXCで音を出す命令を簡単に作る方法ですが・・・
BricxCCの編集画面で、ツールバーの Tools の Brick Piano を選択します。
そうすると、鍵盤が書かれたWindowが表示されます。
この鍵盤を順にクリックすると、NXTから音がなります。
うまくできたら、copyボタンをクリックして、ソースコードのところで Cntl+V で貼り付けをすると・・・
こんな感じで、PlayToneの命令が並びます。
あとは、段付けや長さの修正をすればＯＫです。
で、ここで疑問
task main( )
{
PlayTone( 262 , 1000 ); Wait( 500 ); // C ド
PlayTone( 330 , 500 ); Wait( 500 ); // E ミ
}
とすると・・・ドは1.0秒演奏されるのか、0.5秒か？
やっぱり、ドとミが0.5秒ずつ演奏されます。
ジュニアレスキューのルールでは、被災者を発見したら、ランプを光らせることになっています。 でも、良く分かるように音を鳴らすチームも結構います。 Team「M&Y」もそうしていました。
しかし、今期からNXTに乗り換えたMのTeam「co-LINK」のロボットは、音がなりません。
なぜならNXCで音を鳴らす命令が面倒くさいからです。
というか・・・メンターの私も分っていませんでした。
NXCで音を鳴らすのは
PlayTone関数を使用します。 このパラメータに音階（frequency）と長さ（duration）を指定します。
で、例えば、ドを1.0秒間演奏するには
PlayTone( 1047 , 1000 );
とするのですが・・・この命令を実行しても、音が鳴り終わるまで待つことはなく、すぐに次の命令を実行します。
ですので、
task main( )
{
PlayTone( 1047 , 1000 );
}
というプログラムを実行しても、音が鳴らずに処理を終了してしまいます。
ちゃんと1.0秒間音を鳴らすのであれば
task main( )
{
PlayTone( 1047 , 1000 );
Wait( 1000 );
}
としなければなりません。
で、先に進めると・・・ ドレミと演奏するには。
PlayTone( 1047 , 1000 ); Wait( 1000 );
PlayTone( 1175 , 1000 ); Wait( 1000 );
PlayTone( 1318 , 1000 ); Wait( 1000 );
としますが、いちいち音階（というか周波数）を調べて書かなければなりません。
（これはさすがに暗記出来ないよね。）
BricxCCには Brick Piano というツールがあり、それを利用すると簡単に音を出す命令を書くことができることが分かりました・・・それは次回
今日は夕方に、杉並区立科学館に行って来ました。
ロボット教室（中級）が開催されていました。
ので・・・教室の終る予定時刻のちょっと前に会場の後ろから見ていました。
相変わらず、結構な人数（15～16人くらい？）受講しています。
そして、相変わらず楽しそうです。
大きな講堂の後ろにいても、子供達の楽しそうな笑い声や歓声が聞こえます。
杉並区限定のサービスなのに、毎回良く受講者がたくさん居るなぁ～と感心してしまいます。
楽しそうな授業を「ほのぼの～」と見ていました。
本日の都立高専からのお手伝いは・・・「PERIOD．」でした。
お手伝いご苦労様です。
本日は十五夜のようですね。
科学館もお月見の用意がしてあり、ススキとお団子が並べられていました。
（写真に撮って置けばよかった・・・と後悔しています。）
観望会ではなく講演会が開催されるらしいです。
ここのところ、子供達が忙しくて・・・そういうのに参加できないなぁ。
ここのところMもYも、ロボットの活動をしてくてないので、M&Yの履歴が書けません。
おかげで、毎日「ブログねた」を探す羽目になっています。
先日、ちょうど良い「ブログねた」がありました。
私の母が電話してきて、「腕時計が動かなくなったので電池を交換してほしい」とのことでした。
わざわざ我が家に持って来てくれたのですが・・・そのときは「さっきは動かなかったけど、今は動いてる、でも電池切れのハズだから交換して。」と言って帰りました。
次の日
さて、預かった時計の電池交換でもするか・・・ということで、時計の裏蓋を開けようとして、とても硬くて開けられません。 何回かトライしてみましたが、やっぱりだめです。
「これは、時計屋さんで交換してもらったほうがよさそうだな」と、あきらめて、ひっくり返して文字盤を見てみると、
そこには・・・・
CITIZEN Eco-Drive
とあります。
単に、光に当ててなかっただけ・・・みたいです。
ちゃんちゃん♪
来週の週末に杉並区立科学館で創意工夫展が開催されます。
杉並区内の全ての小中学校の夏休みの自由研究や工作から選りすぐりのものが一堂に会します。
これ、結構見てて楽しいんですよね。
動くものは、ちゃんと動かして試せるようになっています。
そういうの、大事だよね。
（中には、壊れやすいので触らないで、ってものもあります。）
いつも「子供の発想って素晴らしいな～」と感心します。
で、我が家のYの信号機？も展示品に選ばれたようです。
よかったね。
という反面、あれって、なんか中途半端で恥ずかしいんじゃない？
工作物として、完成してないし・・・
親として、複雑な心境です。
以下は、頑張っていたときの写真など。
ブレッドボードに慎重？に部品を並べて行く。
だんだん、複雑になってきた。
AVRの勉強？
やっと、ソースプログラムの打ち込み。
光ってますね！
私には、理解不能な信号機のランプの光る順番をまとめたもの・・・らしい。
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