今度は・・・ Soccer Simulation Demo Competition 2021

昨年、ロボカップジュニアのレスキューが、新しいシミュレーション競技のデモ競技会を実施しましたが・・・

今度は、ジュニアサッカーもシミュレーション競技を開発しているようです。

Soccer Simulation Demo Competition 2021 という記事を見つけました。

 

https://junior.forum.robocup.org/t/soccer-simulation-demo-competition-2021/1709

一応、紹介文をコピペしておきます。

We are very excited to inform that we are going to host the first RoboCup Junior Soccer Simulation Competition in February 2021! It is a demo (not an official competition) organized by the Soccer TC and Soccer Simulation OC. The idea is that this demo serves as a trial for the official simulation competition to be held in June 2021.

はじめてのロボカップジュニアサッカーシミュレーションコンペティションを2021年2月に開催することをお知らせできることを大変うれしく思います。 これは、サッカーTCとサッカーシミュレーションOCが主催するデモ競技会（公式大会ではありません）です。 このデモ競技会は、2021年6月に開催される公式シミュレーション競技会のトライアルの位置づけです。

まあ、こんな感じでしょうか!?

掲載されている画像を見ると・・・3 on 3 ですね。

 

ところで・・・日程を見ると・・・

Deadlines: The initial plan was to host the competition in January, but it took us more time than we anticipated to finalize the rules. So, we decided to push the competition to February to give you reasonable time to work on your code. The new deadlines are:

Registration: until 17-01-2021
Code submission: until 31-01-2021
Competition: mid or end February (to be confirmed)

締め切り・・・1月17日だって！（明日です！）

 

We wish you all Merry Christmas and happy coding!

これ・・・クリスマスの前から掲載されていたのですね。

日本では、全然話題になっていない気がする・・・

爆弾ハンバーグ

昨年の暮れにYと一緒につくばのフライングガーデン（THE FLYING-GARDEN：ステーキ屋さん）に行った時の話・・・

爆弾ハンバーグを注文すると、紙のテーブルマットを配ってくれます。

 

このハンバーグは配膳されたときに、その場で店員が半分に切ってくれるのですが、ソースが飛び散らないようにこ、この紙でガードします。

 

 

１項目に「ハンバーグを心待ちにする」と書かれているのが、楽しい！

いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その9

前の記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その8

 

さて、いよいよ・・・RCXのロボットを再生（修理）します。

 

素材は・・・十ウン年間も静態保存されていた M&Y zwei です。

で、経年劣化でボロボロになったケーブルを「再生したケーブル」に交換しました。

ケーブル部分がボロボロの光センサーも（前の記事で再生したものと、ストックされていた新しいものに）交換しました。

 

ケーブルだけは、新品っぽい！

久し振りに見る M&Y zwei の雄姿！ 

あと、水銀スイッチによる傾斜路センサーと、LEDによるランプがあったのですが・・・それはまだ修理できていません。

 

まだ、完ぺきではありませんが・・・

ライントレースができました。

ちょっと感動です。

 

しかし・・・試してみると・・・1cmの棒（現在のスピードバンプ）が越えられません。

このロボットが現役の頃（2008年頃）は、スピードバンプは半円で高さが0.5cmだったし、ねぇ。

 

本当に動いているの？　という疑問にお答えするため・・・という動画もアップしておきます。（笑）

いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その9

 

続きの記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その10

RoboCup BANGKOK 2022

こんな画像を見つけました。

RoboCup BANGKOK 2022

（News source はFacebookです）

まだ、日付が確定していなくて・・・ June - Early of July 2022 となっています。

真ん中のロゴっぽいものですが・・・タイの寺院を模しているのかなぁ・・・でも、私は、なぜかハクション大魔王のツボを思い出しちゃうのですが・・・全然似てないけど！（笑）

RCJJ 関東ブロック大会2021 レスキューラインのコース

昨日の関東ブロック大会での、レスキューラインのコースです。

前日の日本リーグのコースからの変更点が少ないように設計されていました。

 

 

 

2020年ルールから新設された、シーソーもちゃんと設置されていました。

 

２本のアルミの角パイプに蝶番を接続してあります。

硬さも適当で、ちゃんと機能していました。

 

で、競技の結果がすでに掲載されています・・・

https://rcjj-kanto.org/kanto/#news956

 

私が全てのノード大会に参加して「もう、このチームが関東一」と思っていたチームは、練習中に急にモータードライバが故障して、競技ではまともに動かなかったそうです・・・（残念！）

今年は、メイズもラインも「本番の悪魔」が元気だったようです。（苦笑）

RCJJ 関東ブロック大会2021 二日目

本日は、ロボカップジュニア関東ブロック大会の２日目です。

レスキューは、レスキューライン（WL：ワールドリーグ）とレスキューメイズが開催されました。

本日は、私とM&Y母はレスキューメイズの審判でした。

メイズの競技は、午後だけなので、午前中はレスキューラインの運営を手伝ったり、適当にブラブラしてました。（笑）

今回は、コロナ禍での開催なので、チームメンバーもスタッフ数も絞り、無観客で、開会式や表彰式もありません。競技も午前と午後を分けて参加者の滞在時間も極力短くなるように配慮されていました。

そのため、競技が１回だけの「一発勝負」でした。

（M&Yがロボカップジュニアに参加した2007年の頃のレスキュー競技はノード大会もブロック大会も一発勝負でした。そのため、様々なドラマがありましたよねぇ　笑）

 

で・・・メイズの競技ですが・・・

エントリーチームは３チームでした。

ディフェンディングチャンピオンの玉川学園、それに産技高専、渋幕の三つ巴です。

しかし、当日になって、渋幕はロボットが完成しないとのことで参加辞退の連絡があったそうです。

（学校での部活ができず、いろいろ努力をしたが、ダメだったそうです・・・）

ということで、玉川と産技の対戦となりました。

練習時間の動きを見ていると・・・さすがチャンピオンの玉川はきちんと経路を進み、被災者も発見して迷路抜けもできています。ちょっと傾斜路で苦労したり、黒のタイルを抜けてしまったりしてましたが・・・

一方の産技は、まだ、ロボットも出来立てで、まだ試運転前の調整中・・・という感じでした。たまに被災者を発見して「おぅ、ちゃんと動くじゃない！」とメンバー本人達が驚いたりして・・・

 

競技コースはこんな感じでした。

コース設計はレスキューメイズチーフの青木先生です。

 

スタートは、上の写真の一番手前の角です。

 

 

フィールドは、私が大昔に産技高専に寄贈したプラダンの簡易フィールドがベースです。

大事に使ってくださってありがとうございます。

2020年ルールで新たに追加された、部屋の中のコンパクトな傾斜路や、階段は・・・青木先生の手作りです。

 

コース自体は、難しところはなく、普通だと思います。

さて、競技は一発勝負！

 

まずは玉川学園のチームです。

スタートして、最初の熱の被災者を発見し、停止してランプを点滅、レスキューキットの配布成功！　順調ですね。　

しかし、悲劇はその後に・・・

ロボットが再び走り出すと・・・そのまま黒いタイルを走り抜けてしまったので競技進行停止になりました。

チームキャプテンがロボットを持ち上げて、リセット操作を行ったのですが・・・ロボットのタイヤは、なぜか回転し続けます。再スタートしましたが、ロボットは被災者を無視して通り抜け、続け壁にぶつかて、そのまま壁を押します。その後も何度か競技進行停止でリセット操作をしますが・・・ロボットのタイヤは回り続け・・・しかたなくキャプテンはリタイア（競技終了）を宣言しました。

得点は、被災者の発見とレスキューキットの配布で合計20点でした。

う～ん　本番の悪魔の呪いか！？

 

次の産技チーム・・・競技が開始しても、じっくりと調整してます。（調整というか、いまさら「黒がタイルが認識できない・・・」とトラブルの原因を想像して、あれこれと対処をしている）

競技開始から6分が経過して、やっと得点走行を開始しました。

最初の熱の被災者を発見、レスキューキットの配布成功・・・そして、その後に競技進行停止・・・スタートタイルから方向を変えて再スタートして、別の熱の被災者を発見してレスキューキットの配布成功！

で・・・タイムアップ！

なんと、（たった）２人の被災者発見でデフェンディングチャンピオンに勝ってしまいました！

 

ということで、波乱のレスキューメイズでした。

 

競技が終わった後に、玉川学園のチームに、もう一回走らせてみますか!?　と言って、コースを開放したのですが・・・結局、原因が分からず、再挑戦をせずに（出来ずに!?）終了となってしまいました。

この無念の乗り越えて、次回の改善につなげてほしいです。

 

 

とりあえず、２日間に渡る関東ブロック大会が終了しました。

（なんか、スッキリしない感じはありますが・・・）

あとは、後日にクラスターが発生した、などというニュースが無いこと祈ります！

RCJJ 関東ブロック大会2021 一日目

本日は、ロボカップジュニアの関東ブロック大会一日目でした。

私とM&Y母は、レスキューのスタッフとして参加しました。

本日は、レスキュー日本リーグ（12チーム）の競技でした。

コロナ禍の中での開催なので、密にならないように・・・午前に6チーム、午後に６チームで・・・２つフィールドがあるので、片方のフィールドは３チームだけ・・・というスカスカの状態でした。

 

コースはこんな感じでした。

 

左上がスタートタイルです。

直進して、スピードバンプ、左カーブの後に障害物です。

右直角、ギャップ、左直角で最初のチェックポイントに・・・

二連のギャップの後に２つの右直角、左カーブの上にスピードバンプ、右直角の先のギャップ、左直角を越えたら、２つ目のチェックポイント。

傾斜路（上り）で２階に行ったら、２つの右直角で傾斜路（下り）、バンプ、最後のチェックポイント。

あとは、救助ゾーンに４人の被災者。

（上の写真の被災者の位置は、練習の時のもので、競技本番の時はちょっと貼り替えていました）

 

コース全般として、私の印象としては、難しい感じはしませんでした。

（満点のチームもあったし・・・）

 

午後の競技は、15:30に終了して、その後に明日のWL（ワールドリーグ）用にコースを作り直してから解散となりました。

 

競技の様子を最前線で見ることができるのも楽しいのですが・・・たまに集まってロボカップ仲間と、たわいのない話をするのが最高に楽しいですね！

 

本日はお疲れ様でした。

明日も頑張りましょい！（笑）

いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その8

前の記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その7

 

これまでに（苦労しましたが）RCX用のケーブルを再生することはできました。

さて、次の問題は・・・RCX用の光センサーの再生（修理）です。

 

こちらも・・・

こんな感じで（やっぱり）ケーブルがボロボロです。

で・・・このケーブルを交換するのに、ケースを開けなければならないのですが・・・

これは、RCXケーブルのソケットのように、ツメで嵌（はま）っている訳ではなく・・・壊さないといけないようです。

で・・・まずは練習として・・・大昔（十ウン年前）に中身を改造したヤツのケーブルを交換してみます。

まあ、普通に半田付けされている（ボロボロの）旧ケーブルを外して、新しいケーブルを半田付けします。

 

そして、ケースに戻して・・・

分離したケースを戻す（くっつける）のは「瞬接」しか無いのかなぁ・・・

 

とりあえず、光センサーのケーブルも交換できることは分かりました。

 

続きの記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その9

謎の大量アクセス

1月6日に、たまたまブログのリアルタイムアクセス解析を見たら・・・

なんじゃこりゃ～

と言うくらいの大量アクセスが続いていました。

 

 

これは、誰かがブログ全体を丸ごとダウンロードした・・・とか、そういうことでしょうか!?

 

 

翌日表示されたのが 8537PV

いつもとは、桁が違いました。

 

本日の滝巡り

昨年の暮れに、つくばりんりんロードを走った時のこと・・・

私は、地図で面白そうな場所を見つけると寄り道をします。

今回は・・・こころの滝

 

まずは・・・宝篋山小田休憩所を目指します・・・

宝篋山：なんて読むんだろう、読めない・・・ググったら、ほうきょうさんだった！

大晦日なのに、駐車場は一杯です。

そんなに人気のある所なの・・・!?

歩いている人は、ちゃんとした登山の格好をしてます。

そんな中、なにも準備せずに、田舎道を自転車で進みます。

 

 

電気柵使用中だって！

 

山の麓（ふもと）あたりで、車両通行止めの柵がありました。

今、よく見たら、通行止めではなくて、通行しても良いけど、通ったあとは柵を閉めてね！　ということかもしれませんね。

ここで、自転車を置いて、気軽に歩いていきます。

直ぐに・・・普通の山登りという感じになりました。

 

少し沢沿いを進むと・・・五条の滝

まあ、これを滝というか・・・

 

そして、こころの滝

 

まあ、こんなものですか・・・

 

もうちょっと暖かくなったら、こんどは宝篋山登山にも挑戦してみたいです。

オリンピックの記念バッチ

まあ、いろいろあって・・・オリンピックの記念バッチ（ピンバッチ）を手に入れました。

 

 

まあ、このオリンピックも・・・個人的にはやらない（できない）と思っているのですが・・・

で、このピンバッチですが・・・

「でかい」です。

それぞれ3cm以上はあります。（それくらい大きくないと、オリンピックのロゴと会社ロゴの両方が入らないから!?）

 

デザインは良いと思うのですが・・・ねぇ。でも、大きさが・・・

 

まあ、もともと、これを付けて出歩く勇気はないので・・・早速、「箪笥のこやし」でしょうねぇ。（笑）

 

ところで、真ん中のコンピュータは何でしょうか？

昨今、流行りの富岳なのかと思いきや・・・富士通のHPには

「富岳」と同じアーキテクチャーを持ち、最大1.3エクサフロップスを超える理論演算性能を実現可能

と書かれていました。

おそらく、富岳のテクノロジーを採用した汎用の製品なのでしょう。

 

いや、なんでこの製品を選定したのでしょうかねぇ。

どうせ写真なのだから、「富岳」か、せめて「京」にして欲しかったです。

 

まあ、どちらにしても、「箪笥のこやし」ですが・・・（笑）

いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その7

前の記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その6

 

前回のRCX用ケーブルの再生（修理）で・・・失敗したソケットが6個

つまりケーブル３本分ですね。

前回は、珍しく深夜まで作業をしてしまって、頭が働いて無かったのですが・・・一夜明けて、冷静になったところで・・・もう一度、ケーブル再生に挑戦しました。

これまで、の経験で、成功した場合、失敗した場合の感覚を思い出して・・・

 

まず、ソケットの裏（内側）の圧着用の金具をちゃんと伸ばす。（真っすぐにする）　これができていないと、最後にペンチで締めるときに、金具が曲がってしまって圧着できません。

 

次に、ケーブルをソケットのカバーにきちんと這わせる・・・カバーの穴に入れて（工具で）力を入れて押し込む。押し込んだ状態で、ケーブルを折って、カバーの凹凸に合わせる。（添わせる）　これがうまくいくと、手を放しても、ケーブルがカバーに「くっ付いたまま」になります。

 

その状態で、ソケットとケーブルとカバーをペンチで締めて、圧着します。

圧着が成功したかどうかをテスターで調べます。

 

もし、導通に失敗している場合は、カバーを開けて（外して）圧着の状態を確認します。（例えば、そのままラジオペンチなどで締めれば圧着されそうなら、金具を押して締める・・・）

 

こうやって、作業をしていたら・・・新たに３本のケーブルが完成しました。

「よし、努力の結果、すべてのケーブルが無駄にならずに済んだ！」

 

ということで、これまで、成功率が３本のうち２本・・・という感じだったのですが、（努力をすれば）100%再生できるようになりました。

 

続きの記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その8

ステイホームの正月

我が家は、ステイホームの正月でした。

 

 

MとYが、仲良く協力プレイでピクミン３のミッションをこなしています。

平和だなぁ・・・（笑）

魔改造の夜２

我が家では、子供たちがロボットの競技会に参加していたこともあり・・・ロボット関係の競技会が大好きです。（高専ロボコンとか・・・）

で・・・今回のネタはNHKの番組の「魔改造の夜２」です。

https://www6.nhk.or.jp/nhkpr/post/original.html?i=26386

普通のおもちゃや、家電を改造して競技をします。

第１弾は、トースターを改造（魔改造）して、パンを高く飛ばしたり・・・おもちゃの犬を改造して速さを競いました。

さて、今回（第２弾）では、くまのおもちゃを改造して瓦割をさせるのと、ロボット掃除機（ルンバみたいなヤツ）を改造して、走り幅跳びをさせます・・・

３つの企業が参加して、大人のエンジニアが（とんでもない課題に）真面目にアイディアを出し合って実現していくところが面白いです。

 

結果は、大人気なくH技研が２つの（両方の）競技で勝ってしまいました。（笑）

改造費は5万円まで、とルールに有るのですが・・・その他の費用（例えば、消耗品など）は、やっぱり企業によって掛けられる金額が違うんだろうな・・・と思いました。

 

でも、面白かったです。

M&Y家族全員で見てました。

いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その6

前の記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その5

 

前回・・・RCX用のケーブルを再生（修理）したのですが・・・

成功率が低い、と書きました。

その後に、何組か修理を続けたのですが・・・やっぱり成功率が低いです・・・

これらは・・・修理の残骸です。（写真のケーブル部分は、ボロボロになったものなので、ゴミですが・・・ソケットとカバーが失敗した残骸です）

 

失敗というのは・・・せっかく再生（修理）したケーブルが導通しない、ということです。

失敗したケーブルのソケット（の裏側のカバー）を、もう一度開けてみると・・・圧着するための金具が曲がってしまうのがほとんどです。

ケーブルの修理で、最後にペンチで締めるのですが、その時の圧着に失敗しているようです。

 

なんとなく、感じているのは・・・

この作業は暖かい時（できれば夏）にやった方が成功率が上がるように思います。（寒いとケーブルが硬いのではないかと・・・だから、作業前にケーブルを温風ヒーターで温めたりしたのですが・・・）

 

それから、何回か失敗してから、反省して改善したのは・・・

ソケットを１つ付けるごとに、テスターで導通を確認するようにしました。

（ソケット２個を作業してケーブルが完成してから導通テストをして、導通に成功すれば良いのですが、導通しない場合は、２個のソケットのどちら側に問題があるかが分からないからです。）

これをするようになってから、無駄な作業が減りました。

 

 

本日は、５本程のケーブルを再生（修理）して終了にしました。

あ～　疲れた！

 

続きの記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その7