前の記事はこちら LEGO 7938 Passenger Train その1
作る前に・・・線路について・・・
パッケージに入っていた線路は、カーブレールが16本とフレキシブルレールです。
まずは、カーブレールについて
カーブレールは、16本で円が完成するので、1本が22.5度ですね。
4本のレールが束になっていて、それが4組あります。
で・・・その束が、こちら
これを持ち上げても、バラバラになりません。
それは、棒が4つのレールに刺さっていて、抜けないようになっているからです。
でも、抜けないけど、抜こうと思うと、スルッと抜ける・・・
さすが、LEGO です。
こんな、しょうも無いところで、感心してます。
今までは、9V TRAIN 用のレールしかなかったので、プラスチックのレールはちょっと違和感があります・・・レールから給電しないので、（機能的には）良いのですが・・・
やっぱり、レールは金属の方が、それらしくて良いですねぇ。
続きの記事はこちら LEGO 7938 Passenger Train その3
ジュニア・ジャパンのHPですが・・・
相変らず、ジャパンオープンの競技結果は準備中ですが・・・いつのまにか、理事会と総会の議事録が登録されていました。
読んでみましたが・・・相変らず、本当に議事録だけであり、そのときに提示された資料などがアップされていないため、何をどのように議論したのかが判りません。
まずは理事会ですが・・・
議事録を見ると、予算のこと、個人情報のことが大きな話題でしょうか!? その他にもいくつかありますが、5月の理事会に向けて、今年のジャパンオープンの反省点をあげることになっている・・・らしいです。
総会の方は・・・
基本的には理事会の内容と同じようです・・・私は参加してないので・・・いや参加資格が無いので・・・（笑）
あとは、会員から３点ほど質問が出たようです。
・総会を電磁的記録による開催に変更する
⇒ すごい表現ですね。「電磁的記録による開催」
会場に人を集めて会議をするのではなく、ネット上のチャットや電子会議のようなものに切り替える、ということなのでしょうか!?
・同伴者の参加費を徴収しているのはなぜ
⇒ 私も同じ疑問です。まあ、答えは、一般の参加者よりも早くから会場に入れる・・・だけ
・会場内でWi-Fiが禁止されているのをどう規制するか
⇒ 見つけ次第注意する・・・だそうです。 その前に、会場で（許可された以外の）無線を使わないことを教育・啓蒙して欲しいです。
以前に買っておいた、LEGO 7938 Passenger Train について・・・
まずは、このでかい箱の表側・・・
箱の裏側は、こんな感じです。
これは、子供じゃなくても、わくわくしますねぇ。
中身は、こんな感じで、小袋に分けられてます。
箱の中は、リモコンの送信機、受信機など・・・
じゃあ、作りますかねぇ。
続きの記事はこちら LEGO 7938 Passenger Train その2
えーと、いまさら恥ずかしい話ですが・・・
これまで、AVRマイコンの ATMEGA 168 などにArduinoのブートローダを書き込むために AVRISP を使用していました。そしてその度に Atmel のツール（AVR studio）を起動していました。
しかし・・・ぬぅわんと、Arduinoがあれば簡単にブートローダーが書き込めることを知りました。
参考にしたのはこのページです。
手順の概略を忘れないように書いておきます。
①Arduino UNO をPCに接続する。
②Arduino IDE を起動して、「ファイル」⇒「スケッチの例」⇒「ArduinoISP」を開く
③Arduino IDEから、「ツール」⇒「マイコンボード」⇒「Arduino UNO」を選択
④Arduino UNO に「ArduinoISP」のスケッチを書き込む
⑤書き込むATMEGA328をブレッドボードに差し、Arduino UNO と接続
⑥Arduino IDEから、「ツール」⇒「書込装置」⇒「Arduino as ISP」を選択
⑦Arduino IDEから、「ツール」⇒「ブートローダーを書き込む」を選択
LEDが点滅して、なにやら作業が進みます。
点滅が終わると、書き込み終了です。
さて、書き込めたハズのAVRの動作確認は・・・
Arduino UNO に挿してみるのが一番早いです。
Arduino UNO にがっしりと挿さっているATMEGA328を抜いて、書き込んだヤツに替えるのですが・・・抜けない・・・時計用の精密ドライバーでなんとか抜きました。
差し替えてみると・・・ちゃんと動きます。
ということで、Arduino Uno 用の Arduino は焼けました。
焼けたんですけど・・・これでは全然うれしくないです。
これまで使ってきた、クリスタルを使わない簡易Arduinoはどうやって焼けばいいの!?
というのを、もうちょっと研究しないとだめなようです。
今度は、そろそろシェバーの刃の交換時期のようで・・
（今時のシェバーは、交換時期が来たら、お知らせしてくれる・・・素晴らしい機能ですなぁ）
じゃあ、替え刃でも買いますかねぇ・・・・
とAMAZONで価格を調べると・・・
替え刃：4,249円
シェーバー：3,719円
と、どう考えても逆転しています。
なんで、こんな価格設定!?
いや、これでは、どう考えても、替え刃を買う人は居ないでしょう。
このメーカーだけおかしいのかと、他のメーカーを調べて見ると・・・やっぱりこういう逆転現象があるようです。
（私の好きな）カスタマレビューを読んでみると、結構な人が・・・替え刃を買うよりも本体を買った方が安いので、本体を買って、替え刃だけを使っています。本体は廃棄・・・
という、大変贅沢な（エコでない）使い方をしているようです。
私も、エコでないけど、本体ごと買うしかないのかなぁ・・・貧乏人としては・・・
もったいないおばけが、出そうです。
で・・・買ったのがこちら・・・
最後は・・・ロボカップジュニアのRescue Line 2016 ルールの DRAFT版からの変更点をメモしておきます。
Summary
15 points for an intersection ⇒ 15 points for each tile with intersection(s)
まず、概要のところの交差点の得点が間違っていました。交差点毎に15点ではなくて、交差点があるタイル毎に15点ですね。 正しく修正されました。
5 points for speed bumps ⇒ 5 points for each tile with speed bump(s)
それから、スピードバンプもバンプ毎に5点ではなく、タイル毎に5点です。こちらも正しく修正されました。
1.3.4. The line will never be closer than 10cm to any edge, so the robot will never fall of the arena.
1.3.4 黒線はアリーナの端から10cm以上離して引かれます。ロボットはアリーナから落ちることはありません。
が追加されました。これ、結構大きな修正だと思います。競技をするチーム側からすると、決めてくれて当たり前です・・・これで、アリーナの端からロボットが落ちる悪夢を見なくて済みます。
1.4.6 The robot may also push the obstacle but note that obstacles may be very heavy or even fixed to the floor. が追加されました。ロボットが障害物を押しても良いけど・・・重い障害物であったり、障害物が床に固定されているかもしれないので、動かないことも想定してくださいね・・・ということです。
それから If you have any doubt on any scenario, consult at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/) が削除されました。
1.5.2 in dimension and indicate the suggested path to follow. ⇒ in dimension and indicate the path to follow. に変更されました。 よく見たら suggested が削除されただけですね。
it means it is recommended to continue straight. ⇒ it means continue straight. に変更されました。 これも it is recommended to が削除されました。私の英語力では、この変更が、どうして行われたのかが良く分かりません。でも、まあ、実質的には、あんまり関係ないかと・・・（笑）
1.6.2 placed on a straight section of the line ⇒ placed perpendicular to the line. に変更されました。これまでは出入口は直線上にある、でしたが、これが、黒線に直角に置かれる・・・になりました。直線でなくなったので、曲線上に配置される可能性もあるということ・・・かな。
2.2.2 の最後の部分 at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org) が削除されました。
3.4.6 が丸ごと削除されました。交差点マーカーに従って進まなかった場合はどうなるの・・・!? 後の方を読んでみると、マークで指示された方向に進まなかった場合は、競技進行停止になりました。
3.5.3 arena is defined ⇒ arena are defined に変更されました。（複数形になりました）
3.5.4 図の中の説明が変更されました。
3.5.5 If green marks at intersections are used ⇒ If intersections are used に変更されました。交差点にはグリーンマークが有る場合だけでなく、無い場合もありますので、単に交差点が設置された場合、になりました。
3.5.7 に The team will also get points if the robot pushed the obstacle away and continues to follow the line, but the obstacle may be fixed to the floor. が追加になりました。
ロボットが障害物を押しのけて黒線を辿って進んでも得点になります。ただし、障害物は床に固定されるかもしれません。
これまで、障害物回避の得点が明確でなかったのですが、障害物を押しのけて進んで得点になることが明記されました。ただし、障害物を床に固定する可能性もあるようです。やっぱり、きちんと（回り込んで）回避した方が良いようです。
3.5.10 の後半が Successfully means that the robot followed the suggested path. See 1.5.2. ⇒ Note that this means two intersections at the same tile only counts as 15 points for each direction. See also rule 3.6.1. このように変更されました。
１つのタイルに２つの交差点が配置されている場合でも、１方向に付き15点しか得られません。
3.5.14 が丸ごと削除されました。
3.6.1 は完全に書き換えられた感じです。
・The robot loses the black line without regaining it by the next tile in the sequence (see figures below).
・A robot does not follow the indicated direction at an intersection.
・A robot is escaping the evacuation room. When the robot has entered the evacuation room it is not allowed to go back to the line again
・ ロボットが黒線を見失って、次の順番のタイルまでに復帰することができない場合。（図を参照）
・ ロボットは、交差点で正しい方向に進めなかった場合。
・ ロボットは、避難区域から出てしまった場合。ロボットが一旦避難区域に入ったロボットは再び外の黒線に戻ることはできません。
こんな感じでしょうか・・・これまで、止まってしまって進めなくなった場合や、フィールドから出てしまった場合など、いろいろ書かれていましたが、「黒線を外れて、次のタイルまでに復帰できない場合」にまとめられました。そして、新たに、交差点で正しい方向に進めなかった場合と、避難区域から出てしまった場合、が追加されました。
ところで、2016年のルールでevacuation roomというのを止めたハズなのに・・・復活してしまいましたねぇ（笑）
3.6.2 if the robot is in danger ⇒ if the robot is in danger or got stuck に変更されました。 最後に or got stuck が追加されただけですね。
3.6.8 If a lack of progress happens in the evacuation zone the victims will not be moved, any rescued victims will remain, as well as victims in the evacuation zone, even victims that escaped the evacuation zone will be left where they are. Victims that are hold by the robot will be released and thrown into the evacuation zone by the referee.
避難区域の中で競技進行停止が発生した場合は、被災者はそのままで動かしません。避難場所に入っている既に救助済の被災者もそのまま残します。避難区域を出てしまった被災者もそのままにして戻しません。もしロボットが被災者を抱えている場合は、被災者を取り出して審判が避難区域に投げ入れます。
これが、追加されました。避難区域（これまでは避難部屋）での競技進行停止については、規定されていませんでしたが、明確になりましたね。ロボットが被災者を抱えたまま競技進行停止になった場合だけ、被災者を（ロボットから）取り出して審判が投げ入れます。それ以外の場合は、被災者の配置を変えません。
はい、こんな感じですかねぇ。
RoboCup＠Home のレストランの動画です。
タスクRestaurant RoboCup@Home
九州工業大学 Hibikino-Musashi ＠ホーム
今年のジャパンオープンで、競技を見ることはできませんでしたが、ロボットを見せてもらいました。
ルールが判ると、＠Home の競技もなかなか面白いですね。
ちなみに、このチームには、2007年のジュニアレスキューの日本チャンピオンが所属してます。
アトランタで一緒に過ごした時のことなど・・・懐かしい話ができました。
ジュニアを卒業して、メジャーの競技で活躍する・・・っていうのも素晴らしいです。
ロボカップジュニアのレスキューメイズのルールですが・・・いつのまにか正式版がでていましたねぇ。
DRAFT版からの変更点を探してみました。
Summary
5 points for each speed bumps ⇒ 5 points for each tile with speed bumps
バンプ毎に5点ではなく、バンプが置かれたタイル毎に5点なので、正しい修正です。
10 points for going up a ramp ⇒ 10 points for going down a ramp
これは単なる誤記を修正したものでしょう。
1.4.5 後半の文 Their shape can be everything from rectangular to cylindrical. が削除されました。障害物の形は1.4.4で規定しているおり、1.4.5の文は重複していましたので、削除されてスッキリです。
1.5.3 10 degrees Celcius ⇒ 10 degrees Celsius
単なる誤字（スペルミス）の修正です。外国人もスペルミスってあるんですね。（笑）
1.6.5 and may be found at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/). の文章が削除されました。コミュニティサイトは運用終了だそうです。 ルールの質問をするのに便利だったのですが・・・
1.7.8 or a combination of both の文章が削除されました。
2.2.4 at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org) の文章が削除されました。
3.5.11 が削除されました。
3章までは以上の通りです。
（4章以降は確認していません）
森永のアロエヨーグルト
食べようと思って、ふと見て見ると・・・
アロエ 噛むズ トゥルー
これは何だろう!?
Aloe comes true !?
きっと、Dreams come true のまねなんだろうなぁ・・・
これを考えた人は、なかなか勇気ある人です。
そして、それを製品に掲載することを決めた人も・・・（笑）
1章～３章で DRAFT版からの変更点
1.5.2 最後にあった The organising committee will decide the competition format. が削除されました。
2.3.2(b) 後半の赤い文章が、より詳細に変更されました。
⇒The floor is not restricted to white or light colour. However, the contrast between the colour of the floor and that of the coloured objects, collection box, or special zones will be large enough for a robot to identify objects, special zones, etc.
今回、床の色が規定されなくなりました。（これまでは白または、淡い色だったと思う・・・）
でも、床の色と他の色（オブジェクトや収集箱、スペシャルゾーンなど）の判別をロボットができるように色を設定する、ということです。
2.11.2 different for the primary and secondary age groups. ⇒ different between the primary and secondary age categories.
おそらく表現の統一化なんでしょう。
2.12.1 successfully (in one single trip to the Collection Box, refer to section 2.13) ⇒successfully (with one single trip to the Collection Box, refer to section 2.13)
いゃ、これなんか、どっちでもいいです。ここら辺は、TCとしてのコダワリなのでしょうか!?（笑）
The SUPER or SUPER+ objects generated by BLUE team can only be collected by the BLUE team itself. The SUPER or SUPER+ objects generated by RED team can only be collected by the RED team itself.
⇒
The SUPER or SUPER+ objects can only be collected by the team that generated the objects. For example, the SUPRE or SUPRE+ objects generated by BLUE team can only be collected by the BLUE team.
これなんかは、ほとんど全部を修正してくれています。でも、この説明の方がより分かりやすいです。
2.13.1 The dimensions can be less than 30cm x 30cm. ⇒The dimensions are less than 30cm x 30cm.
これも、私には違いが良く分かりません・・・
2.14.3 locate the real world away from sources of magnetic fields ⇒ place WORLD_1 (the real world) away from sources of magnetic fields
磁気の影響を受けるのは、勿論、現実のロボットを使った競技だけです。だから、WORLD_1という説明を追加してくれました。
3.2.4 If a team fails to transport within the first 5 minutes, ⇒If a team fails to transport from ROBOT_1 to ROBOT_2within the first 5 minutes,
ここの transport の意味が良く分かりませんが・・・5分が経過しても、ROBOT_1 から ROBOT_2 への切り替えができない場合は・・・ということでしょう。
こんなところでしょうか・・・
（4章以降は、既に正式版を解読済）
私は、アニメ好きなので、毎日アニメを見てます。（笑）
（録画をしておいて、通勤の行き帰りに・・・）
今期も、沢山の番組の中から一通りのアニメを見て、継続して見る物と、「もういいや」というものを選別しました。
で・・・今期の中に「逆転裁判」というアニメがあります。
これは、元が有名なゲームですね。
実は、ゲームを持っている（貰った）のですが、やったことはありませんでした。
ですので、とても期待していたのですが・・・
これ・・・子供たちが見て・・・日本の裁判制度はこういうもの・・・と間違って理解しませんかねぇ。
法廷というのは、真理（正しいこと）を明らかにする場、だと思うのですが、検事は真犯人でない人間をあたりまえのように「お前が犯人」と決めつけて物語が進みます。
さらに、弁護士がダメだと、いつのまに犯罪者になってしまう・・・
裁判に、勝つ負ける・・・ではなくて、真理はどちら・・・ですよねぇ。
まあ、元がゲームだからしょうがないか・・・
付録D 現実競技用のアリーナの構築例
The following is the suggested instruction for building the real arena for CoSpace Rescue Secondary category. This instructions are applicable only for the World Championship organisers.
1. Cut a piece of 240cm x 300cm plywood or fibreboard (about 1.5cm thickness is adequate). The surface of the board may be either smooth or textured. You may also join a few small ones together. Please make sure the joint is smooth. It should not affect the real robot movement.
2. Lay the board on the floor. The floor should be level.
3. Paint the surface with white colour.
4. Paste the yellow warning boundary on the board.
5. A simple frame should be added at the edge to prevent the robot from falling if the arena is not placed on floor.
以下は、CoSpaceRescueのセカンダリのための現実競技のアリーナの構築の例です。これは世界大会の運営者のためのものです。
1.合板またはファイバーボード（およそ1.5cmの厚さで十分です）を240cm×300cmの大きさに切ります。板の表面は滑らかでも、滑らかでなくても構いません。1つの大きなものでなくても、いくつかのモジュールをつなぎ合わせて構成しても良いですが、接合部分はロボットの動きに影響しないように段差などを無くし、滑らかにします。
2. それらを床に置きます。床は水平でなければなりません。
3. 表面を白く塗装します。
4. 黄色の境界の警告線を貼り付けます。
5. もし、アリーナを床の上に直接置かない場合は、ロボットが床に落ちるのを防ぐために端に簡単な壁を付けます。
こんな感じでしょうかねぇ。
CoSpaceRescueで現実のロボットで競技をやるのは、世界大会だけです。（シンガポールオープンではやるかも）
で、わざわざその世界大会運営者向けの説明です。
至れり尽くせりですね。（笑）
フィールドの大きさは240cm×180cmで、その周りに10cm幅の黄色の帯があります。さらにその外側に20cmの余裕を持たせるので、300cm×240cmの大きさの領域になります。
結構大きいですね。 これを（これまでは）２つ用意していました。
fibreboard というのは、木材の繊維を圧縮して貼り合わせた繊維板のことだそうです。さすがに１枚で300cm×240cmを構成するのは無理なので、何枚かを合わせて作っても良いけど、接合部分は段差などが無いように（極力するなくなるように）してね・・・ということです。
この大きな板を水平になるように床に置きます。床に直接置く場合は、周りに壁はいりませんが・・・板をテーブルの上に置く場合は、ロボットが落ち無いように、周りに壁を作ってね、ということです。
タイトルの通り、ジュニア・ジャパンが今年の世界大会に推薦するチームを公表しました。
各カテゴリーで1チームずつなので、合計10チームです。
ジャパンオープンの最後に行われた説明会では、カテゴリによっては、０チーム（つまり推薦されない）の場合もありうる、と言っていましたが、さすがにそれは無かったようです。
2019年に向けて、世界大会でのジュニアの開催規模を縮小する（というか、大きくなりすぎた規模を元に戻す）施策を取っているので、各国各カテゴリーで１チームというのは仕方がないですね。むしろ、日本が０で無かったことを喜ばないと・・・という状況だと思います。
規模を縮小する施策（規模を元に戻す施策）として
・各カテゴリをオープンにする（プライマリとセカンダリの区別をなくす）
・チームの最大人数を規定する
・参加できる最少年齢を既定する
を実施しています。
来年からは、ジュニアの全競技がオープンになる、と聞いてますので、そうすると少しチーム数に余裕が出てくるかもしれません。
ちょっと前までは、ジャパンオープンでの1位～3位くらいまで世界大会に参加できたのですが・・・古き良き時代でしたねぇ（遠い目 笑）
公表された10チームの中で関東ブロックが3チームあります。
レスキューラインに入っていないのが、ちょっと残念ですが・・・
是非、世界大会を楽しんで来て欲しいです。
付録C オブジェクト一覧
Primary Category:
The colours, shape, and size of objects are fixed. They are square or round shape in general.
プライマリ
オブジェクトの色、形とサイズは、以下のように規定されます。それらは、標準的には正方形または丸い形です。
Secondary Category
・The shape: The shape of the objects will be any one of the following. There might be different shapes of objects in a map.
セカンダリ
・オブジェクトの形は、以下のような形かもしれません。 また実際の競技レイアウトの中には異なる形が、あるかもしれません。
・The size: the inscribed circle for the 3 types object are:
・オブジェクトの大きさは以下の通り、内接する円の大きさが3種類あります。
・The colour: the colour of the objects will be in the RED/GREEN categories or BLACK.
・オブジェクトの色は、赤系、緑系または黒です。
こんな感じでしょうかねぇ。
これまでルール本文に書かれていたことが、付録として独立しました。
まず、プライマリは、オブジェクトの色と形、サイズが明確に決められています。（形は円と正方形の２種類ありますが） この色が（１つに）決まっているというところがミソです。
で・・・問題はセカンダリです。
まず形は特定されません。例がいくつか掲載されていますが、これ以外かもしれません・・・ということです。ただし、内接する円の大きさが決められているので、最低限の大きさは確保されます。
大きさの図に3種類の点線で書かれた円が並んでいますが・・・おそらくその円の下に（左から）RED、GREEN、BLACK を記載したかったのに忘れたのじゃないかと・・・
さて、今回の大きな変更が色です。説明に有るように「赤」ではなくて「赤系」になりました。赤っぽい色、緑っぽい色など、判定する範囲を大きく取る必要があります。（黒だけは、黒系でなく、１つに規定されています）
さらに、オブジェクトと間違わせる色が床に貼りついていたりするので、プログラムでの判定がさらに難しくなります。まあ、CoSpaceRescueも、開始してから長くなってきたので、これくらいの進化はあって当然です。
「何かお菓子」と言ったら
「かきのたねがあるよ」と出してくれたのが・・・
これ
何やら箱に入っていて・・・みるからに高級そう・・・（笑）
とりあえず、キャラメルラテ＋アーモンドを開けて食べてみる・・・
一粒が大きい！
キャラメルがコーティングされている！
ピーナッツの代わりにアーモンドが入っている！
めっちゃ美味しい！
一気に食べてしまいました。
でも、これは、「かきのたね」ではありません。
もう、別次元のお菓子です。
 アクセス |
|||
|---|---|---|---|
| 閲覧 | 578 | PV |  |
| 訪問者 | 461 | IP | |
 トータル |
|||
| 閲覧 | 3,113,148 | PV | |
| 訪問者 | 1,056,657 | IP | |
 ランキング |
|||
| 日別 | 2,201 | 位 | |
| 週別 | 1,075 | 位 | |
