高専ロボコン2012 全国大会 その31 表彰式

高専ロボコン2012のフィナーレは、表彰式ですね。

順々に表彰されていきます。

そして、ベストペット賞が発表されました。

「小山高専、フレンドルフィン」

そして、プレゼンテイターは ASIMO です。

ASIMOが左側から歩いてきます・・・やっぱり、中に人が入っているような自然な歩き方です。（笑）

そして、中央でお姉さんから賞状を受け取ります。

（お姉さんが、賞状を持たせてくれた・・・ようにも見えますが・・・）

そして、受賞した小山高専のメンバーが前に出ます。

呼ばれたので、賞状を受け取るために手を伸ばす小山高専のメンバー

しかし、そこで5秒間は固まりました。（笑）

普通なら、賞状を渡す時に、相手が賞状を掴んだら、プレゼンテイターは賞状を離すのですが・・・

ASIMOには、相手が賞状を掴んだかどうかを認知する機能は無かったようです。

ですから・・・

ASIMOは賞状を持ったまま動かない

小山高専のメンバーも、賞状を掴んだのは良いが、持ち上げて良いのか判らない

う、動けない・・・

舞台で見ている他のチームのメンバーも、「これ、どうやって収集つけるんだ!?」なんて考えていたのでしょうか?

ちょっと楽しい表彰式でした。

久しぶりに ヒントみたいなもの 最低地上高

いつからかレスキューのルールにスピードバンプが追加されました。

今回のノード大会では、スピードバンプで詰まるロボットが結構ありました。

単純に、スピードバンプにロボットの先端が引っかかって動けなくなるヤツ

スピードバンプは乗り越えたものの、そこでロボットの進む方向が変わって黒線を外れるヤツ

 

 

最初は、直径10mmの木の棒を縦に割ったもの・・・つまり高さ5mmの邪魔者だったのですが・・・

最近は、直径10mmの棒、そのものが邪魔者になっています。

たかだか10mmの高低差ですが・・・ロボットにとってはけっこうな障害です。

 

 

ロボットはこのスピードバンプを乗り越えなければなりません。

このスピードバンプが、黒線に交わるように（普通は直角に）置かれていれば、あんまり問題は無いのですが・・・スピードバンプが斜めに置かれていたり、進行方向に並べられていたり・・・いじわるなコースはいくらでもあります。

対策としては、直径10mmのスピードバンプを乗り越えることができる駆動系であること。

タイヤならなるべく大きく、クローラーなら先端をちょっと持ち上げるとかして、スプードバンプを乗り越えられるようにします。

さらに、ロボットの下にスピードバンプが差し込まれても、引っかからないようにするためには機体の最低地上高を10mm以上にする必要があります。

特にレスキューAは、床に描かれた黒線を検知して進むので、下向きに光センサーを設置します。　確実に読むためには、なるべく床に近い場所に設置したところです。　でも、上に書いたように、最低地上高をできるだけ10mm以上にする・・・という、どちらも満たすような妥協点を見つける必要があります。

まあ、その一つの解答が、可動式の光センサー（LINKが使っていたヤツ）なんでしょうけどね。

M&Yはあくまでも、固定式の光センサーを前輪軸の間に設置して、最低地上高を10mm以上にしたロボットにしていました。

そう・・・現在のレスキューBのロボットでも、それは変わりません。

 

 

では・・・

スピードバンプが設置されても進行に影響が無いように、最低地上高10mmを確保しましょう。

 

 

 

 

高専ロボコン2012 全国大会 その30

今回の高専ロボコン全国大会の観客には、素晴しいプレゼントがありました。

そう、ベストオブロボコン大賞の発表があったのです。

歴代のロボコン大賞の中のも、一番のロボコン大賞

5位から順に発表があって・・・

１位の発表です・・・

1位は、第7回大会「スペースフライヤー」の・・・奈良高専「Star King」でした。

発表の後に、当時のメンバー（3名のうち2名）が登場しました。

そして・・・ロボットも運ばれてきました。

ロボットに、フリスビーを装着して・・・いざ、発射

残念ながら、ゴールには入りませんでしたが・・・

もう、これを見ることができただけで、わざわざ国技館に行った甲斐がありました。

（ここのところは、放映では全然触れられていませんでしたね）

久しぶりに ヒントみたいなもの 配線

ロボットの動力はモーターです。

モーターには、電気を送ります。

ロボットには様々なセンサーが接続されます。

これらのセンサーから信号を受け取ります。

当たり前の話でしですが・・・

モーターに電気を送ったり、センサーから信号を受け取っったりするために、ケーブルを接続します。　いわゆる配線です。

ロボットの中には、スパゲッティのように空中配線だらけのロボットがあります。

（逆に、配線をきれいに隠したりしてスッキリしているロボットもあります。）

作業中に何かに引っかかって、線が抜けてしまった・・・

競技中に障害物に配線が引っかかってしまった・・・

など・・・配線が出ていると良いことはありません。

できるだけ、隠すか、ネジリッコなどで、まとめましょう。

昔は・・・直径22cmの円筒形に収まらなければならないルールで、配線なども伸ばせる部分は伸ばして計測していたので、配線をまとめているチームが多かったのですが、

ルールが変更になってから、野放しになっている気がします。

まあ、正直な話、RCXの時代からNXTの時代になったときに、NXTの黒いケーブルが硬くて、処理に困ったチームが沢山あると思います。（今も困っている!?）

解決方法はいくつかありますが・・・私が知っているのは

①NXTのケーブルの黒いビニールの被服を剥ぐ

　これは、2010年のRoboCup Singapore で中国チームがやっているのを見ました。

　ある意味、素晴しい対策です。（笑）

②mindsensor.com 社のフレキシブルケーブルを使う

　M&Yもやってます・・・

　確かに、まとめるのが簡単なのですが・・・耐久性が不安です・・・!?

ということで、

コードや配線は、きれいにまとめましょう。

高専ロボコン2012 全国大会 その29 津山高専

津山高専　ソウペン1号（ソウペンイチゴウ）

モチーフはペンギン

今回、鈴鹿高専もペンギンです。

決勝まで進めば、ペンギン対ペンギンになるかも・・・

このロボットは、コントロール方法が変わっていて・・・

伴走者が持っているサイコロ状の箱に感じや矢印が貼り付けてあり、それをロボットの見せます。

ロボットはカメラで読み込んだ情報を画像解析して進んだり、止まったり、方向回転するそうです。

競技は、初戦の相手が熊本高専のMOOSTERで・・・

31秒でパーフェクトを出されてしまいました。

でも・・・このコントロールの方式が認められたのか・・・

技術賞と特別賞（マブチモ＾ター）を受賞しました。

久しぶりに ヒントみたいなもの ロボットの重心

ノード大会のインタビューを聞いたり、車検シートを見たり、直接チームに聞いたり・・・

いろいろと聞いて、現在のレスキューA競技で有効と思えることなどを列挙します。

じゃあ、久しぶりに「ヒントみたいなもの」

まずは、ロボットの重心です。

ノード大会のロボットを見ていると・・・

意外と、傾斜路を上れなかったり、ウィリー走行をするヤツ、傾斜路の途中でゴロゴロ・・・ドカン、と転げ落ちるロボットもありました。

ロボットは、平地だけでなく、スピードバンプを乗り越え、傾斜路を上ります。　ロボットが前後に（左右にも）傾いた時に、転げないように重心を考えなくてはいけません。

通常は、傾斜路を上れるように、重心をすこし前側に寄せるのですが・・・そうすると、スピードバンプを乗り越えた時に、前に転がってしまうかもしれません。　

また、最近のロボットは、直角やギャップからの復帰の時に大きく回転して黒線を探します。　このときに重心が前側だと、小さな範囲でしか黒線を探せません。　となると、重心をロボットの中心か、多少後方にしたいところです。

といった感じで、アチラ立てればコチラが立たず・・・言うは易し、行なうは難し・・・ですねぇ。

当たり前のことですが、低重心にすることを心がけましょう。

ちなみに・・・現在のレスキューBでは傾斜路を上ったり、下ったりします。　レスキューAでも、世界大会の、SuperTeamの特別ルールでの競技で傾斜路を上ったり、下ったりが必要でした。　ロボットが傾斜路を上れるか、そして下れるか、確認しましょう。

さらに、鬼畜なルールとして、瓦礫は傾斜路にも置けます。　つまり、傾斜路上にスピードバンプが設置される可能性があります。　これは、けっこう厳しいですよね。　

さすがに、まだ傾斜路に設置されたスピードバンプは見たことがありませんが・・・うわさでは2012年の世界大会にはあった・・・らしい

ロボットの重心を変えるのに安易な方法は、「おもりを積む」です。

まあ、普通は使用済の単三電池を貼り付けたりします。

でも、できれば、おもりを積まずにロボットの構造自体で適切な重心になるようにしましょう。

最近のレスキューAロボットは被災者救出用に大きなアームを装備していますが、そのアームを伸ばしたりたたんだりして、重心を変えているロボットが多いです。

賢いですねぇ。

ということで・・・

ロボットの重心をよく考えましょう。

高専ロボコン2012 全国大会 その28 仙台高専（広瀬）

仙台高専（広瀬）　CAME政宗（カメマサムネ）

モチーフはカメ

このロボット、メッチャ低重心です。

まさに亀

こんな、地を這うような高さのロボットで、ボールをゴールに打ち込めるのか・・・!?

初戦の相手は群馬高専の巨大なグンマーゾウなので・・・巨人と小人のような対戦です。

メンバーの頭に光る弦月形前立がカッコイイ!!

亀は、結構キビキビ動き・・・

ゴール前に来ると、3×3のフレームをゴール前に持って行き、9個のボールを一気に入れる機能がありました。

しかし・・・2個外れてしまい、パーフェクトにはなりませんでした。

再発射するには、いろいろと手順があるようで、メンバーが集まってリトライをしてました。

初戦は群馬高専に勝ったものの、2戦目（3回戦）では、鈴鹿高専に負けてしまいました。

EV3ねた その1 Lego Mindstorms EV3

http://www.engadget.com/2013/01/07/lego-mindstorms-ev3-arrives-tailored-for-mobile-apps/

 

 

 

 

Lego's Mindstorms kits were born into a world where the PC reigned supreme for control; the company is ushering in 2013 with an acknowledgment that its build-it-yourself toy is part of a much wider universe. Its updated Mindstorms EV3 runs on new Linux firmware that's ready for Android and iOS control out of the box, creates an overall more hackable platform and allows further programming on the core Intelligent Brick itself; accordingly, there's an SD card slot for local storage. A built-in infrared sensor expands the possibilities for a more autonomous design, as well -- Lego suggests that EV3 constructs can follow other moving gadgets, or even their creators, around the room. It should also be the first Lego bundle with its own 3D construction guide, as a new app built with Autodesk's help lets builders see the process from every angle. We won't have the chance to put a kit together until the EV3 line ships in the second half of the year, but Lego already expects the core unit to sell for $350.

 

 

上は記事のコピペですが、重要と思われるところに赤色で印を付けました。

全然関係ないですが・・・・out of the box  って、こんな感じで使うのですね。

個人的には、コントローラ本体とサーボモーター、センサーユニットの小型化を希望しますが・・・希望は、かなわないようです（笑）

 

 

 

http://educationnews.legoeducation.us/Press-Kits/132/LEGO-MINDSTORMS-Education-EV3-Press-Kit

 

 

 

 

 

 

大人買い 第3弾

こんどは・・・デジカメのリモコン

EOS-40Dのリモコンを買ってみました。

三脚で固定して写真を撮る時に・・・

手でカメラに付いているシャッターを押すと・・・それだけで微妙にカメラが動きます。

だから・・・天体写真などはブレまくっていました。

ということで・・・あんまり出番は無いかもしれませんが・・・レリーズを買いました。

怪しい中国の通販でめっちゃ安かったのですが・・・

AMAZONで400円ちょっとだったので、そちらで購入しました。

数日で・・・我家のポストまで運ばれました。

使ってみると・・・ちゃんと半押しでオートフォーカスを作動させることができます。

役に立ちそうです。

もうひとつ・・・

SONY NEX用のリモコンです。

こちらは赤外線!?

なので、多少離れても操作できます。

これで、自分も撮れる!?

高専ロボコン2012 全国大会 その27 都立産技高専（荒川）

都立産技高専（荒川）　跳鯊（モデストゥス）

モチーフはトビハゼ

地区大会の結果が反映されたのか・・・

それとも、単にクジ運が良かったのか・・・

シード扱いで、2回戦からの参加です。

9個のボールを一気にゴールする能力があり、地区大会でもその能力を発揮して、パーフェクトで進んできたのに・・・（地区大会の）決勝では、発射機能が動かず、無念の準優勝

全国大会での動きはどうでしょうか・・・

初戦の相手は、和歌山高専です。

（私は、和歌山高専の準優勝を願っていたのですが・・・）

素早い動きで、ボ－ルを集めて・・・

一気にパーフェクト達成です。

で、2戦目（3回戦）の相手が、一関高専の椀子兄弟です。

いくら、素早い跳鯊でも相手が悪かった・・・

36秒でパーフェクトを決められて負け・・・無念でした。

Technical report

This is the technical report which I got from the "SOFT ROBOTICS" of the Swedish rescue-B team. I read it once again now. The activity of their RoboCupJunior is splendid !!

RoboCup 2011 Instanbul で、スウェーデンのレスキューBチーム「SOFT ROBOTICS」から貰った、TECHNICAL REPORT です。今回、改めて読んでみました。　これは、やっぱり素晴しい。　表紙を入れて14ページにわたる詳細なレポートです。コンセプトから、ハード、ソフトに渡っての解説、英語が苦手な私でも（何とか!?）判ります。　競技に参加するだけでなく、このような資料を作って、しかも他のチームに公開してくれるなんて、素晴しい活動ですね。

これ、年末の資料整理で出てきたものです。

棄てるのが勿体無くて、スキャンしときました。

高専ロボコン2012 全国大会 その26 有明高専

有明高専　キャロッ兎（キャロット）

モチーフはウサギ

このロボットはコントロールの方法が変わっていて・・・

伴走者が背中に黒い箱を背負っていて、そこにはペットボトルに圧縮空気が詰められています。

手に持った、「にんじん」から、その空気を吹き出すことができます。

で、ロボットには気圧センサーが装備されており、空気を当てることによりセンサーが反応してコントロールする・・・という、なんとも凝ったしかけです。　

（まあ、無駄なような気もしますが・・・気にしちゃダメでしょう）

アイディアとしては面白いですねぇ。

square root

しょうもないネタ・・・

PCのWindowsにある電卓で「平方根」を計算しようと思ったのですが・・・

普通の電卓に付いている「ルート」ボタンが無い・・・です。

私は、いつも「関数電卓」にしているのですが、「普通の電卓」には「sqrt」ボタンがありました。

普通の電卓にあって、関数電卓に無い訳が無い・・・

ということで、無理やり

x^(1/2)

で計算しています。

例えば　2の平方根　は・・・

2 , x^y , .5 , =

で、

1.4142135623730950488016887242097

が表示されます。

（そんなに桁数いらないけど・・・笑）

高専ロボコン2012 全国大会 その25 長野高専

長野高専　ポチとちーちゃんとケン

モチーフはイヌ・サル・キジ

モチーフが複数の動物なのは・・・松江高専と長野高専だけです。

モチーフの動物が示すとおり・・・桃太郎の鬼退治ですね。

チームメンバーは女性3名で、桃太郎と2人の鬼のようです。

我家は、長野高専応援団東京支部として参加しているので・・・勿論長野高専の応援です。

私の隣は、長野高専OBのRAINだし・・・

応援団も、いつもの緑色のハッピで、「ファイト長野高専」

競技前の最終確認中

この正座!?　からのブレイクショットがイロっぽい!?

ロボットはセンサーの前に手をかざしてコントロールします。

で、このロボットですが・・・

ボールの発射は1個ずつです。

まあ、その時点で「勝ち」にはこだわっていないということ!?

ボールを発射するアイディアが凄いんです。

回転する2つのローラーでボールを打ち出すのは・・・あたりまえ

このロボットは3つのローラーのそれぞれの回転数を変えることで、ロボットを動かさずに9個のゴールに順にボールを打ち出すことができるんです。

1回戦は、余裕!? で勝ったものの、2回戦の相手が旭川高専の高速ロボットだったため、あえなく敗退・・・

でも、頑張りました。

NXTねた その98 LightSensorArray

某国際TC!? が実物を見たい、というので購入したものです。

箱から出して、袋から出してみると・・・こんな感じです。

やっぱり、コンパクトで、作りもなかなかです。　（安物っぽくない!?）

では、LineLeaderと並べてみました。

手前が、LightSensorArray で、向こう側が LineLeader です。

大きさはほとんど同じですが、LightSensorArray は微妙に小さくしています。

わざわざ3本づつ開いていたシャフトの穴を2個づつにして、その分を丸く削っているようです。

デザイン的には良いのですが、強度的には前作の LineLeader の方が良いように思います。

裏返して見ると・・・

センサーは同じような感じですね。

まあ、とりあえず今は、LightSensorArray は、RoboCupJunior でも使用可能のようです。