運転席ができました。
・・・でも、椅子は無い（笑）
こちら側の手すりを作成するのに、継ぎ手の部品が7個必要なのですが・・・
一個、壊れてる（泣）
やっぱり、LEGOとは、部品の精度が全然違う・・・
あっ、他の部品の影に、もう一個継ぎ手の部品があった。
良かった!
運転室ができてきました。
めっちゃ安い超音波センサー
HC-SR04
一個たったの160円 （1,600円でなくて、160円です。）
安い！
（10個で 19.88USD でした）
使えるか確認する前に、届くのか心配してましたが・・・
とりあえず届いて第一段階は終了しました。
受け取った箱をみてびっくり！
宛先は、名前だけ（苗字が無い）
これで、よく我家に届いたなぁ・・・
それは、私の注文の仕方が悪かったのですけど・・・（汗;）
小さな段ボール箱に頑丈に貼られたビニールテープを「ひっぺがして」
箱を開けると・・・
何か、びっしり入っていました。
いやっ、もちろん超音波センサーのユニットです。
10個もあるので、並べてみました（笑）
で、これをArduinoに接続してみます。
ピンは4本
①Vcc 5V Supply
②TRIG Trigger Pulse Input
③ECHO Echo Pulse Output
④GND
上の写真の説明で
1.5V
と書かれていたので、電源電圧が1.5Vとは、なかなか低電圧駆動のユニットだなぁ。
乾電池用ですか？
と、思って、もう一度よく見たら
単に ピン1が電源（5V）ということでした。（笑）
普通の超音波センサーと違って、トリガの信号線とアウトプットの信号線が分かれている（独立しているので）4ピンなんですね。
だから、プログラムはとっても、シンプル!
信号としてはすっきりしているのですが、配線が多くなるのがいやだなぁ。
で、サンプルプログラムを動かしてみると・・・
あっさり動作しました。
なんか、普通に使えます。
・・・これまでの超音波センサーの値段はなんだったの!?・・・
これまでの超音波センサー1個の費用で、10個の超音波センサーが手に入ってしまうとは・・・
素晴しいのか・・・ 恐ろしいのか・・・ !?
セットに入っているニミフィグは・・・
なかなか、かわいいです。
では、組み立て開始です。
まずは、ベースとなるプレートです。
そこに、黄色い部品を載せて行きます。
継ぎ手のような部品は、手すりになります。
レスキューBには、温度センサーが必要です。
温度センサーといっても、離れたところの温度を測る特殊なセンサーです。
で、このセンサーは結構高価です。
なんとなく・・・金を掛けないとだめなのか?
という疑問を持っていたので、安価な温度センサーを探してみました。
それが、Grove - Infrared Temperature Sensor です。
一個、1,000円でお釣りがきます。
で、これがレスキューBに使えるのか・・・
早速、Arduinoに接続して検証してみます。
出力はアナログ電圧で、計測した温度によって0～1.1Vになります。
Arduinoのアナログ入力でこの電圧を読んで、計測することができます。
ということで、実験してみた結果・・・
使えないことはないけど・・・
という感じです。
非接触型の赤外線温度センサーとはいえ、熱源との距離によって電圧が上がったり下がったり・・・
まあ、レスキューBであれば、大体ロボットと壁との距離は5cm～10cm位なので、正確な温度を測る必要がなければ、温度の変化（被災者の温度と、被災者の居ない場所の温度の差）を検知することは可能だと思います。
また、熱源から離れると出力が下がるので、遠くの被災者を見つけなくて逆にラッキーかもしれません。
なんだか、微妙な感じですが・・・
とにかく、「とりあえず、レスキューBをやってみたい、だけど、あんまりお金を掛けたくない」というチームには・・・お勧めしても良いかと・・・う～む
なお、このセンサーを購入する場合は、4Pのコネクタ付きのケーブルを一緒に買っておくと良いと思います。
今度は、こちらを組み立ててみました。
まずは、パッケージです。
見るからに「普通」のパッケージです。
漢字の部分がなければ、LEGOと間違っちゃいますね。（笑）
箱の隅が、ちょっとつぶれてたりしますが、そんな細かいことは気にしない!
中身は・・・
こんな感じです。
黄色の色が、LEGOに比べると「濃い」って言うか、オレンジ色っポイ
まあ、これを安っぽいと見るかは・・・!?
ビニールの袋を破って、中の部品を出してみました。
部品の点数がそんなに多くないし、部品の種類も少ないので、組み立ては簡単そうです。
確かに、これなら AGE+6 でもOKかも!?
私のお気に入りのPC
HP Mini 1000 Vivienne Tam Edition
ネットブックなので、性能はイマイチですが・・・
真っ赤なボディに芍薬の花の図柄が描かれています。
私よりも・・・大会の時にM&Yが使った回数の方が多いのが何とも悲しい。
ロボットのプログラムの修正用に使用していたって、ことは・・・≒ほとんど使われなかった。（苦笑）
特に気に入っているのは・・・エンターキーのところのダブルハッピネス（双喜字）
本日、久しぶりに使ってみようかと充電して、さあ使おうかと思ったら・・・
なんだか、底面がガタガタする。
よく見ると、バッテリーがちゃんとはまっていない。
何で、電池が外れているの・・・
疑問に思いながらも、バッテリーをはめ込もうとするのですが・・・入らない・・・
よく見ると、バッテリーが膨らんでいます。
ということで、バッテリーがお亡くなりになってしまったようです。
う～ん、さすがに大金を掛けて修理したり、バッテリーを購入するのもバカらしいなぁ。
と、AMAZONなどを俳諧していたのですが・・・
怪しい中国の通販サイトで互換バッテリーをポチッてみました。
勿論、色は黒なので、PCに装着すると黒赤になってしまうのですが・・・
底面だから、良しとします。
いつもの通り・・・まず「来るかどうかが賭け」というところから、はじまります。（笑）
YouTube: RoboCup 2012- seguidor de linea equipo de Hong Kong
仲良しの香港のチームの動画がアップされてました。
で、いまさらながら・・・Rescue-A の競技コースは難易度高いですねぇ。
特に・・・2つ目の部屋の障害物の後、ほんの少しの直線で、すぐにギャップです。
よくコレで、越えられるなぁ。
変わっているのが、連続して置かれているスピードバンプと、スピードバンプの上に黒線が引かれていること・・・
それから、坂の下のなめらかな曲線・・・
相変わらず、謎の組織 RCJJ（RoboCupJunior Japanのこと）
謎、その１
まず、2012年11月23日に開催された、実行委員会
この議事録は公開されないのか!?
ちょっと前に、RCJJのHPに過去の総会や実行委員会の議事録が公開されて、感心していたのですが・・・
また、秘密結社に逆戻りなのでしょうか!? （笑）
謎、その２
次が、CoSpaceの募集の選定基準（2012年の募集要項には選抜基準と表記してあります）
選抜基準は，大きく実現性と独創性の２つの基準で行います。実現性は，実際にRC2012メキシコ世界大会ですぐれたパフォーマンスを発揮できる実績，技術力を有し，かつ現実的なチームの計画が立てられていることを点数化して評価します。独創性は，チームの目指す目標の意義や，アイデアや技術の新しさについて点数化して評価します。
ここまでは、素晴しい。
でも、何故、実現性を、「RCJジャパンオープン尼崎2012の成績」で決めるのか!?
CoSpaceの競技の参加チームを Rescue-A や Rescue-B の成績で決めても意味無いでしょう。
まあ、現実的には、CoSpaceは謎な競技なので、新規参入するには、非常に敷居が高い競技だと思います。 RCJでは、CoSpaceの競技や運営についての説明など、一切実施していないし・・・この競技を広めていく気は・・・無いのでしょうねぇ。
昨年は、4枠の募集に1チームしか応募が無かったけれど、今年はどうでしょうか。
謎、その３
最後に、レスキューの世界大会選抜での奇妙なルール
レスキューＡ・Ｂにおいて、世界大会への推薦は競技における順位が上位のチームから順番に行いますがIRSおよび日本機械学会より表彰される以下の賞を受賞し技術委員会で承認を得られたチームについては競技順位が３位以下であった場合に
世界大会への推薦順位を３番目とします。
こんなルールがありました。
普通は、世界大会枠が3つなら、優勝、準優勝、3位のチームが世界大会に推薦されます。 推薦チームが辞退したら、4位、5位の順に推薦されます。
しかし、前回は・・・「竸基弘賞ロボカップジュニアIRS賞」「日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門表彰」の対象を選定して、受賞したチームは世界大会推薦の優先順位の3番目になりました。
レスキューBは、もともと世界大会枠が2チームだったので、関係なかったのですが、レスキューAは、世界大会枠が3チームだったので、「IRS賞」の受賞チームが世界大会に行きました。
ちなみに、そのチームは、ジャパンオープンでは参加17チーム中で17位でした。
この推薦の特例は、「競技の結果だけでなく、素晴らしいアイディアや技術を持つチームを取り上げる」ことであれば、素晴しい。
高専ロボコンでも、競技の優勝チームとは別に、素晴しいアイディアや技術を持ったチームが上位大会に推薦されるし、競技での優勝チームとは別に（競技の結果とは関係なく）ロボコン大賞が選定されます。
私が、この推薦の特例が問題だと思うのは、公平性です。
もし、IRS賞や機会学会賞の審査員が全国のノード大会を見に来て、全ての参加チームのロボットやインタビューで選定してくれれば文句はありません。
でも、なぜ、ジャパンオープンに参加したチームからだけ選抜されるのか!?
ブロック大会で負けてしまったチームや、ノード大会で負けてしまったチームの中にも、（競技の成績は良くなくても）アイディアや技術力が素晴しいチームやロボットがあったかも知れません。
ジャパンオープンが競技の得点の上位チームを選抜する場であるからこそ、ブロック大会でも競技の得点の上位チームが推薦されてきます。
もし、アイディアや技術を選考する場であれば、ブロック大会からの推薦チームも、（競技の得点の上位チームでなく）審査員推薦に変えなければおかしなことになりますよねぇ。
さらに、選考の基準、選考の結果・・・これらが不透明です。
参加チームのみんなが納得するような、選定結果が公開されないと・・・怪しいことになりませんか!?
選考結果の点数表など存在するのでしょうかねぇ。
LEGOのロボットは、そもそも選考対象に入らない・・・と聞いたことがあります。
どのチームにも公平に、等しくチャンスのあるようなものなら判るのですが・・・
特に、前回のジャパンオープンで3位だった「コリアンダーDX」は、被災者を救助できた数少ないチームであり、2位とも、たったの5点差（僅差）でした。
本来であれば、世界大会に行けてたのかもしれないと考えると・・・さぞ、無念だったと思います。
この変なルールは、これからも続くのでしょうか!?
RoboCup 2012 Mexico で、M&Y と一緒に SuperTeams で優勝したドイツの "Teamohnename.de" のHPに「その年のまとめ」が掲載されていました。
何画面にも及ぶ長文です。
こういうのを、M&Yもちゃんとやって欲しいなぁ。
ところで、記事を読むと・・・彼らの現地（メキシコ）での活動は、決して平坦ではなかったようです。
German Open の競技アリーナとは、傾斜路の角度が異なっており、大変だったそうです。
坂を上るための滑り止めを現地のスーパーに探しに行ったり、何組もギアが壊れてしまったり・・・
いや、本当に、彼らのひたむきさには頭が下がります。
彼らのHPに German Open のフィールドの写真がありました。
確かに、傾斜路の角度がゆるい・・・!?
ノード大会を見ていたら・・・やっぱり大きなロボットが多いですね。
クローラのロボットだと、まさに「重戦車」のようです。
被災者が缶になってから、缶を持ち上げる機能が必要になり、ロボットがより巨大化しました。
そのため、小回りが効かなくなってしまいました。
ルール上は、ロボットの大きさ制限はありませんが、25cm×25cmのゲートを通る必要があるため、事実上、それが大きさ制限になっています。
得点を上げる ⇒ 被災者を救出する ⇒ 缶を持ち上げる機能を搭載する ⇒ ロボットが大きくなる ⇒ 小回りが効かなくなる ⇒ ライントレースの確度が下がる ⇒ 得点が下がる
風が吹くと桶屋が儲かる・・・みたいな感じで書くと、上のように得点を上げようと努力すると、得点が下がる
という矛盾した関係になってしまいます。
その結果・・・被災者を発見する機能や、被災者を持ち上げる機能を持たないロボットの方が、高得点
という逆転現象もありました。
長くなりましたが・・・コンパクトに作る・・・これこそが、今のレスキューAのロボットに求められている技術なのではないでしょうか!?
コンパックトに作ることで、ライントレースを確実にこなします。 いくら、素晴しい被災者救助の仕組みを持っていても、被災者の前まで行けなければ何にもなりません。
まずは、確実に被災者の前まで行きましょう・・・
でも、これが一番難しいですよね。
今回の東東京ノード大会に参加したチーム「救助」のロボットは、一つの回答なのではないかと思っています。
ロボットはできるかぎりコンパクトに作りましょう。
ここのところ、いろいろ動き出したようです。
まず、RoboCupJunior 2013 rules ですね。
まだ、サッカーとダンスだけですが・・・近々レスキューや CoSpace も掲載されると思います。
新ルールが掲載されると、一年経ったなぁ・・・と
私はRCJサッカーのルールを知らない門外漢なのですが・・・
サッカーのルールをパパっと見てみると・・・
最初に赤で沢山書かれている真ん中のところに、なかなか良いことが書かれてます。
Participants of this challenge are required to give the best of their abilities in programming, robotics, electronics and mechatronics, but also to contribute on teamwork and knowledge sharing with other participants, regardless of culture, age or result in the competition. All are expected to compete, learn, have fun and grow up.
あと、大きな変更といえば・・・これですか!?
There is only one kind of field for all sub-leagues.
そういえば、10ページに掲載されている、フィールドの絵（図）が一種類しか無い、と気が付いていたのですが・・・これに統一されたのですね。
すると・・・いままで、のフィールドは無用の長物ですか・・・これは、サッカーチームにも、競技会の運営者にもインパクトがでかいですねぇ。
するってーと・・・白線から出てしまった場合は・・・5.10に書いてあった・・・
これまで、ボールに向かってとにかく突進するロボットが多かったように思うのですが、フィールドの中で、自分（機体）がどこに位置しているのか、を把握した上でボールはどこかを探す、というような高度な技術が必要になってきたのですね。
これらは、パワー至上主義のロボットを排除するためには有効だと思うのですが・・・初心者の参入を大きく抑制してしまうのではないでしょうかねぇ。
あとは、
For RoboCupJunior 2013, there are three sub-leagues as follows:
? Light Weight League ? Primary
? Light Weight League ? Secondary
? Open League
ということで、これまでの Open-A と Open-B は統合されてしまったようですね。
ということは、ジャパンオープンでは、Open-A チームと Open-B チームのガチンコ勝負でしょうか!?
少なくとも、フィールドが Open-B の流れなので、 Open-B のチームがめっちゃ有利でしょうねぇ。（笑）
今回は、Open-A チームには、めちゃくちゃ厳しいです。
すみません、サッカーの話ばっかりになってしまいました。
次は、関東ブロック大会への推薦チームについてです。
コッチほうが、身近な話題ですかねぇ。
本日（1月12日）が千葉ノード大会のエントリー締め切りです。
ですので、これでやっと関東ブロック内のエントリーチーム総数が決定します。
ここから計算して、各ノードからの推薦数が決まります。（決まるハズです）
ということで、行けるかどうか、胃を痛めているチームの人達・・・もう少しの辛抱です。（笑）
私の予想だと・・・関東ブロックが縮小した（埼玉ノードと群馬ノードが独立した）ので、関東ブロック大会自体の規模は昨年よりも小さくなると想像しています。
それにしても・・・関東ブロック内のレスキューチームは、セカンダリがめっちゃ多く、プライマリが少ない!?
昔は、逆だったのに・・・セカンダリは激戦区です、そしてプライマリは天国（笑）
RoboCupJunior のHP（英語）に、サッカーとダンスの2013ルールが掲載されました。
あれ・・・レスキューは!?
あと・・・CoSpace・・・
ノード大会を見ていると・・・傾斜路を上るロボットには2種類の上り方があることが判ります。
方法1
傾斜路で、左右の壁に当たったら、当たった方と反対の方にロボットを回転し傾斜路を上る
いわゆるタッチセンサーで、左右の壁に当たったかを検知すればできます。
いや、できるはずです。
かって、M&Yのロボットもこの方式でした。
理論的には、ごく当たり前で、プログラムも単純です。
ただ、モーターの相性で、ロボットは左右のどちらかに曲がるクセがあるので、片方の壁ばかりに当たりながら傾斜路を上ります。
で、この方式は、側面からのタッチにきちんと反応するバンパーを作れるか・・・ということに尽きます。
ノードを見る限りでは、側面からのタッチに反応せずに、壁にぶつかったまま真横に向いてしまうロボットが結構ありました。
前方のタッチ、側面からのタッチをきちんと検知できるダブルバンパーを装備しましょう。
方法2
壁に沿って上っていく 壁に触れながら上っていく
表現はいろいろありますが、壁に機体を擦りながら傾斜路を上っていく方法です。
機体の左右にローラーなどを配置して、壁に触れても詰まらないようにすれば、意外と簡単にできるかもしれません。
単純で確実な方法だと思います。
しかし、壁の継ぎ目などが出っ張っていたりして、変なところで引っかかってしまうリスクがあります。
さらに、2012年ルールからは、瓦礫を壁に貼り付けて良いことになりました。 つまり、壁にスピードバンプが貼り付けられているかもしれません。 そうすると、このローラー作戦は、怪しくなってきますね。 できるだけ大きなローラーを使うしかありません。
ということで・・・
傾斜路を確実に上れる方法を考えましょう。
ちなみに、現在のM&Yのロボットは（レスキューBですが・・・）上のどちらの方法でもありません。
左右の超音波センサーを使って、壁に触れないようにして傾斜路を上ります。
アクセス
トータル
ランキング
