ロボカップジュニアジャパンオープン2012尼崎で・・・
韓国から来たチームが使っていた充電器
いったい何本の単三電池を充電できるのでしょうか？
ジュニアジャパンオープン2012尼崎での表彰式の後・・・だったと思うけど
世界大会への推薦チーム（まだ確定ではない）を舞台上に集めて、運営委員がいろいろと説明した中で・・・
世界大会参加チームを集めて事前合宿をしたい・・・などという意見がありました。
事前講習会ではなく、事前合宿！
お泊り会までして何をするの？
ロボットを持ってきて、練習をするの・・・
世界大会参加チームだけ、特別に強化合宿ですか？
そのような、お金があるのなら、もっとロボカップジュニアに参加している全チームが恩恵を受けられるようなサービスに使ったら!? ・・・と思いました・・・
ずっと放置してきた・・・CoSpace Rescue 2012 のルールを読みました。
変わっているようで、変わっていない。
でも、変わっていないようで、変わっている。
そんな感じ！
「宝探し」という言葉はやめたようです。
だったら・・・
今回のルールでも・・・
Objects を 被災者
object collection boxes を 避難場所
に置き換えるだけで、立派なレスキュー競技になったのに・・・
某国の原子力研究所で事故が発生し原子炉から放射能が放出された・・・
研究所内には、逃げ遅れた研究員が沢山放置されているが、放出された放射能の濃度があまりにも高く、救助隊が向かうことができない。
そこで、救助ロボットが彼らの救助に向かうことになった・・・
救助ロボットは、自律的に動き、研究所の建物の中を動き回る。 救助ロボットには5名分の搬送能力があり、発見した被災者を順番にロボットに収納することができる。（被災者発見の得点） ただし、既に5名を収納した状態で、新しい被災者を発見してもロボットにそれ以上収納することはできない。 収納した被災者を避難場所に運ぶことができれば、被災者を病院に搬送することができ、救助したことになる。（被災者を救助した得点） しかし、研究所内には、特に放射能濃度の高い場所（トラップ）があり、そこにロボットが入ってしまうと、ロボットに収納されている被災者は全員死亡してしまう。
ロボットには、早く正確に、沢山の研究員を救うミッションが与えられている・・・
こんな、ストーリーならドラマ仕立てで競技ができるのではないでしょうか・・・（笑）
ジュニアジャパンからの世界大会情報ブログに「CoSpaceチームの募集」が掲載されました。
他のチームとの協力プレイもでき、バーチャルは手軽にできるし・・・
CoSpace Rescue はなかなかに面白い競技でした。
でも、まだルールが流動的ですし、ロボットの技術を高めあう競技としては（まだ）完成していないように思います。
昨年は、単純に高得点を取るテクニックがあり、他のチームはほとんどがそれを使っていたように思います。
（それが、どんなものかは・・・CoSpace競技の将来のために、ここには書かないことにします。）
前置きはともかく・・・
ジュニアジャパンからの正式公募が始まった・・・ということですね。
昨年（2011年）は、M&Yを公募で選抜してもらったのですが・・・選抜してもらっておいて何ですが・・・選抜の方法（基準!?）が、納得のできない方法でした。
昨年は、競技会の成績の順位の良い順に選抜されました。
M&YはジャパンオープンのレスキューBで4位だったので、応募したチームの中でも上位だったのかと（勝手に）想像しています。
でも、本来は・・・競技会の順位じゃなくて「CoSpaceをやりたいチーム（CoSpaceを研究してきたチーム）」を選抜すべきだったのではないでしょうか？
「CoSpaceをやりたいチーム」は、ちゃんと英語のルールを読んで勉強して理解して・・・
CoSpaceのプログラム環境をダウンロ－ドして、バーチャルのプログラムを作って仮想的に競技をしてみる。
これくらいやっているでしょう。（できるでしょう！）
もちろん、M&YもCoSpaceのルールが公開されてから、研究していました。
バーチャルのプログラムも研究してました。
もし、本当にCoSpace競技に興味を持って、他の競技に参加せずに、CoSpaceの研究をしていたチームがあったとします。 しかし、昨年の選抜基準では、競技会の成績順なので、そのような真面目なチームは、全く選抜されなかったことになります。
えっ、それって、正しいの!?
さらに・・・応募チームが多かったことからか・・・推薦チームに選定されてから、他のチームと組むように斡旋されました。 その結果何組かの問い合わせを受けました。
しかし、どのチームも「CoSpaceをやりたい」のではなく、単に「世界大会に行きたい」というものでした。
私は、そう判断しました。
だって、これまでに全然研究とか、してないんだもん。
あるチームは、「来年は CoSpace Rescue に参加する予定なので、是非一緒に組ませて欲しい」とチーム合体を依頼してきました。
・・・そのチームは、今年はサッカー競技に参加してました。
長くなりましたが・・・
今年（2012年）はちょっと変わりました。
競技会の実績を考慮するのは変わりませんが、プログラムを提出させるようになりました。
つまり、これまでの研究の成果を表現することができるわけです。
これであれば、ちゃんとまじめにCoSpace競技を研究してきたチームが正統的に評価される可能性が高くなります。
もう、いっその事、各チームからバーチャルのプログラムを提出させて、そのプログラム同士で競技をして、バーチャルジャパンオープンを実施しちゃえば、誰に文句を言われることも無く代表が決まるのに・・・
ただ、今回の選定基準で・・・またまた面妖なルールが追加されました。
実現性の観点から，昨年度世界大会にてCoSpace Rescueに参加したチームが今年度もCoSpace Rescueに再応募してきた場合には，今年度のRCJジャパンオープン尼崎2012や各ブロック大会での成績の如何に関わらず，上のルールで順位づけられたチームの１番目（最上位）のチームと同列として審査，判断をします。
何？これ？
一回、世界大会に参加しちゃうと、永久参加権が貰えちゃうわけ・・・ですか？
M&Yも、CoSpace Rescue であれば、永久に世界大会に選抜されちゃうの!?
よくわかんない！
募集の文章に「どなたでも応募できます・・・」と書かれています。
確かに、応募は誰でもできます・・・でも、ジャパンオープンに参加したチームしか選抜されないとなると・・・???
よくわかんない！
これ、誰も文句を言わないの？
残りのチームのロボットは・・・
「Mr.Archimedes（関東）」
昨年のレスキューBの日本チャンピオンです。
自作ロボットで、きれいにまとまっており、とても手馴れた感じです。
壁の感知にはPSD、被災者の発見は人感センサー、タッチはマイクロスイッチ・・・
と、とても堅実なセレクトです。 コストパフォーマンスも高いですねぇ。
駆動系には、LEGOのパーツを使っています。
自作部分とLEGOのコラボはドイツチームのロボットのようです。
昨年（2011年）は、ゆっくりとした確実な動きで、優勝だったのですが、今回はセンサーのトラブルやバッテリーのトラブルなどでうまく動かなかったようです。
プレゼンポスターを見ると、マッピングするようなのですが・・・
是非、動きを見たかったですねぇ。
「シャーデンフロイデ（岐阜）」
TJ3ベースのロボットですね。
前方と左右にPSDを追加・・・
右側に温度センサーを追加・・・
誰でも手軽にレスキューBマシンができます・・・
という良い例になりますね。
「tezukayama H.S.（京滋奈）」
これも、昨年の世界大会参加チームと同じ学校からの参加でしょうか・・・
LEGOベースのロボットで、NXTを2個搭載しています。
ですので、やっぱり大きい！
クローラマシンで、前後と左右にMINDSTORMSの超音波センサーを備えています。
本体上部に高い柱があり、その上に乗っているのはコンパスセンサーなのでしょうか？
実は、最初はこのセンサーが30cmよりも高い位置に設置されていたので、ルールに合致せず、低い位置に移されました。
ロボットの動きは、マッピング・・・だと思うのですが、いまいち自信が持てません。
う～ん
その他のロボットで印象に残っているのは・・・
チーム「TOM（静岡）」です。
LEGOベースで、NXTを2台搭載しているので・・・巨大です。
前方と左右の3箇所に超音波センサーを搭載しているのですが、それがMINDSTORMS純正の超音波センサーなので大きい！
とにかく、迫力のある大きさです。
そして、ロボットをきちんと頑丈な枠で囲んでいて、ケーブルをその枠の中に納めている（詰め込んでいる!?）ので、見た目がすっきりしています。
クローラーマシンだったのですが、巨大なボディ（恐らく結構な重さ）なので、スピードバンプを乗り越えるのに苦労したのだと思います。
最終日には・・・大改造して、4輪マシンに変更されました。
ご苦労様でした。
最後に紹介するのが「Team ADVANCE（東海）」です。
すごく緻密なロボットで、センサーも沢山ついています。
沢山の超音波センサー、沢山の温度センサー・・・
ロボット（ハード）の完成度は、めっちゃ高かったと思います。
動きも滑らかで、90度の回転もスムースです。
プレゼンを見たのですが・・・迷路を抜けるアルゴリズムが・・・よく理解できませんでした。
1回目の競技はまあまあの点数だったのですが、2回目と3回目の競技では、同じところを行ったり来たり・・・
ロボットの完成度は非常に高そうだったのですが・・・
そして練習を見る限りでは満点を出すような勢いだったのですが・・・
もしかしたら、ランダム走行だったのかなぁ。
私には、理解できない動きでした。
う～ん
じゃあ、今度はマッピングのロボットをいくつか紹介します。
まずは・・・チーム「こりおり（関東）」です。
綺麗な軌跡と素晴しいマッピングは、マイクロマウスの技術の応用のようです。
アルミベースの上に作られた完全自作ロボットです。
決して遅くないスピードで経路を進み・・・
すばやい・・・そして正確な90度回転・・・
レールの上を走っているようなブレない直進・・・
全ての経路を探索し終わったあとは、最短経路で出口に向かう・・・
どれをとっても凄い！
私は、千葉ノード大会で、このロボットの動きを見た時に・・・がっくしきました。
こんなロボットが出てきたら、LEGOロボットなんて全然歯が立たなくなる・・・
もし、これらの技術がより完成されたら・・・本当に無敵だと思います。
配線スパゲッティ状態も、しぶまくロボットの持ち味ですねぇ。（笑）
温度センサーを4台装備しており、死角無し・・・ただ・・・性能が良すぎて、遠くの被災者も発見してしまうというオマケ付き！
そしてチーム「くーぱー（関東）」です。
こちらも、「こりおり」同様のマイクロマウスマシンです。
ロボットの動きは、「こりおり」と同様
きれいな直進
綺麗な90度回転
・・・やっぱ凄い！
動きが綺麗！
バンパーにつけた楊枝避けのブラシが面白い！
ステッピングモーター特有の「ブーンブーン」と軽快な音を立てて、鼠のように走り回ります。
本当にこの2台は・・・将来が恐ろしいです。
もう一つは、いわずと知れたレスキューAのチャンピオンチーム「3T Σ」です。
LEGOベースのコンパクトなクロ－ラロボットです。
凄く凝縮されている感じ・・・
とにかく、美しい！
まさに、機能美です。
ケーブルなどの配線などを綺麗に隠してあります。
さらに今回は、Arduinoの基板を組み合わせて来ました。
ロボットの動作も、細かい制御をしており・・・
早く移動する場合、ゆっくりと正確に移動する場合・・・よく考えられています。
温度センサーを4台装備していて・・・こちらも死角なし・・・なんでしょうね。
面白いのは、傾斜路を上るときには、バックして上ります。
（おそらく、重量配分の関係でしょう。）
2010年のスウェーデンチームみたい！
関東ブロック大会では、素晴しい動きだったのですが・・・
まだ調整不足だったのでしょうか・・・
このチームも・・・将来が恐ろしいです。
ジュニアジャパンオープンでの記憶が残っているうちに、印象などを書いておきたいと思います。
今回、レスキューB競技に参加したチームは全部で12チームでした。
大まかにグループ分けをすると、大体3分の1がマッピングロボット、3分の1が片手法ロボット、残りは・・・不明です。（笑）
それぞれに得手、不得手が有り・・・
片手法ロボットは、安定性、確実性の追求・・・
マッピングロボットは、完全性の追求・・・
といった感じでしょうか。
M&Yは完全性（目標は全員発見 ! ）を目指すので、やっぱりマッピングロボットです。
しかし、マッピングロボットは諸刃の剣で、何かの拍子に現在位置や方向がずれると、それ以降は全く使い物になりません。
その点、片手法ロボットは、現在位置などを把握する必要がないので、多少のズレなど関係なく走破することができます。 経路が1つであれば、全ての経路を走破することになり、高得点も望めます。
レスキューBという競技が向かう方向が見えていないので・・・まだ、どちらが良いとも言えない状況です。
では、印象に残ったチームのインプレッションなど・・・
先ずは・・・
チーム「Atlantis（関東）」です。
女の子2人のチームで・・・とってもスタッフ受けが良かったチームです。 （笑）
自作ロボットで、特に特別な部品を使用していません。
距離センサーはPSD、温度センサーも人感センサーです。
前輪がオムニホイールで後輪は普通のタイヤでした。
恐らく、今回のロボットの中で一番、対得点のコストパフォーマンスが高いロボットだったと思います。
ロボットは左手法で進み、傾斜路の上り下りもこなしていました。
ゆっくりした動きで確実に得点を重ねていました。
たまに、目の前の被災者を発見できなかったりするのは（チームメンバーと同じで）ご愛嬌でした。
このチームのメンバーが、タイヤになにやら分度器で測って白いマジックで色を塗っていました。
「何をしているの？」と質問したら・・・「自作のロータリーエンコーダー」なんだそうです。
タイヤに、白いマジックで印を付けて、センサーでそれを読むことで、モーターの回転数（回転角）を計測できる仕組みです。
こんなことを・・・普通にこなしていることに、驚きました・・・すげ～ぇ！
次は、チーム「HIBISCUS Plus（九州）」です。
片手法のロボットの究極の姿なのでしょうか・・・
ロボットはコンパクトで緻密に作られた感じです。
とにかく、ロボットの完成度が高い！
前輪がオムニホイール、後輪がゴムタイヤで、とにかく速いです。
スタートから部屋を巡って2階に上がり、また1階に戻ってスタート地点に戻って・・・
8分の間に3往復はできそうなスピードです。
さらに、何かの拍子でスタックしてしまっても、何秒間か動けなくなったら別の動きをする・・・というような「スタック抜け」のプログラムを備えているようでした。（少なくとも、そのように見えた）
さすがに、片手法のロボットの中では一番安定してましたねぇ。
もう一つ片手法のロボットと言えば、チーム「tezukayama Try（京滋奈）」です。
昨年の世界大会に参加したチームのロボットの正当後継機といった感じで・・・
壁にトントンぶつかりながら進むロボットです。
つまり、永久LINK方式！
今回は、優勝候補・・・と思ってたのですが・・・
2回目の競技では競技中に温度センサーが外れてしまい被災者が発見できなくなってしまいました。
3回目の競技では・・・なぜか坂道の始まりで止まってしまい、競技進行停止で何回かやり直しても、結局坂道の下で止まっていました。
何が起こったのでしょうか？
恐らく、レスキューBのルールを読んで最初に思いつくのは、このようなロボットだと思います。
ただ・・・このプレゼンポスターは何なの？
学校に忘れてきたのでしょうか？
それとも、そもそも作るのを忘れたのでしょうか？
昨年の世界大会参加チームの系列としては、ちょっと寂しい感じですねぇ。
ジュニアジャパンオープン2012尼崎の2日目（3月30日）の夕方に、ジュニアパーティがありました。
メンターやスタッフは参加できなかったので、詳細は不明ですが・・・
名刺交換会が開催されたそうです・・・
M&Yは、積極的には交換しなかったようですが、それでも何枚かの名刺を貰ってきていました。
しかし・・・
その交換会では、本当に単なる交換会だったようです。
後でYに聞くと・・・誰とも判らない、どの競技のチームかも判らないのに、闇雲に名刺を配ってもしょうがないよね。
M&Yと名刺を交換したくて、来るのなら嬉しいけど・・・
せめて、名札にチャレンジ名やチーム名を入れて、それを見て、レスキューチームなら「どうやって被災者を発見するの？」とか質問したりできるけど・・・ただ適当に名刺交換をしても意味無いよ！
なんて、意見を言っていました。
大人になったねぇ。（笑）
でも、中には、「M&Yさんのロボット凄いですね。」などと言って、ちゃんと名刺交換をしてくれるチームも居て・・・そういうチームとの交換はとっても嬉しかったそうです。
2010年のシンガポールで仲良しになった、スウェーデンチームのFredrikが2011年に結成したチーム、SOFT ROBOTICS のHPがこちらです。
上のチームメンバーの写真でFredrikに、「これは何を持っているの」と尋ねたら「ハハ・・・チェーンソーだよ！」と教えてくれました。 おまえはジェイソンか！（笑）
このチームは、とても真面目で・・・2011年のイスタンブル世界大会のときには、自分達のロボットについて、小冊子のようなレポートを書いて持ってきました。
このHPにも、いろいろ書かれているハズなのですが・・・
プログラムだとかセンサーの項目を選択すると・・・
Sorry, this entry is only available in Svenska.
という文字が表示されます。
Svenska って何だよ！
調べたら、「スウェーデン語」で「スウェーデン語」という意味らしい。
（日本語で「にほんご」と書くことと似てる！）
最初は・・・スウェーデン人にしか公開しません。・・・という意味かと勘違いしてました。
ケチくさいぞFredrik！・・・と思っていた自分が恥ずかしい・・・（笑）
とにかく、スウェーデン語に切り替えたら・・・文字は読めるようになりました。
文字は読めるのですが・・・スウェーデン語なんてサッパリわからないので、お手上げです。
ちなみに、このチーム・・・
イスタンブルでは同じアパートだったので、毎朝の朝食は隣のテーブルでした。
彼らは、やっぱり真面目で、アパートでもロボットの研究を夜遅くまでしていたそうです。
彼らの爪の垢を煎じて・・・飲ませたいなぁ。
南アフリカってこと・・・ですよね。
ネットを俳諧していて見つけたのが、このサイト・・・
そこに・・・
あら、こんなところに、M&Yの二人が写ってる！
RoboCup Junior Rescue Track
ということです・・・
ジュニアジャパンオープン2012尼崎の開催期間中の話・・・
大阪の街中の運転は、今回で2回目ですが・・・
東京人としては、怖いです！
一日目の競技が終了し、アパートに戻るところで・・・
よく判らないので、一般道をちんたらと走りました。
まずは・・・左折しなければならないのに、側線ではなく本線を走っていたので左折ができない！
なんとか、その先で左折しました。
ナビの地図上で、アパートが近づいてきました。
一本左の道に移らなければならなかったので、「左折、そして右折」をしようと思って信号で左折をしました。
「次は右折だから・・・なるべく内側に居よう」と思って、6つの車線の左から3車線目を選んで走ったら・・・
その道路は6車線の一方通行だったのです。
次に右折するためには、一番右の車線（つまり、自分が今居る車線から3つ右の車線に移る）が必要だったのです。
次々に来る車をかわして、短い距離で3つの車線変更ができる訳もなく・・・
右折すべき信号でを、直進で過ぎてしまいました。
そんなこんなで、迷いに迷って・・・
いや、迷ってはいないのですが、行きたい方向に行けない！
まるで・・・マンハッタンのようだ！
一方通行地獄にはまって、アパートまで結構な時間が掛かりました。
次の日に会場に行くときには、ちゃんとネットで経路を調べて行きました。
一般道よりも高速道路の方が迷わないだろうと思い・・・高速道路の入口を入って、すぐに右折・・・するには・・・またもや6車線位の車線変更が必要です。
で・き・な・い
でも、やるしかない・・・
もう、毎回ドキドキものです。
しかし・・・
一回、経路がわかってしまうと、心にに余裕ができたのか・・・（笑）
車線変更も普通にできるようになりました。
慣れって怖いなぁ！
2012年のジャパンオープン（ジュニアだけ）会場は尼崎のベイコム総合体育館でした。
29日の朝に、M&Y母を送り届けるために寄ったときには・・・
何も無い・・・広い空間が・・・
しかし、15:00には、すっかり会場が出来上がっていました。
びっくり！
昨日は、いつものようにサイクリングで小金井公園に・・・
神田川沿いのサイクリングロードを走り、いつものように井の頭公園を経由して行ったのですが・・・
花見客なのか・・・人がめっちゃ多い！
そして、休日の午前中は・・・いともガラガラなのに、広場にブルーシートをひろげて、場所取りなんですかねぇ。
もう、隙間も無いくらいビッチリ！
確かに桜が咲いて・・・とっても綺麗なんですが・・・
なんか、場所取りの人達を見るを興ざめしてしまいます。
帰りは井の頭公園を避けて帰りました。
アクセス
トータル
ランキング
