とにかく、動作することは分かりました。
う～ん なかなか期待させますなぁ。
プログラムを見てみると・・・
センサーとはI2C接続で・・・単にセンサーのレジスタを読み出しているだけのようです。
するってーと
ジャイロセンサーの積分値をセンサー自体が計算して保持してくれているってことですねぇ。
なんだか・・・スマートセンサーとして使用禁止になる日も近いかも・・・（苦笑）
じゃあ、まず、サンプルでも動かしてみますか・・・
XG1300Lをポート1に接続し・・・
read_sensor_data.nxc
というサンプルプログラムを動かして見みます。
このソースの最初に一文字か二文字、文字化けしてるのですが !?
いったいこれは何だろう？
まあ、とりあえず、この余計なものを削ってコンパイルしてみると・・・
あっさり、NXTに転送できました。
で、動作させてみると・・・
2組の数値が表示されました。
上の組は、NXTの角度（アングル）
下の組は、NXTの傾き
のようです。
つまり、上はジャイロセンサー、下は加速度センサーということですね。
加速度センサーは、単にその瞬間の加速度を表示しているだけのようですが、ジャイロセンサーは、積分値（つまりNXTを回転させたときの角度の変化）を表しているようです。
これ、結構正確ですよ！
何か、とっても期待が高まります。
ちなみに、左ボタンを押すと、数値がリセットされます。
右ボタンは、加速度センサーのレンジ切り替えのようです。
・・・続く・・・
まずは、手に入れてみないと話になりませんので、ネットで検索して早速注文しました。
送料サービスで、9,200円程度
まあ、高いっちゃ、高いですねぇ
でも、元々、ストロベリーリナックスで3軸ジャイロ＋3軸加速度センサーを6,500円位で買おうかと思っていたので、あんまり変わんないですね。
土曜に注文して、火曜日には宅急便で届きました。
梱包と解いてみると・・・
まあ、小さなセンサーです。
でも、もっと小さくできるんじゃないですかねぇ。
説明書などは同梱されておらず、「解説はここ」という紙が一枚
で、その「解説はここ」を見てみると・・・
やっぱり英語サイトですねぇ。
まだまだ前途多難なようです。
いま、巷で話題の!? XG1300Lを購入してみました。
どうしてって？
私はミーハーだから、流行物に弱いのです（笑）
冗談は、さておき・・・
ロボットの現在位置を把握するためには、ロボットが向いている方向が重要です。
で、向いている方向を把握するためには・・・普通はコンパスセンサーを使うのだと思うのですが・・・
（巨人の星のセリフのように・・・笑）コンパスセンサーは電線に弱い！
そう、高専のように大電流の配線が縦横無尽に駆け巡る建物では、コンパスセンサーが役に立たないのです。
本当かどうかは知りません・・・あくまでもメンバーの研究成果です。
とにかく、これまでの長い（短い）歴史の中で、コンパスセンサーが役に立ったためしがありません。
ですので、M&Yのロボットの姿勢制御は、壁にロボットのボディを押し付ける、という単純な方法を使っていました。
で、以前研究したジャイロがやっぱり良いのではないか思います。
そんな時に・・・
XG1300Lなるセンサーが発売されました。
これは、ぜひ実験してみようということになった次第です。
・・・つづく・・・
関東ブロックの各ノードのノード大会の日程が出揃いました。
関東ブロックHPを参照！
今回は・・・神奈川・西東京ノード大会がトップで、東東京ノード大会が続きます。
別に、神奈川・西東京ノードが今年の主幹ノードだからってことではないでしょうけど・・・
そして、11月27日に3つのノードが同時に開催です。
いったい、どこを見に行きゃいいんだい？
で、最後を飾るのが12月3日～4日と、相変わらず2日開催の埼玉ノード大会です。
関東ブロック大会は・・・相変わらず謎ですねぇ。
ところで、東東京ノード大会の11月20日って・・・
高専ロボコンの全国大会の日じゃないですか !?
じゃあ、高専チームの大半は ・・・ 国技館に集合 ・・・ ってこと？
またまた The NXT STEP LEGO MINDSTORMS NXT Blog に掲載されていたネタです。
LEGO® MINDSTORMS featured in Megafactories
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MINDSTORMS Featured in MegaFactories: LEGO - National Geographic
この動画には、いろいろなものが出てきますが・・・
最初に、紙のカップを持ち上げるロボットが写っています。
近年、RoboCup Junior のレスキューAは、缶を持ち上げるのが難しいとお嘆きのチームは、参考になるのではないでしょうか？
缶をを真っ直ぐ持ち上げれば、真っ直ぐに戻すことも出来るのではないかと・・・
後半に出てくる、巨大なロボットも・・・スゴイ！
あと、この映像にちょっとだけ・・・知った顔が・・・（笑）
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