レスキューラインのロボット

先日、茨城ノード大会をお手伝いしたときに、久しぶりにレスキューラインをまじまじと見ました。

まあ、ノード大会なので、貧富の差が激しいのは仕方がないですよね。（笑）

 

残念ながら、被災者（ボール）を救助できたチ－ムはありませんでした。

被災者を持ち上げるところまでいったチームはありましたが・・・

 

で、かつてはM&Yもレスキュー（ライン）をやっていました。

そのころの（トップレベルの）ロボットと比べての感想です。

 

まず、ロボットが巨大化してます。これは被災者を持ち上げる機構を装備しなければならないので仕方が無いですよね。ロボットの機体が大きいと、普通のライントレースや障害物の回避で失敗する確率が増えてしまいます。だから、被災者を持ち上げる機能を持たない、コンパクトなロボットよりも得点が低いという逆転現象が起きてしまいます。

なんだか、これが矛盾しているような・・・

勿論、ブロック大会、日本大会・・・と進むにつれて（被災者の救助を含む）高得点でなければ勝ち残れないようになるハズです。

 

で・・・被災者を救助する機構を持たない、ライントレースに専念するロボットが多数参加していました。これなら、M&Y時代のロボットと比較できます。

 

まず、ほとんどのロボットがライントレース用のセンサーとして２個の光センサー（カラーセンサー）でした。これは、黒線をはさんで配置されているので、普通にライントレースができます。しかし、「現在黒線の上にいるのか、黒線の上に居ないのか（ギャップ）が判りません。」だから、ほとんどのロボットがカーブの後や直角の後のギャップで外れていました。

3個の光センサーを装備しているロボットもありましたが、NXT用の（大きな）光センサーを3個並べているので、センサーの間隔が開いていて、やっぱり黒線の上に居るのかどうかの判断が難しそうでした。

M&Y時代のレスキューロボットは、RCX用の光センサー３個を並べていたので、真ん中のセンサーが黒線の上に居る様に進むのが常識でした。これなら、ギャップも簡単に判断できます。

まず、この点が・・・退化しているなぁ～　と思いました。

 

それから、センサーの取り付け位置について

ほとんどのロボットが、ロボットの前方に（前輪の前に）突き出して左右の光センサーが配置されていました。

そして、坂の始まり、坂の終わりで詰まっていました。

おそらく、坂の始まりと坂の終わりは、光センサーと床の距離が変わってしまうからですよね。

 

 

M&Y時代のレスキューロボットでは、光センサーと床の距離を一定に保つために、センサー部分が上下に可動する仕組みが流行っていました。M&Yは前輪の軸上に光センサーを配置することで、距離を一定に保っていました。

 

 

この点も・・・退化しているなぁ～　と思いました。

 

最後に、センサーの数について

NXTやEV3を使っているチームがほとんどで、4つのセンサーを使っていました。（1チームだけ、EV3を2個搭載しているロボットがありました。）

・ライントレースをするための2個の光センサー（カラーセンサー）
・障害物を検知するためのタッチセンサー（または超音波センサー）
・傾斜路を検知するためのジャイロセンサー（または鉄球を使った傾斜センサー）

こんな感じでした。

M&Y時代のレスキューロボットは、RCXが主流だったので、センサーの重ね付けができました。だから、3つの入力ポートに2つづつセンサーを接続していました。

・ライントレースをするための3個の光センサー
・障害物を検知するための2個のタッチセンサー
・傾斜路を検知するためのタッチセンサー（または水銀センサー）

センサーの数がずっと多かったように思います。

この点も、退化しているなぁ～　と思いました。

 

NXTも重ね付けができるのですが・・・あんまりやっているのを見たことがありません。（ケーブルを改造しなければなりませんし・・・）mindsensors.com の Port Splitter を使うとか、Arduinoをセンサーコントローラとして増設するやり方は、難しすぎますかねぇ。

 

勿論、RCXに比べて、NXTやEV3の方が高性能なハズです。これらの特徴を活かして・・・私をうならせるようなロボットを見せて欲しいです。（笑）

（ジャパンオープン位になると・・・ビックリするロボットが沢山あるのですが・・・）

 

こんなものを手に入れました

ロボカップのピンバッチ

2002年のヤツ

 

 

2005年のヤツ

 

 

どちらも、M&Y家族は、「ロボカップ」というものを知らなかった頃の物です。（笑）